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Fork of ESC by Mitch Carlson

esc.h@2:6ef05596f0e7, 2014-04-06 (annotated)

Committer:
redplam
Date:
Sun Apr 06 04:10:34 2014 +0000
Revision:
2:6ef05596f0e7
Parent:
1:4c02fede684b 
ver1.0

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UserRevisionLine numberNew contents of line
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 1 #ifndef UWBQuad__ESC__H
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 2 #define UWBQuad__ESC__H
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 3
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 4 /** ESC Class Example:
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MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 7 *
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MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 11 ESC esc1(PTD4);
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 12 ESC esc2(PTA12);
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 13 ESC esc3(PTA4);
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 14 ESC esc4(PTA5);
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MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 16 Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
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MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 18 int main() {
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MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 20 char c;
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 21 int var = 0;
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 22
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 23 while(1) {
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 24 c = pc.getc();
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 25
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 26 if (c == 'u') {
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 27 if (var < 100) {
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 28 var++;
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 29 }
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 30 if (esc1.setThrottle(var) && esc2.setThrottle(var) && esc3.setThrottle(var) && esc4.setThrottle(var)) {
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 31 printf("%i\r\n", var);
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 32 }
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 33 }
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 34 else if (c == 'd') {
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 35 if (var > 0) {
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 36 var--;
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 37 }
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 38 if (esc1.setThrottle(var) && esc2.setThrottle(var) && esc3.setThrottle(var) && esc4.setThrottle(var)) {
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 39 printf("%i\r\n", var);
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 40 }
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 41 }
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 42 else if (c == 'r') {
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 43 var = 0;
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 44 if (esc1.setThrottle(var) && esc2.setThrottle(var) && esc3.setThrottle(var) && esc4.setThrottle(var)) {
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 45 printf("%i\r\n", var);
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 46 }
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 47 }
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 48
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 49 esc1.pulse();
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 50 esc2.pulse();
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 51 esc3.pulse();
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 52 esc4.pulse();
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 53 wait_ms(20); // 20ms is the default period of the ESC pwm
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 54 }
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 55 }
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 56 * @endcode
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 57 */
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 58
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 59 class ESC {
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 60 public:
redplam 2:6ef05596f0e7 61 ESC(PwmOut,int=10); // Constructor(pwmPinOut,period_ms)
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 62 bool setThrottle(int); // range 0-100
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 63 void pulse(void);
MitchJCarlson 1:4c02fede684b 64
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 65 private:
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 66 PwmOut esc; // pinout from MCU
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 67 int period;
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 68 int throttle;
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 69 };
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 70
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 71 #endif // end of ESC