Tk A
for f3rc
使い方
まず、"Locate.h"をインクルードする。 次に、Locate machine(x, y)で宣言する。（ｘとｙは初期位置。でも(0,0)推奨） 続いて位置情報を得る。 位置情報を更新する関数は、machine.update()だが、位置情報を得る方法は2つある
(1)machine.update()を直接使う場合
一連の処理は、
machine.update((エンコーダの右), (エンコーダの左));
x = machine.getX();
y = machine.getY();
こんな感じ。
(2)machine.update()を直接使わない場合
一連の処理は、
x = machine.getX((エンコーダの右), (エンコーダの左));
y = machine.getY((エンコーダの右), (エンコーダの左));
こんな感じ。 あるいは、
x = machine.getX((エンコーダの右), (エンコーダの左));
y = machine.getY();
でも同じ結果を得られる。
まとめると、位置情報を得るときは、最初の関数にエンコーダで読み取った値を渡す必要がある。
ちなみにエンコーダの値を得るためには、"QEI.h"(https://developer.mbed.org/users/aberk/code/QEI/) を別途インクルードしたうえで、
QEI right (PA_7, PA_5, NC, lPR, QEI::X2_ENCODING); 右側のエンコーダ
QEI left (PA_13, PA_15, NC, lPR, QEI::X2_ENCODING); 左側のエンコーダ
のように宣言する必要がある。 その後、例えば右側のエンコーダの値を得たいときには、right.getPulses() を使う これを使うと、(1)は
machine.update(right.getPulses(), left.getPulses());
x = machine.getX();
y = machine.getX();
となる
Revision 13:4dfe270cc4de, committed 2016-08-16
- Comitter:
- sakanakuuun
- Date:
- Tue Aug 16 11:46:51 2016 +0000
- Parent:
- 12:c88621d7285f
- Commit message:
- add getX(r, l)
Changed in this revision
| Locate.cpp | Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file |
| Locate.h | Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file |
diff -r c88621d7285f -r 4dfe270cc4de Locate.cpp
--- a/Locate.cpp Tue Aug 16 11:34:10 2016 +0000
+++ b/Locate.cpp Tue Aug 16 11:46:51 2016 +0000
@@ -37,11 +37,23 @@
return x * LOCATE_STEP / 2;
}
+short Locate::getX(int r, int l)
+{
+ update(r, l);
+ return x * LOCATE_STEP / 2;
+}
+
short Locate::getY()
{
return y * LOCATE_STEP / 2;
}
+short Locate::getY(int r, int l)
+{
+ update(r, l);
+ return y * LOCATE_STEP / 2;
+}
+
float Locate::getTheta()
{
return theta;
diff -r c88621d7285f -r 4dfe270cc4de Locate.h
--- a/Locate.h Tue Aug 16 11:34:10 2016 +0000
+++ b/Locate.h Tue Aug 16 11:46:51 2016 +0000
@@ -30,9 +30,11 @@
public:
Locate (int fx, int fy); //fx,fyは初期位置
void setup(int r, int l); //エンコーダの初期のズレ(dr,dl)を出す、最初に一回だけ行う
- void update (int r, int l); //位置情報を更新する
+ void update (int r, int l); //位置情報を更新する。r,lはエンコーダから
short getX(); //xをmm換算して整数値として返す
+ short getX(int r, int l); //上のupdate()も一緒にやってくれる版
short getY(); //yをmm換算して整数値として返す
+ short getY(int r, int l); //上のupdate()も一緒にやってくれる版
float getTheta(); //thetaを返す
};