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Fork of ESC by Mitch Carlson

esc.h@0:ec466ef657a2, 2013-06-06 (annotated)

Committer:
MitchJCarlson
Date:
Thu Jun 06 18:57:02 2013 +0000
Revision:
0:ec466ef657a2
Child:
1:4c02fede684b
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MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 12 /** ESC Class Example:
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MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 22 ESC esc4(PTA5);
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MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 24 Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
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MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 26 int main() {
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MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 28 char c;
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 29 int var = 0;
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MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 31 while(1) {
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 32 c = pc.getc();
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MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 34 if (c == 'u') {
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 35 if (var < 100) {
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 36 var++;
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 37 }
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 38 if (esc1.setThrottle(var) && esc2.setThrottle(var) && esc3.setThrottle(var) && esc4.setThrottle(var)) {
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 39 printf("%i\r\n", var);
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MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 41 }
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 42 else if (c == 'd') {
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 43 if (var > 0) {
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 44 var--;
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 45 }
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 46 if (esc1.setThrottle(var) && esc2.setThrottle(var) && esc3.setThrottle(var) && esc4.setThrottle(var)) {
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 47 printf("%i\r\n", var);
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 48 }
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 49 }
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 50 else if (c == 'r') {
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 51 var = 0;
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 52 if (esc1.setThrottle(var) && esc2.setThrottle(var) && esc3.setThrottle(var) && esc4.setThrottle(var)) {
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 53 printf("%i\r\n", var);
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MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 60 esc4.pulse();
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 61 wait_ms(20); // 20ms is the default period of the ESC pwm
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MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 66
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 67 class ESC {
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 68 public:
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 69 ESC(PwmOut,int=20); // Constructor(pwmPinOut,period_ms)
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 70 bool setThrottle(int); // range 0-100
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 71 void pulse(void);
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 72
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 73 private:
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 74 PwmOut esc; // pinout from MCU
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 75 int period;
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 76 int throttle;
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 77 };
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 78
MitchJCarlson 0:ec466ef657a2 79 #endif // end of ESC