Moteur.h

00001 #ifndef _MOTEUR_H
00002 #define _MOTEUR_H
00003 
00004 #include "mbed.h"
00005 #include "Serie.h"
00006 #include "Pid.h"
00007 
00008 
00009 class Moteur
00010 {
00011 public:
00012     Moteur(PinName pin_pwm1, PinName pin_pwm2, PinName pin_feedback, PinName pin_capteur1, PinName pin_capteur2);
00013     void setVitesse(int v);
00014     void setKp(float k);
00015     void setKi(float k);
00016     void setKd(float k);
00017     void etalonnage();
00018     void test1();
00019     void test2();
00020 
00021 
00022     void setVitesse(float v);
00023     float getMesure();
00024 
00025 protected:
00026     void setPuissance(float p);
00027     void asserv();
00028     void majErreur();
00029     void interruptCapteurRise();
00030     void interruptCapteurFall();
00031     void mesure();
00032 
00033     //IN-OUT
00034     AnalogIn feedbackCurrent;
00035     PwmOut m1;
00036     PwmOut m2;
00037     InterruptIn capteur1;
00038     DigitalIn capteur2;
00039 
00040     //MESURE
00041     Timer tmr;
00042     float derniere_mesure;
00043 
00044     //REGULATION
00045     Pid regulateur;
00046     Erreur erreur;
00047     float vitesse_consigne;
00048 };
00049 
00050 #endif