Mauricio Peña
Teclado para control PID
Dependencies: Debounced FPointer TextLCD11 keypad mbed
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main.cpp
00001 #include "mbed.h" 00002 #include "keypad.h" 00003 #include "TextLCD.h" 00004 00005 00006 TextLCD lcd(PTC10, PTC11, PTC12, PTC13, PTC16, PTC17); // rs, e, d4-d7 00007 00008 AnalogIn Ain(PTC2); 00009 AnalogOut Aout(PTE30); 00010 00011 int C4=0x0C; 00012 int C1=0x0E; 00013 int p=0; 00014 00015 int c=0; 00016 int y=0; 00017 float i; // set point 00018 float j=0; // salida planta 00019 float ji=0; //variable proceso interno 00020 float spi=0; //variable proceso interno 00021 float h=0; // entrada planta 00022 float m=0; // Error 00023 float mv=0; 00024 float g=0; 00025 00026 00027 float ap,ai,ad; 00028 int sp=0; 00029 int kp=0; 00030 int ki=0; 00031 int kd=0; 00032 00033 00034 00035 00036 // Define your own keypad values 00037 char Keytable[] = { '1', '2', '3', '*', 00038 '4', '5', '6', '0', 00039 '7', '8', '9', '#', 00040 'A', 'B', 'C', 'D' 00041 }; 00042 00043 int Teclado[] = { 1, 4, 7, 13, 00044 2, 5, 8, 0, 00045 3, 6, 9, 14, 00046 10,11,12, 15 00047 }; 00048 00049 uint32_t cbAfterInput(uint32_t key) 00050 { 00051 00052 if (Keytable[key]=='A') { 00053 Teclado[key]=0; 00054 ++c; 00055 } 00056 00057 if(Keytable[key]=='B') { 00058 Teclado[key]=0; 00059 sp=0; 00060 kp=0; 00061 ki=0; 00062 kd=0; 00063 } 00064 00065 00066 if(Keytable[key]=='D'){ 00067 Teclado[key]=0; 00068 p=1; 00069 } 00070 00071 //////////// 00072 00073 if (c==0){ 00074 00075 sp=sp+Teclado[key]; 00076 00077 } 00078 00079 if (c==1) { 00080 00081 kp=kp+Teclado[key]; 00082 00083 } 00084 if (c==2) { 00085 00086 ki=ki+Teclado[key]; 00087 00088 } 00089 if (c==3) { 00090 00091 kd=kd+Teclado[key]; 00092 00093 } 00094 00095 //////////// 00096 00097 00098 return 0; 00099 }//fin unit32_t 00100 00101 00102 00103 int main() { 00104 Keypad keypad(PTA2,PTD4,PTD3,PTD1,PTD2,PTD0,PTD5,PTA13); 00105 keypad.CallAfterInput(&cbAfterInput); 00106 keypad.Start(); 00107 00108 lcd.cls(); 00109 lcd.printf("Sp: %d",sp); 00110 lcd.locate(8,0); 00111 lcd.printf("Kp: %d",kp); 00112 lcd.locate(0,1); 00113 lcd.printf("Ki: %d",ki); 00114 lcd.locate(8,1); 00115 lcd.printf("Kd: %d",kd); 00116 lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD 00117 lcd.locate(0,0); 00118 lcd.printf("Sp: %d",sp); 00119 00120 while (1) { 00121 00122 00123 if (c==0){ 00124 lcd.locate(3,0); 00125 lcd.putc(0xFE); 00126 lcd.locate(4,0); 00127 lcd.printf("%d",sp); 00128 00129 //NEW !! (not zeros in -- process) 00130 if(sp<10){ 00131 lcd.locate(5,0); 00132 lcd.putc(0xFE); 00133 } 00134 00135 if(sp<100){ 00136 lcd.locate(6,0); 00137 lcd.putc(0xFE); 00138 } 00139 00140 lcd.locate(4,0); 00141 lcd.printf("%d", sp); 00142 //wait(0.1); 00143 00144 // 00145 00146 } 00147 00148 if (c==1){ 00149 lcd.locate(11,0); 00150 lcd.putc(0xFE); 00151 lcd.locate(12,0); 00152 lcd.printf("%d",kp); 00153 00154 //NEW !! (not zeros in -- process) 00155 if(kp<10){ 00156 lcd.locate(13,0); 00157 lcd.putc(0xFE); 00158 } 00159 00160 if(kp<100){ 00161 lcd.locate(14,0); 00162 lcd.putc(0xFE); 00163 } 00164 00165 lcd.locate(12,0); 00166 lcd.printf("%d", kp); 00167 //wait(0.1); 00168 00169 // 00170 00171 } 00172 00173 if (c==2) { 00174 lcd.locate(3,1); 00175 lcd.putc(0xFE); 00176 lcd.locate(4,1); 00177 lcd.printf("%d",ki); 00178 00179 //NEW !! (not zeros in -- process) 00180 if(ki<10){ 00181 lcd.locate(5,1); 00182 lcd.putc(0xFE); 00183 } 00184 00185 if(ki<100){ 00186 lcd.locate(6,1); 00187 lcd.putc(0xFE); 00188 } 00189 00190 lcd.locate(4,1); 00191 lcd.printf("%d", ki); 00192 //wait(0.2); 00193 00194 // 00195 00196 } 00197 if (c==3) { 00198 lcd.locate(11,1); 00199 lcd.putc(0xFE); 00200 lcd.locate(12,1); 00201 lcd.printf("%d",kd); 00202 00203 //NEW !! (not zeros in -- process) 00204 if(kd<10){ 00205 lcd.locate(13,1); 00206 lcd.putc(0xFE); 00207 } 00208 00209 if(kd<100){ 00210 lcd.locate(14,1); 00211 lcd.putc(0xFE); 00212 } 00213 00214 lcd.locate(12,1); 00215 lcd.printf("%d", kd); 00216 //wait(0.2); 00217 } 00218 00219 if(c==4 || c>4){ 00220 c=0; 00221 } 00222 00223 if(p==1){ 00224 c=0; 00225 break; 00226 } 00227 00228 } 00229 00230 00231 lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo 00232 lcd.cls(); //borra la pantalla 00233 lcd.printf(" GUARDADOS!"); 00234 wait(2); 00235 lcd.cls(); 00236 lcd.printf(" INICIA EL PID"); 00237 wait(2); 00238 // se imprimen los parches del control ***************************************** 00239 00240 i=sp/999; 00241 lcd.cls(); 00242 lcd.printf("Er:%.2f",m); 00243 lcd.locate(8,0); 00244 lcd.printf("Me:%.2f",j); 00245 lcd.locate(0,1); 00246 lcd.printf("Sp:%d",sp); 00247 lcd.locate(8,1); 00248 lcd.printf("Co:%.1f",h); 00249 wait(2); 00250 00251 // 00252 while(1) { 00253 00254 spi=sp*(3.3/999); 00255 00256 //wait(0.3); 00257 i=sp/999; 00258 if(i<=1){ 00259 00260 j=Ain; 00261 ji=j*3.3; 00262 m=(spi-ji); 00263 //n=m*100; 00264 ap=kp*m; 00265 ai=(ki*m)+ai; 00266 00267 ad=kd*(m-mv); 00268 h=ap+ai+ad; 00269 00270 if (h>999){ 00271 h=999; 00272 } 00273 if (h<0){ 00274 h=0; 00275 } 00276 00277 g=(h/999); 00278 00279 Aout=g; 00280 wait(0.22); 00281 00282 00283 lcd.cls(); 00284 lcd.printf("Er:%.2f",m); 00285 lcd.locate(8,0); 00286 lcd.printf("Me:%.2f",j); 00287 lcd.locate(0,1); 00288 lcd.printf("Sp:%d",sp); 00289 lcd.locate(8,1); 00290 lcd.printf("Co:%.1f",h); 00291 } 00292 00293 00294 mv=m; 00295 } //While 00296 // 00297 00298 }//int main
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