Diff: System/Process/Process.cpp

Revision:

0:2e7a61458dc3

Child:

1:e1e9671724e7

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/System/Process/Process.cpp	Mon Jan 28 08:34:36 2019 +0000
@@ -0,0 +1,65 @@
+#include "Process.h"
+
+#include "mbed.h"
+#include "../../Communication/XBee/XBee.h"
+#include "../../Input/Switch/Switch.h"
+#include "../../Output/Motor/Motor.h"
+
+/*---------- DEFINE ----------*/
+
+/*----------------------------*/
+
+// #define USE_USB_SERIAL
+#ifdef USE_USB_SERIAL
+Serial pc(SERIAL_TX,SERIAL_RX);
+#endif
+
+XBEE::ControllerData *controller;
+MOTOR::MotorStatus motor[MOUNTING_MOTOR_NUM];
+
+using namespace SWITCH;
+
+void SystemProcess(void){
+    while(true){
+        controller = XBEE::Controller::GetData();
+        
+/*------------------- how to write ------------------/
+
+ここにメインプログラムを書く
+
+・コントローラーから受けっ取ったデータをもとに動作のプログラムを書く
+ (コントローラーのデータは controller-> で取る
+ 
+    if(controller->Button.RIGHT){
+        motor[TIRE_L].dir = FOR;
+        motor[TIRE_R].dir = BACK;
+        motor[TIRE_L].pwm = 12.3;
+        motor[TIRE_R].pwm = 12.3;
+    }
+    
+    motor[0].dirは    FOR   (正転)
+                      BACK  (逆転)
+                      FREE  (ブレーキ)
+                      BRAKE (フリー)
+            
+    motor[0].pwmは    0.0(%) ~ 100.0(%)
+    
+    controllerは      XBee.hの構造体の中身
+    
+・リミットスイッチの値をもとに動作のプログラムを書く
+
+    if(Switch::CheckPushed(ARM_L)){
+        
+    }
+    
+    関数 Switch::CheckPushed の引数はリミットスイッチの名前 , 返り値はbool型（true or false)
+        
+ここより下に書いて
+-------------------*/  
+
+
+     
+        MOTOR::Motor::Update(motor);
+    }
+}
+        
\ No newline at end of file