File content as of revision 0:ced7b365b52d:

#include "mbed.h"
#include "motordriver.h"
#include "RIT.h"

AnalogIn L_IR1(p15);      // Analog In Pin
AnalogIn L_IR2(p16);      // Analog In Pin
AnalogIn L_IR3(p17);      // Analog In Pin
AnalogIn R_IR3(p18);      // Analog In Pin
AnalogIn R_IR2(p19);      // Analog In Pin
AnalogIn R_IR1(p20);      // Analog In Pin

DigitalOut LLED(p7);   // Digital Out Pin
DigitalOut RLED(p8);

DigitalOut L_IRLED1(p9);    // Digital Out Pin
DigitalOut L_IRLED2(p10);   // Digital Out Pin
DigitalOut L_IRLED3(p11);   // Digital Out Pin
DigitalOut R_IRLED3(p12);   // Digital Out Pin
DigitalOut R_IRLED2(p13);   // Digital Out Pin
DigitalOut R_IRLED1(p14);   // Digital Out Pin

Serial serial(USBTX,USBRX); // Tx, Rx Pin

volatile uint32_t rithits = 0;       //timer1 stops when timer1hits==imer1loop

Timer rit_timing;

void RIT_IRQHandler(void) 
{
    //Flash Led.
    L_IRLED1=!L_IRLED1;
    L_IRLED2=!L_IRLED2;
    L_IRLED3=!L_IRLED3;
    R_IRLED3=!R_IRLED3;
    R_IRLED2=!R_IRLED2;
    R_IRLED1=!R_IRLED1;
            
    //Count Hits.
    rithits++;
}

RIT rit(1); //10ms

int main() 
{
    LLED=1; 
    RLED=1; // LED Init    
    int data[6];
    serial.baud(115200);
    rit.setup_us(10);

    rit.append(RIT_IRQHandler);

    rit_timing.start();
    rit.enable();
               
    while(1) 
    {
        data[0] = L_IR1 * 100;                   // ain (0.0 ~ 1.0)
        data[1] = L_IR2 * 100;                   // ain (0.0 ~ 1.0)
        data[2] = L_IR3 * 100;                   // ain (0.0 ~ 1.0)
        data[3] = R_IR3 * 100;                   // ain (0.0 ~ 1.0)
        data[4] = R_IR2 * 100;                   // ain (0.0 ~ 1.0)
        data[5] = R_IR1 * 100;                   // ain (0.0 ~ 1.0)
         
        serial.printf("| %03d | %03d | %03d | %03d | %03d | %03d |\n", data[0], data[1], data[2], data[3], data[4], data[5]);   // mbed -> PC, data(0~100)
    }
    
    rit.unappend();
    rit.append(RIT_IRQHandler);
    rit.disable();
    rit_timing.stop();

    rit_timing.start();
    rit.enable();
}