にいむら にいむら / Mbed 2 deprecated NRPmainprogram2019

aa

Dependencies:   mbed

System/Process/Process.cpp@1:e1e9671724e7, 2020-01-25 (annotated)

Committer:
niimurasyou
Date:
Sat Jan 25 02:55:50 2020 +0000
Revision:
1:e1e9671724e7
Parent:
0:2e7a61458dc3 
aa

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
M_souta 0:2e7a61458dc3 1 #include "Process.h"
M_souta 0:2e7a61458dc3 2 #include "mbed.h"
M_souta 0:2e7a61458dc3 3 #include "../../Communication/XBee/XBee.h"
M_souta 0:2e7a61458dc3 4 #include "../../Input/Switch/Switch.h"
M_souta 0:2e7a61458dc3 5 #include "../../Output/Motor/Motor.h"
M_souta 0:2e7a61458dc3 6
niimurasyou 1:e1e9671724e7 7 //_____________________
niimurasyou 1:e1e9671724e7 8 /*---------------- HOW TO WRITE ----------------/
niimurasyou 1:e1e9671724e7 9
niimurasyou 1:e1e9671724e7 10 ・motor の割り当てを決める
niimurasyou 1:e1e9671724e7 11 #define TIRE_L 1
niimurasyou 1:e1e9671724e7 12
niimurasyou 1:e1e9671724e7 13 ・リミットスイッチの割り当てを決める
niimurasyou 1:e1e9671724e7 14 #define ARM_L 1
niimurasyou 1:e1e9671724e7 15
niimurasyou 1:e1e9671724e7 16 ・他にも自由に定義してもいいです (pwmとか)
niimurasyou 1:e1e9671724e7 17
niimurasyou 1:e1e9671724e7 18 /---------------- HOW TO WRITE ----------------*/
niimurasyou 1:e1e9671724e7 19 //↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓
niimurasyou 1:e1e9671724e7 20
niimurasyou 1:e1e9671724e7 21 #define a 0
niimurasyou 1:e1e9671724e7 22 #define b 1
niimurasyou 1:e1e9671724e7 23 #define c 2
niimurasyou 1:e1e9671724e7 24 #define d 3
niimurasyou 1:e1e9671724e7 25 #define e 4
niimurasyou 1:e1e9671724e7 26 #define ARMlim 0
niimurasyou 1:e1e9671724e7 27 #define lim 1
niimurasyou 1:e1e9671724e7 28
niimurasyou 1:e1e9671724e7 29
niimurasyou 1:e1e9671724e7 30 int Air0=0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 31 int Air1=1;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 32 int homes=0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 33
niimurasyou 1:e1e9671724e7 34
M_souta 0:2e7a61458dc3 35
niimurasyou 1:e1e9671724e7 36 //////////////////関数、タイマーの宣言///////////////
niimurasyou 1:e1e9671724e7 37 DigitalOut Air[]= {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 38 DigitalOut(A5),
niimurasyou 1:e1e9671724e7 39 DigitalOut(A4),
niimurasyou 1:e1e9671724e7 40 };
niimurasyou 1:e1e9671724e7 41 Timer Airtime;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 42 Timer home;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 43 void AirOut(int pin,int mode)
niimurasyou 1:e1e9671724e7 44 {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 45 Air[pin]=mode;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 46 }
niimurasyou 1:e1e9671724e7 47 ////////////
niimurasyou 1:e1e9671724e7 48 float s=Airtime.read();//エアータイム
niimurasyou 1:e1e9671724e7 49
niimurasyou 1:e1e9671724e7 50 int a_array[15][15] = {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 51 {-80, -70, -60, -50, -40, -20, -10, 0, 10, 20, 40, 50, 60, 70, 80},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 52 {-79, -69, -55, -47, -35, -20, -10, 0, 10, 20, 35, 47, 55, 69, 79},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 53 {-77, -68, -50, -45, -30, -20, -10, 0, 10, 20, 30, 45, 50, 68, 77},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 54 {-75, -67, -49, -40, -25, -20, -10, 0, 10, 20, 25, 40, 49, 67, 75},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 55 {-73, -66, -48, -37, -20, -20, -10, 0, 10, 20, 20, 37, 48, 66, 73},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 56 {-71, -62, -46, -32, -20, -10, 0, 0, 0, 10, 20, 32, 46, 62, 71},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 57 {-70, -60, -45, -30, -20, -10, 0, 0, 0, 10, 20, 30, 45, 60, 70},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 58 {-71, -62, -46, -32, 10, -10, 0, 0, 0, 10, 20, 32, 46, 62, 71},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 59 {-72, -64, -47, -35, 20, -10, -10, 0, 10, 10, 20, 35, 47, 64, 72},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 60 {-73, -66, -48, -37, -20, -20, -10, 0, 10, 20, 20, 37, 48, 66, 73},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 61 {-75, -67, -49, -40, 40, -20, -10, 0, 10, 20, 25, 40, 49, 67, 75},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 62 {-77, -68, -50, -45, 60, -20, -10, 0, 10, 20, 30, 45, 50, 68, 77},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 63 {-79, -69, -55, -47, 70, -20, -10, 0, 10, 20, 35, 47, 55, 69, 79},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 64 {-80, -70, -60, -50, -40, -20, -10, 0, 10, 20, 40, 50, 60, 70, 80},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 65 {-80, -70, -60, -50, -40, -20,s-10, 0, 10, 20, 40, 50, 60, 70, 80}
niimurasyou 1:e1e9671724e7 66 };
M_souta 0:2e7a61458dc3 67
niimurasyou 1:e1e9671724e7 68 int b_array[15][15] = {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 69 {80, 80, 80, 77, 75, 72, 71, 70, 60, 50, 40, 30, 20, 10, 0},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 70 {80, 80, 75, 70, 65, 60, 55, 50, 45, 40, 30, 20, 10, 0, -10},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 71 {80, 71, 70, 60, 55, 50, 45, 40, 35, 30, 20, 10, 0, -10, -13},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 72 {60, 60, 57, 50, 45, 40, 35, 30, 25, 20, 10, 0, -10, -13, -17},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 73 {50, 50, 50, 40, 35, 30, 23, 20, 15, 10, 0, -10, -15, -17, -20},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 74 {45, 45, 43, 35, 30, 25, 10, 10, 10, 0, -10, -15, -20, -20, -25},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 75 {40, 37, 35, 30, 25, 20, 0, 0, 0, -10, -15, -20, -25, -25, -30},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 76 {35, 30, 30, 25, 20, 15, 0, 0, 0, -15, -20, -25, -30, -30, -35},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 77 {30, 25, 25, 20, 15, 10, 0, 0, 0, -20, -25, -30, -35, -37, -40},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 78 {20, 17, 15, 10, 0, -10, -15,-20, -23, -30,-35,-40,-50,-50, -50},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 79 {17, 13, 10, 0, -10, -20, -25,-30, -35, -40,-45,-50,-57,-60, -60},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 80 {13, 10, 0, -10, -20, -30, -35,-40, -45, -50,-55,-60, -70, -71, -80},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 81 {10, 0, -10, -20, -30, -40, -45,-50, -55, -60,-65,-70,-75,-80, -80},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 82 {0, -10, -20, -30, -40, -50, -60,-70, -71, -72,-75,-77,-80,-80, -80},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 83 {0, -10, -20, -30, -40, -50, -60,-70, -71, -72,-75,-77,-80,-80, -80}
niimurasyou 1:e1e9671724e7 84 };
niimurasyou 1:e1e9671724e7 85
niimurasyou 1:e1e9671724e7 86 int c_array[15][15] = {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 87 {0, 10, 20, 30, 40, 50, 60,70, 71, 72, 75, 77, 80, 80, 80},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 88 {-10, 0, 10, 20, 30, 40, 45,50, 55, 60,65,70,75,80,80},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 89 {-13, -10, 0, 10, 20, 30, 35,40, 45, 50,55,60,70,71,80},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 90 {-17, -13, -10, 0, 10, 20, 25,30, 35, 40,45,50,57,60,60},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 91 {-20, -17, -15, -10, 0, 10, 15,20, 23, 30,35,40,50,50,50},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 92 {-25, -20, -20, -15, -10, 0, 10,10, 10, 25,30,35,43,45,45},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 93 {-30, -25, -25, -20, -15, -10, 0,0, 0, 20,25,30,35,37,40},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 94 {-35, -30, -30, -25, -20, -15, 0,0, 0, 15,20,25,30,30,35},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 95 {-40, -37, -35, -30, -25, -20, 0,0, 0, 10,15,20,25,25,30},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 96 {-50, -50, -50, -40, -35, -30, -23,-20, -15, -10,0,10,15,17,20},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 97 {-60, -60, -57, -50, -45, -40, -35,-30, -25, -20,-10,0,10,13,17},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 98 {-80, -71, -70, -60, -55, -50, -45,-40, -35, -30,-20,-10,0,10,13},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 99 {-80, -80, -75, -70, -65, -60, -55,-50, -45, -40,-30,-20,-10,0,10},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 100 {-80, -80, -80, -77, -75, -72, -71,-70, -60, -50,-40,-30,-20,-10,0},
niimurasyou 1:e1e9671724e7 101 {-80, -80, -80, -77, -75, -72, -71,-70, -60, -50,-40,-30,-20,-10,0}
niimurasyou 1:e1e9671724e7 102 };
niimurasyou 1:e1e9671724e7 103
niimurasyou 1:e1e9671724e7 104
niimurasyou 1:e1e9671724e7 105
niimurasyou 1:e1e9671724e7 106
niimurasyou 1:e1e9671724e7 107
niimurasyou 1:e1e9671724e7 108
niimurasyou 1:e1e9671724e7 109 #define usiro 0
niimurasyou 1:e1e9671724e7 110 #define mae 0
niimurasyou 1:e1e9671724e7 111 uint8_t motorData[5];
niimurasyou 1:e1e9671724e7 112 uint8_t pwmData[5];
niimurasyou 1:e1e9671724e7 113
niimurasyou 1:e1e9671724e7 114 int conlx;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 115 int conly;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 116 int conrx;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 117 int conry;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 118
niimurasyou 1:e1e9671724e7 119 int mode=1;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 120
niimurasyou 1:e1e9671724e7 121 //↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑
niimurasyou 1:e1e9671724e7 122 //_____________________
niimurasyou 1:e1e9671724e7 123
niimurasyou 1:e1e9671724e7 124 //#define USE_USB_SERIAL
M_souta 0:2e7a61458dc3 125 #ifdef USE_USB_SERIAL
niimurasyou 1:e1e9671724e7 126 Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
M_souta 0:2e7a61458dc3 127 #endif
M_souta 0:2e7a61458dc3 128 XBEE::ControllerData *controller;
M_souta 0:2e7a61458dc3 129 MOTOR::MotorStatus motor[MOUNTING_MOTOR_NUM];
M_souta 0:2e7a61458dc3 130
M_souta 0:2e7a61458dc3 131 using namespace SWITCH;
M_souta 0:2e7a61458dc3 132
niimurasyou 1:e1e9671724e7 133 void SystemProcess(void)
niimurasyou 1:e1e9671724e7 134 {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 135 while(true) {
M_souta 0:2e7a61458dc3 136 controller = XBEE::Controller::GetData();
niimurasyou 1:e1e9671724e7 137 //____________________________
niimurasyou 1:e1e9671724e7 138 /*------------------------ HOW TO WRITE ------------------------/
niimurasyou 1:e1e9671724e7 139
niimurasyou 1:e1e9671724e7 140 ここにメインのプログラムを書く
niimurasyou 1:e1e9671724e7 141
niimurasyou 1:e1e9671724e7 142 ・コントローラから受け取ったデータをもとに動作のプログラムを書く
niimurasyou 1:e1e9671724e7 143 (コントローラのデータは controller-> で取る)
niimurasyou 1:e1e9671724e7 144
niimurasyou 1:e1e9671724e7 145 if(controller->Button.RIGHT) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 146 motor[TIRE_L].dir = FOR;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 147 motor[TIRE_R].dir = BACK;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 148 motor[TIRE_L].pwm = 12.3;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 149 motor[TIRE_R].pwm = 12.3;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 150 }
niimurasyou 1:e1e9671724e7 151
niimurasyou 1:e1e9671724e7 152 motor[0].dirは FOR (正転)
niimurasyou 1:e1e9671724e7 153 BACK (逆転)
niimurasyou 1:e1e9671724e7 154 BRAKE (ブレーキ)
niimurasyou 1:e1e9671724e7 155 FREE (フリー)
niimurasyou 1:e1e9671724e7 156
niimurasyou 1:e1e9671724e7 157 motor[0].pwmは 0.0(%) ~ 100.0(%)
niimurasyou 1:e1e9671724e7 158
niimurasyou 1:e1e9671724e7 159 controllerは XBee.hの構造体の中身
niimurasyou 1:e1e9671724e7 160
niimurasyou 1:e1e9671724e7 161 (AnalogL・Rを使いたかったら、頑張って考える or 聞いてください)
niimurasyou 1:e1e9671724e7 162
niimurasyou 1:e1e9671724e7 163 ・リミットスイッチの値をもとに動作のプログラムを書く
niimurasyou 1:e1e9671724e7 164
niimurasyou 1:e1e9671724e7 165 if(Switch::CheckPushed(ARM_L))
niimurasyou 1:e1e9671724e7 166 {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 167 if(controller->Button.L)
niimurasyou 1:e1e9671724e7 168 {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 169 motor[ARM].dir = FOR;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 170 motor[ARM].pwm = 80.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 171 }
niimurasyou 1:e1e9671724e7 172 if(motor[ARM].dir == BACK)
niimurasyou 1:e1e9671724e7 173 {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 174 motor[ARM].dir = BRAKE;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 175 }
niimurasyou 1:e1e9671724e7 176 }
niimurasyou 1:e1e9671724e7 177
niimurasyou 1:e1e9671724e7 178 →関数 Switch::CheckPushed の引数はリミットスイッチの名前 (limitSw[0]みたいな), 返り値はbool型 (true or false)
niimurasyou 1:e1e9671724e7 179
niimurasyou 1:e1e9671724e7 180 ・他にもやりたいことがあったら自由にどうぞ
M_souta 0:2e7a61458dc3 181
niimurasyou 1:e1e9671724e7 182 ps.わからないことがあったら聞いてください
niimurasyou 1:e1e9671724e7 183
niimurasyou 1:e1e9671724e7 184 /------------------------ HOW TO WRITE ------------------------*/
niimurasyou 1:e1e9671724e7 185 //↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓
niimurasyou 1:e1e9671724e7 186
niimurasyou 1:e1e9671724e7 187 conlx = controller->AnalogL.X;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 188 conly = controller->AnalogL.Y;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 189 conrx = controller->AnalogR.X;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 190 conry = controller->AnalogR.Y;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 191 //conba = controller->Button.A;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 192 //conbb = controller->Button.B;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 193 //conby = controller->Button.Y;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 194 //conbx = controller->Button.X;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 195
niimurasyou 1:e1e9671724e7 196 if(a_array[conly][conlx]<0) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 197 motor[a].pwm = (-1*a_array[conly][conlx]*100)/80;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 198 motor[a].dir = FOR;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 199 } else if(a_array[conly][conlx] > 0) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 200 motor[a].pwm = (a_array[conly][conlx]*100)/80;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 201 motor[a].dir = BACK;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 202 } else if(a_array[conly][conlx] == 0) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 203 if(conry < 6) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 204 motor[a].dir = BACK;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 205 motor[b].dir = BACK;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 206 motor[c].dir = BACK;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 207 motor[a].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 208 motor[b].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 209 motor[c].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 210 } else if(conry > 8) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 211 motor[a].dir = FOR;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 212 motor[b].dir = FOR;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 213 motor[c].dir = FOR;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 214 motor[a].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 215 motor[b].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 216 motor[c].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 217 } else {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 218 motor[a].dir = BRAKE;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 219 motor[b].dir = BRAKE;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 220 motor[c].dir = BRAKE;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 221 motor[a].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 222 motor[b].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 223 motor[c].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 224 }
niimurasyou 1:e1e9671724e7 225 }
M_souta 0:2e7a61458dc3 226
niimurasyou 1:e1e9671724e7 227 if(b_array[conly][conlx] <0 ) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 228 motor[b].pwm = (-1*b_array[conly][conlx]*100)/80;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 229 motor[b].dir = FOR;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 230 } else if(b_array[conly][conlx] > 0) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 231 motor[b].pwm = (b_array[conly][conlx]*100)/80;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 232 motor[b].dir = BACK;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 233 } else if(a_array[conly][conlx] == 0 ) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 234 if(conrx < 6 ) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 235 motor[a].dir = BACK;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 236 motor[b].dir = BACK;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 237 motor[c].dir = BACK;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 238 motor[a].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 239 motor[b].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 240 motor[c].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 241 } else if(conrx > 8) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 242 motor[a].dir = FOR;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 243 motor[b].dir = FOR;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 244 motor[c].dir = FOR;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 245 motor[a].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 246 motor[b].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 247 motor[c].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 248 } else {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 249 motor[a].dir = BRAKE;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 250 motor[b].dir = BRAKE;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 251 motor[c].dir = BRAKE;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 252 motor[a].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 253 motor[b].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 254 motor[c].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 255 }
niimurasyou 1:e1e9671724e7 256 }
niimurasyou 1:e1e9671724e7 257
niimurasyou 1:e1e9671724e7 258 if(c_array[conly][conlx] <0 ) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 259 motor[c].pwm =(-1*c_array[conly][conlx]*100)/80;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 260 motor[c].dir = BACK;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 261 } else if(c_array[conly][conlx] > 0) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 262 motor[c].pwm =(c_array[conly][conlx]*100)/80;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 263 motor[c].dir = FOR;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 264 } else if(a_array[conly][conlx] == 0 ) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 265 if(conrx < 6 ) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 266 motor[a].dir = BACK;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 267 motor[b].dir = BACK;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 268 motor[c].dir = BACK;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 269 motor[a].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 270 motor[b].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 271 motor[c].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 272 } else if(conrx > 8) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 273 motor[a].dir = FOR;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 274 motor[b].dir = FOR;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 275 motor[c].dir = FOR;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 276 motor[a].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 277 motor[b].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 278 motor[c].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 279 } else {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 280 motor[a].dir = BRAKE;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 281 motor[b].dir = BRAKE;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 282 motor[c].dir = BRAKE;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 283 motor[a].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 284 motor[b].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 285 motor[c].pwm = 100.0;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 286 }
niimurasyou 1:e1e9671724e7 287 }
M_souta 0:2e7a61458dc3 288
niimurasyou 1:e1e9671724e7 289 ////////////課題１////////////
niimurasyou 1:e1e9671724e7 290 if(controller->Button.X) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 291 if(Switch::CheckPushed(ARMlim)) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 292 motor[d].dir = BRAKE;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 293 motor[d].pwm = 100;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 294 } else {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 295 motor[d].dir = FOR;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 296 motor[d].pwm = 100;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 297 }
niimurasyou 1:e1e9671724e7 298 } else if(controller->Button.Y) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 299 motor[d].dir = BACK;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 300 motor[d].pwm = 100;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 301 } else {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 302 motor[d].dir = BRAKE;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 303 motor[d].pwm = 100;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 304 }
niimurasyou 1:e1e9671724e7 305 if(controller->Button.A) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 306 AirOut(Air0,1);
niimurasyou 1:e1e9671724e7 307 } else if(controller->Button.B) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 308 AirOut(Air0,0);
niimurasyou 1:e1e9671724e7 309 }
niimurasyou 1:e1e9671724e7 310 //////////////課題2/////////////////////
niimurasyou 1:e1e9671724e7 311 s=Airtime.read();
niimurasyou 1:e1e9671724e7 312 if((controller->Button.ZL)&&(mode==1)) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 313 mode=2;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 314 Airtime.start();
niimurasyou 1:e1e9671724e7 315 }
niimurasyou 1:e1e9671724e7 316 if((mode==2)&&(s>=1)) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 317 mode=3;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 318 }
niimurasyou 1:e1e9671724e7 319 if((mode==3)&&(s>=3)) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 320 mode=4;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 321 }
niimurasyou 1:e1e9671724e7 322 if((mode==4)&&(!(Switch::CheckPushed(lim)))) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 323 mode=5;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 324 Airtime.stop();
niimurasyou 1:e1e9671724e7 325 Airtime.reset();
niimurasyou 1:e1e9671724e7 326 }
niimurasyou 1:e1e9671724e7 327 if((mode==5)&&(Switch::CheckPushed(lim))) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 328 mode=1;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 329 }
niimurasyou 1:e1e9671724e7 330
niimurasyou 1:e1e9671724e7 331 if(mode==1) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 332 AirOut(1,1);
niimurasyou 1:e1e9671724e7 333 motor[4].dir=BRAKE;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 334 motor[4].pwm=100;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 335 } else if(mode==2) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 336 AirOut(1,0);
niimurasyou 1:e1e9671724e7 337 } else if(mode==3) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 338 AirOut(1,1);
niimurasyou 1:e1e9671724e7 339 } else if(mode==4) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 340 motor[4].dir=FOR;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 341 motor[4].pwm=50;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 342 } else if(mode==5) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 343 motor[4].dir=FOR;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 344 motor[4].pwm=50;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 345 } else {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 346 mode=1;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 347 AirOut(1,1);
niimurasyou 1:e1e9671724e7 348 }
niimurasyou 1:e1e9671724e7 349 if(controller->Button.L) {
niimurasyou 1:e1e9671724e7 350 motor[4].dir=FOR;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 351 motor[4].pwm=10;
niimurasyou 1:e1e9671724e7 352 }
niimurasyou 1:e1e9671724e7 353 //↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑
niimurasyou 1:e1e9671724e7 354 //___________________________
M_souta 0:2e7a61458dc3 355
M_souta 0:2e7a61458dc3 356
niimurasyou 1:e1e9671724e7 357
M_souta 0:2e7a61458dc3 358 MOTOR::Motor::Update(motor);
M_souta 0:2e7a61458dc3 359 }
niimurasyou 1:e1e9671724e7 360 }