Diff: System/Process/Process.cpp

Revision:

0:562021ed1ba9

Child:

1:e73cf2469f83

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/System/Process/Process.cpp	Sat Jan 13 13:33:09 2018 +0000
@@ -0,0 +1,112 @@
+#include "Process.h"
+
+#include "mbed.h"
+#include "../../Communication/XBee/XBee.h"
+#include "../../Input/Switch/Switch.h"
+#include "../../Output/Motor/Motor.h"
+//_____________________
+/*---------------- HOW TO WRITE ----------------/
+
+    ・motor の割り当てを決める
+        #define TIRE_L 1
+
+    ・リミットスイッチの割り当てを決める
+        #define ARM_L 1
+
+    ・他にも自由に定義してもいいです (pwmとか)
+
+/---------------- HOW TO WRITE ----------------*/
+//↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓
+
+
+
+
+
+
+
+
+//↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑
+//_____________________
+
+// #define USE_USB_SERIAL
+#ifdef USE_USB_SERIAL
+Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
+#endif
+XBEE::ControllerData *controller;
+MOTOR::MotorStatus motor[MOUNTING_MOTOR_NUM];
+
+using namespace SWITCH;
+
+void SystemProcess(void) {    
+    while(true) {
+        controller = XBEE::Controller::GetData();
+//____________________________
+/*------------------------ HOW TO WRITE ------------------------/
+
+    ここにメインのプログラムを書く
+
+    ・コントローラから受け取ったデータをもとに動作のプログラムを書く
+     (コントローラのデータは controller-> で取る)
+
+        if(controller->Button.RIGHT) {
+            motor[TIRE_L].dir = FOR;
+            motor[TIRE_R].dir = BACK;
+            motor[TIRE_L].dir = 12.3;
+            motor[TIRE_R].dir = 12.3;
+        }
+
+     motor[0].dirは     FRONT (正転)
+                        BACK  (逆転)
+                        BRAKE (ブレーキ)
+                        FREE  (フリー)
+
+     motor[0].pwmは     0.0(%) ~ 100.0(%)
+
+     controllerは       XBee.hの構造体の中身
+
+     (AnalogL・Rを使いたかったら、頑張って考える or 聞いてください)
+
+    ・リミットスイッチの値をもとに動作のプログラムを書く
+
+        if(Switch::CheckPushed(ARM_L))
+        {
+            if(controller->Button.L)
+            {
+                motor[ARM].dir = FRONT;
+                motor[ARM].pwm = 80.0;
+            }
+            if(motor[ARM].dir == BACK)
+            {
+                motor[ARM].dir = BRAKE;
+            }
+        }
+
+     →関数 Switch::CheckPushed の引数はリミットスイッチの名前 (limitSw[0]みたいな), 返り値はbool型 (true or false)
+
+    ・他にもやりたいことがあったら自由にどうぞ
+
+    ps.わからないことがあったら聞いてください
+
+/------------------------ HOW TO WRITE ------------------------*/
+//↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+//↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑
+//____________________________
+
+        MOTOR::Motor::Update(motor);
+    }
+}
+