masaaki makabe
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Revision 0:c6c9b2e2fc2e, committed 2021-11-10
- Comitter:
- masaaki_makabe
- Date:
- Wed Nov 10 00:58:52 2021 +0000
- Commit message:
- UcMirai2 Publish
Changed in this revision
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--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Wed Nov 10 00:58:52 2021 +0000
@@ -0,0 +1,242 @@
+/**
+ ******************************************************************************
+ * @file main.cpp
+ * @author KTE makabe
+ * @version V1.00
+ * @date 2016/05/26
+ * @brief UC MIRAI program body
+ ******************************************************************************
+ *
+ ******************************************************************************
+ */
+
+/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
+#include "mbed.h"
+
+#define VALID_PWM // PWM有効
+
+/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
+/*状態*/
+typedef enum {
+ Idle = 0,
+ MoveL,
+ MoveR,
+ Origin,
+ Error,
+} State_Enum;
+
+/* Private define ------------------------------------------------------------*/
+#define STOP() {FWD=0; RVS=0;}
+#define FORWARD() {FWD=MVR; RVS=0;}
+#define REVERSE() {FWD=0; RVS=MVR;}
+#define BRAKE() {FWD=1; RVS=1;}
+
+#define IS_TIMEOUT() (g.cnt[0] <= 0)
+#define IS_OVER() (OL == 1) /*過負荷*/
+#define IS_ERROR() (IS_TIMEOUT() || IS_OVER())
+
+/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
+/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
+/*ピン定義*/
+DigitalOut db0(dp9);
+DigitalOut db1(dp10);
+DigitalOut db2(dp11);
+
+AnalogIn MVR(dp13); // モータ速度Input
+DigitalIn OL(dp14); // 過負荷検知(H)
+PwmOut FWD(dp1/*dp15*/); // 正転
+PwmOut RVS(dp2/*dp16*/); // 逆転
+DigitalIn LMT_L(dp4/*dp24*/); // リミットL(L)
+DigitalIn LMT_R(dp25); // リミットR(L)
+DigitalOut RED(dp26); // 赤LED(H)
+//DigitalIn TRIG(dp27); // トリガSW(H)
+InterruptIn TRIG(dp27);
+DigitalOut GRN(dp28); // 緑LED(H)
+
+Ticker tick;
+
+struct {
+ int trig;
+ State_Enum state;
+ State_Enum lastState;
+ int lastTrig; // 前回のトリガ値
+ int cnt[4];
+} g;
+
+/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
+/* Private functions ---------------------------------------------------------*/
+void DBG(uint8_t n)
+{
+ db0 = (n & 0x01);
+ db1 = (n & 0x02) >> 1;
+ db2 = (n & 0x04) >> 2;
+}
+void GoState(State_Enum state)
+{
+ g.lastState = g.state;
+ g.state = state;
+
+ if(state == Error){
+ g.cnt[0] = 0;
+ g.cnt[1] = 0;
+ g.cnt[2] = 25; // 250msec RED timer
+ GRN = 0;
+ }
+ if(state == MoveL || state == MoveR || state == Origin){
+ g.cnt[0] = 500; // 3sec timer start
+ g.cnt[1] = 25; // 250msec GRN timer
+ g.cnt[2] = 0;
+ }
+ if(state == Idle){
+ g.cnt[0] = 0;
+ g.cnt[1] = 0;
+ g.cnt[2] = 0;
+ GRN = 1;
+ RED = 0;
+ }
+}
+/*10msec handler*/
+void ticker_handler(void)
+{
+ // TIMEOUT
+ if(g.cnt[0] > 0 && --g.cnt[0] <= 0) {
+ }
+ // GREEN LED
+ if(g.cnt[1] > 0 && --g.cnt[1] <= 0) {
+ GRN = !GRN; // モータ動作中
+ g.cnt[1] = 25;
+ }
+ // RED LED
+ if(g.cnt[2] > 0 && --g.cnt[2] <= 0) {
+ RED = !RED; // エラー点滅
+ g.cnt[2] = 25;
+ }
+}
+/*TRIG Interrupt*/
+void trig_handler(void)
+{
+ g.trig = 1;
+}
+/* Public functions ----------------------------------------------------------*/
+/*----------------------------------------------------------------------------
+UC MIRAI PROGRAM by makabe
+仕様
+・トリガSWにてモーターを動かす。
+・リミット到達したらモーターを停める。
+・モーターは片方向動作。つまり[L->R]の次は[R->L]。これの繰り返し。
+・動作異常時は赤LED点滅。（過負荷異常、タイムアウト）
+・通常モーターはLかRどちらかに位置する。つまり一方のリミットセンサーが働いている状態。
+・したがってモータが中途半端な位置にあった場合は原点復帰させる必要あり。
+-----------------------------------------------------------------------------*/
+/*----------------------------------------------------------------------------
+LED仕様
+・RED消灯：電源OFF
+・RED点灯：
+・RED点滅：エラー時
+・GRN消灯：電源OFF
+・GRN点灯：正常動作時
+・GRN点滅：モータ移動時
+-----------------------------------------------------------------------------*/
+/*int main() {
+ //DBG(0);
+ while(1) {
+ RED = LMT_R;
+ GRN = LMT_L;
+ }
+}*/
+#if 1
+int main()
+{
+ memset(&g, 0, sizeof(g));
+ tick.attach(&ticker_handler, 0.01);
+ TRIG.mode(PullDown);
+ TRIG.rise(&trig_handler);
+ LMT_L.mode(PullDown);
+ LMT_R.mode(PullDown);
+ OL.mode(PullDown);
+ FWD.period(0.001); // PWM period 1ms (1kHz)
+ RVS.period(0.001);
+ RED = 0;
+ GRN = 1;
+ STOP();
+
+ g.lastTrig = 1;
+ GoState(Idle);
+ while(1) {
+ switch(g.state) {
+ case Idle:
+DBG(0);
+ // トリガがあればモータを動かす
+ // ただし、「トリガONで電源ON」の場合は動かしたくない。
+ if(g.trig == 1/*g.lastTrig == 0 && TRIG == 1*/){
+ g.trig = 0;
+ if(LMT_L == 1 && LMT_R == 0) {
+ // モーター右にあれば左へ動かす
+L001:
+ FORWARD();
+ GoState(MoveL);
+ } else if(LMT_L == 0 && LMT_R == 1) {
+ // モーター左にあれば右へ動かす
+ REVERSE();
+ GoState(MoveR);
+ } else if(LMT_L == 1 && LMT_R == 1) {
+ // モータ中途半端な位置にある場合、まず左原点復帰。その後右移動
+ REVERSE();
+ GoState(Origin);
+ } else {
+ GoState(Error);
+ }
+ }
+ break;
+ case MoveL:
+DBG(6);
+ // 左移動中リミット到達したら停める
+ if(LMT_L == 0){
+ BRAKE();
+ wait(0.5);
+ STOP();
+ GoState(Idle);
+ } else if(IS_ERROR()){
+ STOP();
+ GoState(Error);
+ }
+ break;
+ case MoveR:
+DBG(5);/*ok*/
+ // 右移動中リミット到達したら停める
+ if(LMT_R == 0){
+ BRAKE();
+ wait(0.5);
+ STOP();
+ GoState(Idle);
+ } else if(IS_ERROR()){
+ STOP();
+ GoState(Error);
+ }
+ break;
+ case Origin:
+DBG(4);
+ // 原点復帰終えたら直ちに右移動
+ if(LMT_R == 0){
+ BRAKE();
+ wait(0.5);
+ STOP();
+ goto L001;
+ } else if(IS_ERROR()){
+ BRAKE();
+ wait(0.5);
+ STOP();
+ GoState(Error);
+ }
+ break;
+ case Error:
+DBG(3);
+ // エラーに遷移するともう戻れない。赤LED点滅
+ break;
+ default:
+ break;
+ }//end_switch
+ //g.lastTrig = TRIG;
+ }//end_while
+}
+#endif
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Wed Nov 10 00:58:52 2021 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/6c34061e7c34 \ No newline at end of file