rotaryinc.hpp

00001 #ifndef ROTARY_INC_
00002 #define ROTARY_INC_
00003 #include <mbed.h>
00004 #define M_PI 3.1415926535
00005 
00006 #if 0 
00007   ~example~                                                      
00008     rotaryinc name(ピン名1,ピン名2,オムニの直径,パルスの分解能,一回のプログラムの時間(Δt))でこのクラスを使うことができる
00009     name.getpulse()でパルスの値を取得できる
00010     name.getspeed()でモータの速さを取得できる
00011 　  name.loop(一回のプログラムの時間(Δt))でΔt秒ごとのプログラムにできる
00012 #endif
00013 
00014 class rotaryinc
00015 {
00016 public:
00017     rotaryinc(PinName pinA,PinName pinB,double,double,double);
00018     ~rotaryinc();
00019     Timer timer;
00020     double getpulse();
00021     double getspeed();
00022     double gettheta();
00023     double getomega();
00024     double getrevolution();
00025     void loop();
00026 private:
00027     InterruptIn *pin_a_,*pin_b_;
00028     double time;
00029     double pulse[2];
00030     double speed;
00031     void init(PinName,PinName);
00032     void riseA(void);
00033     void riseB(void);
00034     void fallA(void);
00035     void fallB(void);
00036     double theta[2];
00037     double omega;
00038     double Resolution;
00039     double Diameter;
00040     double dt_;
00041     double revolution_num;
00042 };
00043 
00044 #endif