gps

Dependencies:   mbed

Embed: (wiki syntax)

« Back to documentation index

Show/hide line numbers getGPS.cpp Source File

getGPS.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "getGPS.h"
00003  
00004 GPS::GPS(PinName gpstx,PinName gpsrx): _gps(gpstx,gpsrx)
00005 {
00006     latitude = 0;
00007     longitude = 0;
00008     _gps.baud(GPSBAUD);
00009     _gps.printf("$PMTK314,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0*29");
00010 }
00011  
00012 bool GPS::getgps()
00013 {
00014     char gps_data[256];
00015     int i;
00016     
00017     do {
00018         while(_gps.getc() != '$'); //$マークまで読み飛ばす
00019         
00020         i = 0;
00021         
00022          /*gpsデータを初期化*/
00023         for(int j = 0; j < 256; j++){
00024             gps_data[j] = '\0';
00025              }
00026              
00027         /* NMEAから一行読み込み */
00028         while((gps_data[i] = _gps.getc()) != '\r')//受信データを格納、\rが出てくるまでループ
00029          {
00030             i++;
00031             if(i == 256) {
00032                 i = 255;
00033                 break;
00034             }
00035         }
00036     } while(strstr(gps_data, "GPGGA") == NULL); //GGAセンテンスまで一行ずつ読み込み続ける
00037     
00038     int rlock;
00039     char ns,ew;
00040     double w_time, raw_longitude, raw_latitude;
00041     int satnum;
00042     double hdop;
00043  
00044     if(sscanf(gps_data, "GPGGA, %lf, %lf, %c, %lf, %c, %d, %d, %lf", &w_time, &raw_latitude, &ns, &raw_longitude, &ew, &rlock, &satnum, &hdop) > 1) {
00045        /*座標1(度成分)*/
00046         double latitude_dd = (double)(raw_latitude / 100);
00047         double longitude_dd = (double)(raw_longitude / 100);
00048  
00049         /* 座標2(分成分 → 度)*/
00050         double latitude_md = (raw_latitude - latitude_dd * 100) / 60;
00051         double longitude_md = (raw_longitude - longitude_dd * 100) / 60;
00052  
00053         /* 座標1+座標2 */
00054         latitude = latitude_dd + latitude_md;
00055         longitude = longitude_dd + longitude_md;
00056  
00057         return true;
00058     } else
00059         return false; //GGAセンテンスの情報が欠けている時
00060 }
00061