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#include "Process.h"

#include "mbed.h"
#include "../../Communication/XBee/XBee.h"
#include "../../Input/Switch/Switch.h"
#include "../../Output/Motor/Motor.h"

/*---------- DEFINE ----------*/

/*----------------------------*/

// #define USE_USB_SERIAL
#ifdef USE_USB_SERIAL
Serial pc(SERIAL_TX,SERIAL_RX);
#endif

XBEE::ControllerData *controller;
MOTOR::MotorStatus motor[MOUNTING_MOTOR_NUM];

using namespace SWITCH;

void SystemProcess(void){
    while(true){
        controller = XBEE::Controller::GetData();
        
/*------------------- how to write ------------------/

ここにメインプログラムを書く

・コントローラーから受けっ取ったデータをもとに動作のプログラムを書く
 (コントローラーのデータは controller-> で取る
 
    if(controller->Button.RIGHT){
        motor[TIRE_L].dir = FOR;
        motor[TIRE_R].dir = BACK;
        motor[TIRE_L].pwm = 12.3;
        motor[TIRE_R].pwm = 12.3;
    }
    
    motor[0].dirは    FOR   (正転)
                      BACK  (逆転)
                      FREE  (ブレーキ)
                      BRAKE (フリー)
            
    motor[0].pwmは    0.0(%) ~ 100.0(%)
    
    controllerは      XBee.hの構造体の中身
    
・リミットスイッチの値をもとに動作のプログラムを書く

    if(Switch::CheckPushed(ARM_L)){
        
    }
    
    関数 Switch::CheckPushed の引数はリミットスイッチの名前 , 返り値はbool型（true or false)
        
ここより下に書いて
-------------------*/  


     
        MOTOR::Motor::Update(motor);
    }
}