philippe renoire
Pousse-seringue Ulg
Dependencies: FSR Pousse_Seringue mbed
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:dd840e8b1a2a
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Mon Jun 27 09:34:52 2016 +0000
@@ -0,0 +1,283 @@
+
+#include "mbed.h"
+#include "Stepper.h"
+#include "FSR.h"
+#define pi 3.141592653589793
+
+FSR gauge1(PA_1, 10); // A1 Strain gauge, a 10k resistor is used
+FSR gauge2(PA_4, 10); // A2 Strain gauge
+DigitalIn home(PA_9); // D8
+DigitalIn switch1(PB_3); // D3 Switch => Rouge
+DigitalIn switch2(PB_5); // D4 Switch => Noir
+InterruptIn switch3(PA_10); // D2 Switch => Vert
+Stepper mot(PB_6, PC_7); // D10 D9 motor :NEMA 17
+DigitalOut myled(LED2);
+Serial s(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
+
+
+int main()
+{
+////////////////// Initialisation //////////////////
+ float entree = 0;
+ int mode = 0; // Pousser (1) ou tirer (2)
+ float vitesse = 0; // vitesse d'avance
+ float avance = 0; // avance, nombre de pas à realiser
+ int vol_ou_deb = 0; // travailler en volume (1) ou en debit (2)
+ float section = 0; // section de la seringue
+ float volume = 0; // volume demande
+ float debit = 0; // debit demande
+ mot.setSpeed(80000); // vitesse max <!> NE PAS METTRE DE MICROPAS <!>
+ int paire=0;
+ int change=0;
+
+////////////////// Mode : Pousser ou tirer ? //////////////////
+ printf("Bonjour utilisateur, quel mode souhaitez-vous utiliser :\n");
+ printf("Pour vider une seringue de son contenu, tapez 1 \n");
+ printf("Pour remplir une seringue, tapez 2 \n");
+ scanf("%d", &mode); // Choix du mode
+ while( mode != 1 && mode != 2)
+ { // Verifie que l'entree est correcte
+ printf("Une erreur s'est produite quelque part.\n");
+ printf("Pour vider une seringue de son contenu, tapez 1 \n");
+ printf("Pour remplir une seringue, tapez 2 \n");
+ scanf("%d", &mode);
+ }
+
+////////////////// Si pousser : placement du chariot //////////////////
+ if (mode == 1) // On retourne vers le moteur puis on avance jusqu'à toucher la seringue
+ {
+ mot.rotate(0); // Sens de rotation : 1 = pousser, 0 = tirer
+ while (switch2 == 0 && switch3 == 0) // Tant que pas à fond à gauche (côte moteur) ou switch3 pas enfonce, on continue
+ {
+ }
+ mot.stop();
+ printf("Veuillez placez la seringue. \n Une fois la seringue mise en place, tapez 1\n");
+ scanf("%f", &entree);
+ while( entree != 1) { // Verifie que l'entree est correcte
+ printf("L'entree est incorrecte.\n");
+ printf("Une fois la seringue mise en place, tapez 1\n");
+ scanf("%f", &entree);
+ }
+ mot.rotate(1); // Puis on repart dans l'autre sens.
+ while(gauge1.readRaw() <= 0.4 && switch1 == 0) //Tant que le contacte n'a pas eu lieu
+ {
+ }
+ mot.stop();
+ printf("Le contact entre la seringue et la fixation est realise\n");
+ }
+
+////////////////// Si tirer : placement du chariot //////////////////
+ if (mode == 2) // Si tirer
+ {
+ mot.rotate(1); // Sens de rotation : 1 = pousser, 0 = tirer
+ while (switch1 == 0 && switch3 == 0) // Tant que pas à fond à droite (côte seringue) ou switch3 pas enfonce, on continue
+ {
+ }
+ mot.stop();
+ printf("Veuillez placez la seringue. \n Une fois la seringue mise en place, tapez 1\n");
+ scanf("%f", &entree);
+ while( entree != 1) { // Verifie que l'entree est correcte
+ printf("L'entree est incorrecte.\n");
+ printf("Une fois la seringue mise en place, tapez 1\n");
+ scanf("%f", &entree);
+ }
+ mot.rotate(0); // Puis on repart dans l'autre sens.
+ while(gauge2.readRaw() <= 0.4 && switch2 == 0) //Tant que le contacte n'a pas eu lieu
+ {
+ }
+ mot.stop();
+ printf("Le contact entre la seringue et la fixation est realise.\n");
+ }
+
+////////////////// Actionnement de la seringue //////////////////
+
+ printf("Voulez-vous travailler en volume ou en debit?\n");
+ printf("Pour travailler en volume, tapez 1 \n");
+ printf("Pour travailler en debit, tapez 2 \n");
+ scanf("%d", &vol_ou_deb); // choix : travailler en volume ou en debit
+ while( vol_ou_deb != 1 && vol_ou_deb != 2) // Verifie que l'entree est correcte
+ {
+ printf("Une erreur s'est produite quelque part \n");
+ printf("Pour travailler en volume, tapez 1 \n");
+ printf("Pour travailler en debit, tapez 2 \n");
+ scanf("%d", &vol_ou_deb);
+ }
+
+//>>>>>>> VOLUME
+ if (vol_ou_deb == 1 )
+ {
+ printf("Veuillez maintenant indiquer le diamètre de la seringue s'il vous plait [mm].\n");
+ scanf("%f", §ion);
+ while( section < 0 || section > 1000) // Verifie que l'entree est correcte
+ {
+ printf("Une erreur s'est produite quelque part.\n");
+ printf("Veuillez indiquer le diametre de la seringue s'il vous plait [mm^2].\n");
+ scanf("%f", §ion);
+ }
+ printf("Merci, veuillez maintenant indiquer le volume voulu s'il vous plait [micro-litre].\n");
+ scanf("%f", &volume);
+ while( volume < 0 && volume > 500000) // Verifie que l'entree est correcte
+ {
+ printf("Une erreur s'est produite quelque part.\n");
+ printf("Veuillez indiquer le volume voulu s'il vous plait [micro-litre]. \n");
+ scanf("%f", &volume);
+ }
+ avance = 376500*volume/(0.25*pi*section*section)//+1000; // Sans micro-pas : 376500 = 1mm; avec micro-pas 192000 = 1mm
+ }
+//>>>>>>> DEBIT
+ if (vol_ou_deb == 2 )
+ {
+ printf("Veuillez maintenant indiquer le diametre de la seringue s'il vous plait [mm].\n");
+ scanf("%f", §ion);
+ while( section < 0 || section > 1000) // Verifie que l'entree est correcte
+ {
+ printf("Une erreur s'est produite quelque part.\n");
+ printf("Veuillez indiquer le diametre de la seringue s'il vous plait [mm].\n");
+ scanf("%f", §ion);
+ }
+ printf("Merci, veuillez maintenant indiquer le debit voulu s'il vous plait [micro-litre/ seconde].\n");
+ scanf("%f", &debit);
+ while( debit < 0 && debit > 2) // Verifie que l'entree est correcte
+ {
+ printf("Une erreur s'est produite quelque part.\n");
+ printf("Veuillez indiquer le debit voulu s'il vous plait [micro-litre/seconde]. \n");
+ scanf("%f", &debit);
+ }
+ vitesse = 376500*debit/(0.25*pi*section*section); //Si pas de micro-pas 192000 si micro-pas.
+ }
+
+/////////////////// Si pousser //////////////////
+ if (mode == 1)
+ {
+//>>>>>>> VOLUME
+ if (vol_ou_deb == 1) // Si on travaille en VOLUME
+ {
+ printf("Demarrage de l'operation.\n");
+ mot.rotate(1); // Sens de rotation : 1 = pousser 0 = tirer
+ mot.setPositionZero();
+ mot.goesTo(avance);
+
+ while(switch1==0)
+ {
+ if(switch3==1 && paire==0)
+ {
+ mot.stop();
+ printf(" ");//printf("Arret temporaire");
+ change = 1;
+ }
+ if (switch3 == 0 & change == 1)
+ {
+ paire = paire +1;
+ paire = paire % 2;
+ change = 0;
+ }
+ if (switch3 == 1 && paire == 1)
+ {
+ printf(" ");//printf("Redemarrage");
+ mot.rotate(1);
+ mot.goesTo(avance);
+ change = 1;
+ }
+ }
+ }
+
+//>>>>>>> DEBIT
+ if (vol_ou_deb == 2) // Si on travaille en debit
+ {
+ printf("Demarrage de l'operation.\n");
+ mot.setSpeed(vitesse);
+ mot.rotate(1); // Sens de rotation : 1 = pousser 0 = tirer.
+ while (switch1 == 0) // Arret si fin de course
+ {
+ if(switch3==1 && paire==0)
+ {
+ mot.stop();
+ printf(" ");//printf("Arret temporaire");
+ change = 1;
+ }
+ if (switch3 == 0 & change == 1)
+ {
+ paire = paire +1;
+ paire = paire % 2;
+ change = 0;
+ }
+ if (switch3 == 1 && paire == 1)
+ {
+ printf(" ");//printf("Redemarrage");
+ mot.setSpeed(vitesse);
+ mot.rotate(1);
+ change = 1;
+ }
+ }
+ mot.stop();
+ printf("Fin de l'operation.");
+ }
+ }
+/////////////////// Si tirer //////////////////
+
+ if (mode == 2)
+ {
+//>>>>>>> VOLUME
+ if (vol_ou_deb == 1) // Si on travaille en VOLUME
+ {
+ printf("Demarrage de l'operation.\n");
+ mot.rotate(0); // Sens de rotation : 1 = pousser 0 = tirer
+ mot.setPositionZero();
+ mot.goesTo(avance);
+
+ while(switch2==0)
+ {
+ if(switch3==1 && paire==0)
+ {
+ mot.stop();
+ printf(" ");//printf("Arret temporaire");
+ change = 1;
+ }
+ if (switch3 == 0 & change == 1)
+ {
+ paire = paire +1;
+ paire = paire % 2;
+ change = 0;
+ }
+ if (switch3 == 1 && paire == 1)
+ {
+ printf(" ");//printf("Redemarrage");
+ mot.rotate(0);
+ mot.goesTo(avance);
+ change = 1;
+ }
+ }
+ }
+
+//>>>>>>> DEBIT
+ if (vol_ou_deb == 2) // Si on travaille en debit
+ {
+ printf("Demarrage de l'operation.\n");
+ mot.setSpeed(vitesse);
+ mot.rotate(0); // Sens de rotation : 1 = pousser 0 = tirer.
+ //printf("Je tire. \n");
+ while (switch2 ==0) // Arret si fin de course
+ {
+ if(switch3==1 && paire==0)
+ {
+ mot.stop();
+ printf(" ");//printf("Arret temporaire");
+ change = 1;
+ }
+ if (switch3 == 0 & change == 1)
+ {
+ paire = paire +1;
+ paire = paire % 2;
+ change = 0;
+ }
+ if (switch3 == 1 && paire == 1)
+ {
+ printf(" ");//printf("Redemarrage");
+ mot.setSpeed(vitesse);
+ mot.rotate(0);
+ change = 1;
+ }
+ }
+ }
+ }
+ }