main.cpp

00001 /*
00002 説明
00003 Nucleo-F303K8とBMP180を使った気温・気圧・高度計算のサンプルプログラム
00004 
00005 ライブラリ
00006 https://developer.mbed.org/users/spiridion/code/BMP180/
00007 
00008 以下ピン配置
00009 Nucleo  BMP180
00010 GND-----GND-------0V
00011 +3V3----VIN
00012 D4------SDA
00013 D5------SCL
00014 
00015 */
00016 #include "mbed.h"
00017 #include "BMP180.h"
00018 #define p0 1013.25f//海面気圧
00019 
00020 DigitalOut led(PA_8);
00021 DigitalIn flyp(PF_0);
00022 DigitalOut cutp1(PB_0);
00023 DigitalOut cutp2(PB_1);
00024 BMP180  bmp(PB_7, PB_6);
00025 Serial  dbg(PA_9, PA_10);
00026 Timer timer;
00027 
00028 float getAlt(float press, float temp);
00029 
00030 #define GUDGE_WAIT_TIME     600 //[sec] 60*10
00031 #define GUDGE_LIMIT_TIME    1800
00032 #define CUT_ON_TIME         50 //ニクロム線の電源ON時間 [sec]
00033 #define GUDGE_HIGHT         2 //[m]
00034 
00035 int main() {
00036     led = 1;
00037     dbg.printf("Hello\r\n");
00038     cutp1 = 0;
00039     cutp2 = 0;
00040     float pressure,temperature,alt_gnd,alt_now;
00041     float alt[30];
00042     float time;
00043     int i = 0;   
00044     bmp.Initialize(64,BMP180_OSS_ULTRA_LOW_POWER);  //BMP180初期化
00045     alt_gnd = 0.0;
00046     int time_cnt = 0;
00047     //地上高度取得（10回の平均値）
00048     for(i =0; i < 10; i++){
00049         bmp.ReadData(&temperature,&pressure);
00050         alt_gnd = alt_gnd + getAlt(pressure,temperature);
00051     }
00052     alt_gnd = alt_gnd/10.0;
00053     dbg.printf("GND:%f",alt_gnd);
00054     dbg.printf("standby\r\n");
00055     led = 0;
00056     
00057     i=0;
00058     
00059     while(i < 10){   //フライトピン抜けるまで待つ
00060         if(flyp == 0){
00061             i++;
00062         }else{
00063             i = 0;
00064         }
00065         wait(0.5);
00066         dbg.printf("%d",i);
00067         led = !led;
00068     }
00069     
00070     dbg.printf("rerease\r\n");
00071     timer.start();
00072     wait(5.0);  //落ち着くまで待つ
00073     led = 0;
00074     i = 1;
00075     int cnt = 0;
00076     
00077     //高度が50m以下または10分たつ，になるまで着地判定はしない．
00078     while(1){
00079          wait(0.1);
00080          bmp.ReadData(&temperature,&pressure);
00081          alt_now = getAlt(pressure,temperature) - alt_gnd;
00082          dbg.printf("NOW:%f\r\n",alt_now);
00083          time = timer.read();
00084          
00085          if(alt_now < GUDGE_HIGHT){
00086              cnt++;
00087         }
00088         
00089          if(time > GUDGE_WAIT_TIME && cnt > 10){
00090              time_cnt ++;
00091              timer.reset();
00092              wait(0.1);
00093              timer.start();
00094         }
00095          if(time_cnt == 1) break;
00096     }
00097     dbg.printf("under10m\r\n");
00098     led = 0;
00099     wait(2.0);
00100     float land = 0.0;
00101     cnt = 0;
00102     led = 1;
00103     //30分たつ又は高度変化が1mいない，で着地判定
00104     while(1) {
00105         bmp.ReadData(&temperature,&pressure);
00106         time = timer.read();
00107         if(time > GUDGE_LIMIT_TIME){
00108              time_cnt ++;
00109              timer.reset();
00110              wait(0.1);
00111              timer.start();
00112         }
00113         alt[i] = getAlt(pressure,temperature);
00114         dbg.printf("alt[%d]:%f",i,alt[i]);
00115         if(i > 0){
00116             land = alt[i-1] - alt[i];
00117             if(land < 0.0f) land = land * (-1.0f);    //-を＋に
00118             if(land < 1.0f) cnt++;   //約1秒前との高度差が1m未満の場合，カウント
00119         }
00120         if(i == 30){    //30カウント（約30秒）でカウントリセット
00121             i = 0;
00122             cnt = 0;
00123         }
00124         dbg.printf("cnt:%d\r\n",cnt);
00125         if(time_cnt == 2 || cnt == 10) break; //30カウントのうち10カウント又は30分経過で着地判定
00126         wait(1.0);
00127         i ++;
00128     }
00129     timer.stop();
00130     //ニクロム線に10秒ずつ電流流すを繰り返す
00131     while(1){
00132         cutp1 = 1;
00133         //for(i = 0;i)
00134         led = 0;
00135         wait(CUT_ON_TIME);
00136         cutp1 = 0;
00137         wait(1);
00138         cutp2 = 1;
00139         led = 1;
00140         wait(CUT_ON_TIME);
00141         cutp2 = 0;
00142         wait(1);
00143         while(flyp == 1){
00144             dbg.printf("stop\r\n");
00145             wait(1);
00146         }
00147     }
00148 }
00149 
00150 float getAlt(float press, float temp){
00151     return (pow((p0/press), (1.0f/5.257f))-1.0f)*(temp+273.15f)/0.0065f;
00152 }