Isabella Waayer
/
Inverse_Kinematics2
Test 2 Inverse_Kinematics (Makkelijkere versie)
TestRKI.cpp
- Committer:
- JorineOosting
- Date:
- 2018-10-30
- Revision:
- 1:11b728aa0077
- Child:
- 2:8eca67634cba
File content as of revision 1:11b728aa0077:
#include "mbed.h" #include <math.h> // Define variables // Lengtes zijn in meters // Vaste variabelen: const double L0 = 0.088; // Afstand achterkant robot tot joint 2 const double L1 = 0.288; // Hoogte van tafel tot joint 2 const double L2 = 0.208; // Hoogte van tafel tot joint 1 const double L3 = 0.212; // Lengte van de arm const double r_trans = 0.035; // Kan gebruikt worden om om te rekenen van translation naar shaft rotation const double T = 0.002f; // Ticker value Ticker ref_ticker; // Ticker aanmaken // Variërende variabelen: double q1 = 0; // Huidige motorhoek van joint 1 zoals bepaald uit referentiesignaal --> checken of het goede type is double q2 = 0; // Huidige motorhoek van joint 2 zoals bepaald uit referentiesignaal --> checken of het goede type is double v_x; // Desired velocity end effector in x direction --> Determined by EMG signals double v_y; // Desired velocity end effecftor in y direction --> Determined by EMG signals double Lq1; // Translatieafstand als gevolg van motor rotation joint 1 double Cq2; // Joint angle of the system (corrected for gear ratio 1:5) double q1_dot; // Benodigde hoeksnelheid van motor 1 om v_des te bereiken double q2_dot; // Benodigde hoeksnelheid van motor 2 om v_des te bereiken double q1_ii; // Reference signal for motorangle q1 double q2_ii; // Reference signal for motorangle q2 int main() { while (true) { ticker.attach(ref_ticker); Lq1 = q1*r_trans; Cq2 = q2/5.0; q1_dot = (v_x + (v_y*(L2 + L3*sin(q2/5.0)))/(L0 + q1*r_trans + L3*cos(q2/5.0)))/r_trans; q2_dot = (5.0*v_y)/(L0 + q1*r_trans + L3*cos(q2/5.0)); q1_ii = q1 + q1_dot*T; q2_ii = q2 + q2_dot*T; q1 = q1_ii; q2 = q2_ii; } }