miso dengaku / Mbed 2 deprecated patlite_sakuraio_stack

stackable sakura.io board for patlite

Dependencies:   SakuraIO mbed

main.cpp@1:36220c7411e9, 2017-12-22 (annotated)

Committer:
misodengaku
Date:
Fri Dec 22 05:52:01 2017 +0000
Revision:
1:36220c7411e9
Parent:
0:a277e27599ee 
SREF-PAT-01

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
misodengaku 0:a277e27599ee 1 #include "mbed.h"
misodengaku 0:a277e27599ee 2 #include "SakuraIO.h"
misodengaku 0:a277e27599ee 3
misodengaku 1:36220c7411e9 4 // プロトタイプ宣言
misodengaku 1:36220c7411e9 5 uint8_t monitor();
misodengaku 1:36220c7411e9 6 uint8_t dequeue();
misodengaku 0:a277e27599ee 7
misodengaku 0:a277e27599ee 8 DigitalOut status_led(PA_15);
misodengaku 1:36220c7411e9 9 DigitalOut patlite_1(PA_0); // R
misodengaku 1:36220c7411e9 10 DigitalOut patlite_2(PA_1); // Y
misodengaku 1:36220c7411e9 11 DigitalOut patlite_3(PA_2); // G
misodengaku 1:36220c7411e9 12 DigitalOut patlite_4(PA_3); // B
misodengaku 1:36220c7411e9 13 DigitalOut patlite_5(PA_4); // C
misodengaku 1:36220c7411e9 14 DigitalIn patlite_state_1(PA_12); // R
misodengaku 1:36220c7411e9 15 DigitalIn patlite_state_2(PA_8); // Y
misodengaku 1:36220c7411e9 16 DigitalIn patlite_state_3(PA_7); // G
misodengaku 1:36220c7411e9 17 DigitalIn patlite_state_4(PA_6); // B
misodengaku 1:36220c7411e9 18 DigitalIn patlite_state_5(PA_5); // C
misodengaku 0:a277e27599ee 19
misodengaku 1:36220c7411e9 20 DigitalOut patlite_out[5] = {patlite_1, patlite_2, patlite_3, patlite_4, patlite_5};
misodengaku 1:36220c7411e9 21 DigitalIn patlite_state[5] = {patlite_state_1, patlite_state_2, patlite_state_3, patlite_state_4, patlite_state_5};
misodengaku 0:a277e27599ee 22
misodengaku 0:a277e27599ee 23 I2C i2c(PB_7, PB_6); // sda, scl
misodengaku 1:36220c7411e9 24 SakuraIO_I2C sakuraio(i2c);
misodengaku 0:a277e27599ee 25
misodengaku 0:a277e27599ee 26 uint8_t last_state[5] = {0};
misodengaku 0:a277e27599ee 27
misodengaku 1:36220c7411e9 28 int main()
misodengaku 1:36220c7411e9 29 {
misodengaku 1:36220c7411e9 30 // パトライトを1段ずつ順に点滅させながら接続待ち
misodengaku 1:36220c7411e9 31 for (int patlite_index = 0;; patlite_index = (patlite_index + 1) % 5)
misodengaku 1:36220c7411e9 32 {
misodengaku 1:36220c7411e9 33 if ((sakuraio.getConnectionStatus() & 0x80) == 0x80)
misodengaku 1:36220c7411e9 34 break;
misodengaku 0:a277e27599ee 35
misodengaku 1:36220c7411e9 36 status_led = 1;
misodengaku 1:36220c7411e9 37 patlite_out[patlite_index] = 1;
misodengaku 1:36220c7411e9 38 wait_ms(500);
misodengaku 1:36220c7411e9 39 status_led = 0;
misodengaku 1:36220c7411e9 40 patlite_out[patlite_index] = 0;
misodengaku 1:36220c7411e9 41 wait_ms(500);
misodengaku 1:36220c7411e9 42 }
misodengaku 1:36220c7411e9 43
misodengaku 1:36220c7411e9 44 // 接続完了したら全段1度点滅
misodengaku 1:36220c7411e9 45 status_led = 1;
misodengaku 1:36220c7411e9 46 for (int i = 0; i < 5; i++)
misodengaku 1:36220c7411e9 47 {
misodengaku 1:36220c7411e9 48 patlite_out[i] = 1;
misodengaku 1:36220c7411e9 49 }
misodengaku 1:36220c7411e9 50 wait(1);
misodengaku 1:36220c7411e9 51 status_led = 0;
misodengaku 0:a277e27599ee 52 for (int i = 0; i < 5; i++)
misodengaku 0:a277e27599ee 53 {
misodengaku 1:36220c7411e9 54 patlite_out[i] = 0;
misodengaku 1:36220c7411e9 55 }
misodengaku 1:36220c7411e9 56
misodengaku 1:36220c7411e9 57 while (1)
misodengaku 1:36220c7411e9 58 {
misodengaku 1:36220c7411e9 59 // ピン状態と新着メッセージを監視してどちらか変化があったら1
misodengaku 1:36220c7411e9 60 uint8_t changed = monitor() | dequeue();
misodengaku 1:36220c7411e9 61 if (changed == 1)
misodengaku 1:36220c7411e9 62 {
misodengaku 1:36220c7411e9 63 uint8_t state[5];
misodengaku 1:36220c7411e9 64 for (int i = 0; i < 5; i++)
misodengaku 1:36220c7411e9 65 {
misodengaku 1:36220c7411e9 66 state[i] = patlite_state[i];
misodengaku 1:36220c7411e9 67 }
misodengaku 1:36220c7411e9 68 for (int i = 0; i < 5; i++)
misodengaku 1:36220c7411e9 69 {
misodengaku 1:36220c7411e9 70 sakuraio.enqueueTx(i, (int32_t)state[i]);
misodengaku 1:36220c7411e9 71 }
misodengaku 1:36220c7411e9 72 sakuraio.send();
misodengaku 1:36220c7411e9 73 }
misodengaku 1:36220c7411e9 74 wait_ms(10);
misodengaku 1:36220c7411e9 75 }
misodengaku 1:36220c7411e9 76 }
misodengaku 1:36220c7411e9 77
misodengaku 1:36220c7411e9 78 // 外部からパトライトの点灯状態が変えられたことを検知する
misodengaku 1:36220c7411e9 79 uint8_t monitor()
misodengaku 1:36220c7411e9 80 {
misodengaku 1:36220c7411e9 81 uint8_t changed = 0;
misodengaku 1:36220c7411e9 82 uint8_t state[5];
misodengaku 1:36220c7411e9 83 for (int i = 0; i < 5; i++)
misodengaku 1:36220c7411e9 84 {
misodengaku 1:36220c7411e9 85 // 負論理なのでNOTかけてから点灯状態として取り込み
misodengaku 0:a277e27599ee 86 state[i] = !patlite_state[i];
misodengaku 0:a277e27599ee 87 }
misodengaku 0:a277e27599ee 88
misodengaku 0:a277e27599ee 89 for (int i = 0; i < 5; i++)
misodengaku 0:a277e27599ee 90 {
misodengaku 0:a277e27599ee 91 if (last_state[i] != state[i])
misodengaku 0:a277e27599ee 92 {
misodengaku 0:a277e27599ee 93 changed = 1;
misodengaku 0:a277e27599ee 94 status_led = !status_led;
misodengaku 0:a277e27599ee 95 last_state[i] = state[i];
misodengaku 0:a277e27599ee 96 }
misodengaku 0:a277e27599ee 97 }
misodengaku 1:36220c7411e9 98
misodengaku 1:36220c7411e9 99 return changed;
misodengaku 0:a277e27599ee 100 }
misodengaku 0:a277e27599ee 101
misodengaku 1:36220c7411e9 102 // sakura.ioのRxキューの状態を見て操作命令が来ていないか確認する
misodengaku 1:36220c7411e9 103 uint8_t dequeue()
misodengaku 0:a277e27599ee 104 {
misodengaku 1:36220c7411e9 105 uint8_t avail = 0, queued = 0, changed = 0;
misodengaku 1:36220c7411e9 106 sakuraio.getRxQueueLength(&avail, &queued);
misodengaku 1:36220c7411e9 107 for (uint8_t i = 0; i < queued; i++)
misodengaku 0:a277e27599ee 108 {
misodengaku 1:36220c7411e9 109 uint8_t channel, type, values[8];
misodengaku 1:36220c7411e9 110 int64_t offset;
misodengaku 0:a277e27599ee 111
misodengaku 1:36220c7411e9 112 // RXキューから点灯要求を取り出す
misodengaku 1:36220c7411e9 113 uint8_t ret = sakuraio.dequeueRx(&channel, &type, values, &offset);
misodengaku 1:36220c7411e9 114 if (ret == 0x01)
misodengaku 0:a277e27599ee 115 {
misodengaku 1:36220c7411e9 116 if (channel < 5)
misodengaku 0:a277e27599ee 117 {
misodengaku 1:36220c7411e9 118 if (*((int32_t *)values) == 0)
misodengaku 1:36220c7411e9 119 patlite_out[channel] = 0;
misodengaku 1:36220c7411e9 120 else
misodengaku 1:36220c7411e9 121 patlite_out[channel] = 1;
misodengaku 0:a277e27599ee 122 }
misodengaku 1:36220c7411e9 123 changed = 1;
misodengaku 0:a277e27599ee 124 }
misodengaku 0:a277e27599ee 125 }
misodengaku 1:36220c7411e9 126 return changed;
misodengaku 0:a277e27599ee 127 }