Juan Salvador Payares Iriarte
Juan Salvador Payares Ernesto Guevara
Dependencies: DebouncedIn FPointer TextLCD keypad mbed
Revision 0:3111ed8ce85b, committed 2014-04-05
- Comitter:
- payarito32
- Date:
- Sat Apr 05 02:31:01 2014 +0000
- Commit message:
- Juan Salvador Payares; Ernesto Guevara
Changed in this revision
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/DebouncedIn.lib Sat Apr 05 02:31:01 2014 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/cmorab/code/DebouncedIn/#dc1131de43e8
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/FPointer.lib Sat Apr 05 02:31:01 2014 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/AjK/code/FPointer/#56e309e76c19
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/TextLCD.lib Sat Apr 05 02:31:01 2014 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/lcorralesc1/code/TextLCD/#0e0132807662
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/keypad.lib Sat Apr 05 02:31:01 2014 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://mbed.org/users/yoonghm/code/keypad/#e48ba5b4c497
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Sat Apr 05 02:31:01 2014 +0000
@@ -0,0 +1,284 @@
+//Programa para hacer control PID simple, ingresa parámetros con teclado 4x4. Imprime resultados en LCD 16x2
+
+#include "mbed.h"
+#include "TextLCD.h"
+#include"keypad.h" //Librería del teclado 4x4
+#include"FPointer.h" //Librería complementaria para libreria keypad
+
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
+Keypad keypad(PTA2,PTD4,PTD3,PTD7,PTA13,PTD5,PTD0,PTD2); //Entradas del teclado(4r,3r,2r,1r,8,7,6,5)
+
+AnalogIn Vin(PTB0); //Voltaje de alimentación
+DigitalOut sound(PTC5); //Salida de Audio Digital
+AnalogOut Vout(PTE30); //Marcar la salida analógica
+
+//ASIGNACION DE VARIABLES
+Timer t;
+int cero;
+int flag;
+int q;
+int k;
+int C1=0x0E; //configurar el lcd para mostrar el guin bajo
+int C2=0x0C; //configurar el lcd para QUITAR el guion bajo
+float sp=0; //set point
+float kp=0; //ganancia proporcional
+float ki=0; //ganancia integral
+float kd=0; //ganancia derivativa
+int ind=0; //vector de caracteres.
+float err, med, yr, ap, ai, ad, err_v, cycle; //Variable de control PID
+float pid;
+int i;
+
+//MATRIZ DEL TECLADO
+float Keytable[] = {1,2,3,11,
+ 4,5,6,12,
+ 7,8,9,13,
+ 15,0,16,14};
+
+//Se crea una función que incremente los valores
+
+void increment(int j){
+if(j==0){
+ for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+ sound = 0;
+ wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba
+ sound=1;
+ wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+
+ }
+ if (q!=1 && sp<10){
+ sp=ind;
+ q=1;
+ }
+ else{
+ sp=10*sp+ind;
+ }
+ if(sp>999)sp=999;
+ lcd.locate(3,0); lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,0); lcd.printf("%.0f",sp);
+ }
+else if(j==1){
+ for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+ sound = 0;
+ wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba
+ sound=1;
+ wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+ }
+ if (q!=1 && kp<10){
+ kp=ind;
+ q=1;
+ }
+ else{
+ kp=10*kp+ind;
+ }
+ if(kp>999)kp=999;
+ lcd.locate(11,0); lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,0); lcd.printf("%.0f",kp);
+ }
+else if(j==2){
+ for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+ sound = 0;
+ wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba
+ sound=1;
+ wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+
+ }
+ if (q!=1 && ki<10){
+ ki=ind;
+ q=1;
+ }
+ else{
+ ki=10*ki+ind;
+ }
+ if(ki>999)ki=999;
+ lcd.locate(3,1); lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,1); lcd.printf("%.0f",ki);
+ }
+else{
+ for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+ sound = 0;
+ wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba
+ sound=1;
+ wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+
+ }
+ if (q!=1 && kd<10){
+ kd=ind;
+ q=1;
+ }
+ else{
+ kd=10*kd+ind;
+ }
+ if(kd>999)kd=999;
+ lcd.locate(11,1); lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,1); lcd.printf("%.0f",kd);
+ }
+ ind=0; cero=0;
+}
+
+uint32_t cbAfterInput(uint32_t index) {
+ ind=Keytable[index];
+ cero=index;
+ return 0;
+}
+
+void def_posicion(int j){
+ if (j==0){
+ for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+ sound = 0;
+ wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba
+ sound=1;
+ wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+
+ }
+ lcd.locate(3,0); lcd.printf("%.0f",sp);
+ lcd.locate(3,0);
+ }
+ else if(j==1){
+ for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+ sound = 0;
+ wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba
+ sound=1;
+ wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+
+ }
+ lcd.locate(11,0); lcd.printf("%.0f",kp);
+ lcd.locate(11,0);
+ }
+ else if (j==2){
+ for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+ sound = 0;
+ wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba
+ sound=1;
+ wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+
+ }
+ lcd.locate(3,1); lcd.printf("%.0f",ki);
+ lcd.locate(3,1);
+ }
+ else {
+ for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+ sound = 0;
+ wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba
+ sound=1;
+ wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+
+ }
+ lcd.locate(11,1); lcd.printf("%.0f",kd);
+ lcd.locate(11,1);
+ }
+}
+
+//Dado que hay parámetros que no varía en el display en esta parte del código, se crea una función que los mantenga.
+void star_patch1(void){
+lcd.cls();
+lcd.locate(8,0);
+lcd.printf("Kp=%.0f",kp);
+lcd.locate(0,1);
+lcd.printf("Ki=%.0f",ki);
+lcd.locate(8,1);
+lcd.printf("Kd=%.0f",kd);
+lcd.writeCommand(C1); //cursor se vea y sea intermitente
+lcd.locate(0,0);
+lcd.printf("Sp=%.0f",sp);
+}
+
+void star_patch2(void){ // uso nuevamente función que imprime los caracteres que no van a variar en el display
+lcd.writeCommand(C2);
+lcd.cls();
+lcd.printf("Iniciamos el PID |m|");
+wait(2);
+lcd.cls();
+lcd.printf("Er%=f",err);
+lcd.locate(8,0); lcd.printf("Me=%.0f",med);
+lcd.locate(0,1); lcd.printf("Sp=%.0f",sp);
+lcd.locate(8,1); lcd.printf("Co=%.0f",pid);
+wait(3);
+}
+
+int main(){
+//ini:
+ind=0;
+star_patch1();
+ keypad.CallAfterInput(&cbAfterInput);
+ keypad.Start();
+ini1:
+ if(ind==12){
+ if (k<3) k++;
+ else k=0;
+ def_posicion(k);
+ ind=0;
+ q=0;
+ }
+ if(ind==13){
+ for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+ sound = 0;
+ wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba
+ sound=1;
+ wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+ }
+ ind=0;
+ //goto PID;
+ }
+ if(ind==14){
+ for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+ sound = 0;
+ wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba
+ sound=1;
+ wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+ }
+ ind=0;
+ }
+ if(ind==15){
+ for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+ sound = 0;
+ wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba
+ sound=1;
+ wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+ }
+ ind=0;
+ }
+ if(ind==16){
+ for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+ sound = 0;
+ wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba
+ sound=1;
+ wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+ }
+ ind=0;
+ }
+ if(ind==11){
+ for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+ sound = 0;
+ wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba
+ sound=1;
+ wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+
+ }
+ if (k==0){
+ sp=0;
+ lcd.locate(3,0); lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,0); lcd.printf("%.0f",sp);
+ }
+ else if(k==1){
+ kp=0;
+ lcd.locate(11,0); lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,0); lcd.printf("%.0f",kp);
+ }
+ else if (k==2){
+ ki=0;
+ lcd.locate(3,1); lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,1); lcd.printf("%.0f",ki);
+ }
+ else {
+ kd=0;
+ lcd.locate(11,1); lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,1); lcd.printf("%.0f",kd);
+ }
+ q=0; ind=0;
+ }
+ if (ind!=0 && ind!=12 && ind!=13 && ind!=11 || cero==13 ){
+ increment(k);
+ }
+ goto ini1;
+ }
\ No newline at end of file
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Sat Apr 05 02:31:01 2014 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://world3.dev.mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/824293ae5e43 \ No newline at end of file