MadgwickAHRS.h

00001 //=====================================================================================================
00002 // MadgwickAHRS.h
00003 //=====================================================================================================
00004 //
00005 // Implementation of Madgwick's IMU and AHRS algorithms.
00006 // See: http://www.x-io.co.uk/node/8#open_source_ahrs_and_imu_algorithms
00007 //
00008 // Date         Author          Notes
00009 // 29/09/2011   SOH Madgwick    Initial release
00010 // 02/10/2011   SOH Madgwick    Optimised for reduced CPU load
00011 //
00012 //=====================================================================================================
00013 #ifndef MadgwickAHRS_h
00014 #define MadgwickAHRS_h
00015 
00016 //----------------------------------------------------------------------------------------------------
00017 // Variable declaration
00018 
00019 extern volatile float beta;             // algorithm gain
00020 extern volatile float q0, q1, q2, q3;   // quaternion of sensor frame relative to auxiliary frame
00021 
00022 //---------------------------------------------------------------------------------------------------
00023 // Function declarations
00024 
00025 void MadgwickAHRSupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float mx, float my, float mz);
00026 void MadgwickAHRSupdateIMU(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az);
00027 
00028 #endif
00029 //=====================================================================================================
00030 // End of file
00031 //=====================================================================================================