Tatsuki Fukuda
秋月販売のL3GD20使用8pinDIPジャイロセンサーモジュールのライブラリです。 FIFOを使って等間隔データの読み込みができます。 構造体のポインタをreadメソッドに渡すと値が入ります。 <今後の予定> ・レジスタへのアクセスの整理整頓 ・データレート/HighLowのフィルター/分解能の設定メソッド ・mbedピン変化割り込みによるデータ取得(おそらく関数ポインタを割り込み処理のメソッドに渡してもらう) ・読み取りデータにフィルターをかける。 ・データ取得の高速化
Diff: L3GD20.cpp
- Revision:
- 0:a07d3c1c7d2d
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/L3GD20.cpp Thu Apr 03 12:26:20 2014 +0000
@@ -0,0 +1,150 @@
+#include "mbed.h"
+#include "L3GD20.h"
+L3GD20::L3GD20(PinName miso, PinName mosi, PinName scl, PinName cs/*, PinName interrupt1=NC, PinName interrupt2=NC*/)
+ :_spi(miso,mosi,scl)
+ ,_cs(cs)
+{
+ _spi.format(8,3);
+ _spi.frequency(10000000);
+ int val;
+ read(null,&val);
+ read(WhoAmI,&val);
+ if(val==0x0F)
+ printf("L3GD20 is OK\r\n");
+ else
+ printf("Where is L3GD20\r\n");
+ configReadOut();
+ statusReadOut();
+
+}
+void L3GD20::write(RESISTER reg,int val)
+{
+ _cs=0;
+ _spi.write(reg);
+ _spi.write(val);
+ _cs=1;
+}
+void L3GD20::read(RESISTER reg,int* val)
+{
+ _cs=0;
+ _spi.write(READ|reg);
+ (*val)=_spi.write(0x00);
+ _cs=1;
+}
+void L3GD20::start(DIRECTION enable)
+{
+ _config.CTRL_REG1.B.Enable=enable;
+ _config.CTRL_REG1.b.PD=1;
+ write(CtrlReg1,_config.CTRL_REG1.word);
+}
+void L3GD20::stop()
+{
+ _config.CTRL_REG1.word=_config.CTRL_REG1.word&0xF0;
+ write(CtrlReg1,_config.CTRL_REG1.word);
+}
+void L3GD20::sleep()
+{
+ _config.CTRL_REG1.word=_config.CTRL_REG1.word&0xF8;
+ write(CtrlReg1,_config.CTRL_REG1.word);
+}
+void L3GD20::read(anglerrates* val,DIRECTION direction)
+{
+ if(direction&X) {
+ int x_l,x_h;
+ read(OutXL,&x_l);
+ read(OutXH,&x_h);
+ val->X=(x_l)|(x_h<<8);
+ }
+ if(direction&Y) {
+ int y_l,y_h;
+ read(OutYL,&y_l);
+ read(OutYH,&y_h);
+ val->Y=(y_l)|(y_h<<8);
+ }
+ if(direction&Z) {
+ int z_l,z_h;
+ read(OutZL,&z_l);
+ read(OutZH,&z_h);
+ val->Z=(z_l)|(z_h<<8);
+ }
+ if(_config.CTRL_REG4.B.FS==0x00) {
+ val->x=8.75*(float)val->X;
+ val->y=8.75*(float)val->Y;
+ val->z=8.75*(float)val->Z;
+ } else if(_config.CTRL_REG4.B.FS==0x01) {
+ val->x=17.5*(float)val->X;
+ val->y=17.5*(float)val->Y;
+ val->z=17.5*(float)val->Z;
+ } else if((_config.CTRL_REG4.B.FS==0x10)|(_config.CTRL_REG4.B.FS==0x11)) {
+ val->x=70.0*(float)val->X;
+ val->y=70.0*(float)val->Y;
+ val->z=70.0*(float)val->Z;
+ }
+}
+int L3GD20::readTemperature()
+{
+ read(OutTemp,&_status.OUT_TEMP);
+ return _status.OUT_TEMP;
+}
+void L3GD20::enableFIFO(FIFO_mode mode,FIFOstatus interrupt,const int threshold)
+{
+ _config.CTRL_REG5.b.FIFO_EN=1;
+ if(interrupt&empty) {
+ _config.CTRL_REG3.b.I2_Empty=1;
+ } else if(interrupt&watermark) {
+ _config.CTRL_REG3.b.I2_WTM=1;
+ } else if(interrupt&overrun) {
+ _config.CTRL_REG3.b.I2_ORun=1;
+ }
+ _config.FIFO_CTRL_REG.B.FM=mode;
+ if((0<threshold)&&(threshold<31)) {
+ _config.FIFO_CTRL_REG.B.WTM=threshold;
+ } else {
+ _config.FIFO_CTRL_REG.B.WTM=30;
+ }
+ write(CtrlReg3,_config.CTRL_REG3.word);
+ write(CtrlReg5,_config.CTRL_REG5.word);
+ write(FIFOCtrlReg,_config.FIFO_CTRL_REG.word);
+}
+void L3GD20::updateFIFO(void)
+{
+ read(FIFOSrcReg,&_status.FIFO_SRC_REG.word);
+ read(FIFOCtrlReg,&_config.FIFO_CTRL_REG.word);
+
+ if(_status.FIFO_SRC_REG.b.WTM) {
+ FIFO.status=watermark;
+ } else if(_status.FIFO_SRC_REG.b.EMPTY) {
+ FIFO.status=empty;
+ } else if(_status.FIFO_SRC_REG.b.OVR) {
+ FIFO.status=overrun;
+ } else {
+ FIFO.status=none;
+ }
+ FIFO.level=_status.FIFO_SRC_REG.B.FSS;
+}
+void L3GD20::configReadOut(void)
+{
+ read(CtrlReg1,&_config.CTRL_REG1.word);
+ read(CtrlReg2,&_config.CTRL_REG2.word);
+ read(CtrlReg3,&_config.CTRL_REG3.word);
+ read(CtrlReg4,&_config.CTRL_REG4.word);
+ read(CtrlReg5,&_config.CTRL_REG5.word);
+ read(Reference,&_config.REF_DATACAP.word);
+ read(FIFOCtrlReg,&_config.FIFO_CTRL_REG.word);
+ read(INT1Cfg,&_config.INT1_CFG.word);
+ read(INT1ThsXH,&_config.INT1_TSH_XH.word);
+ read(INT1ThsXL,&_config.INT1_TSH_XL.word);
+ read(INT1ThsYH,&_config.INT1_TSH_YH.word);
+ read(INT1ThsYL,&_config.INT1_TSH_YL.word);
+ read(INT1ThsZH,&_config.INT1_TSH_ZH.word);
+ read(INT1ThsZL,&_config.INT1_TSH_ZL.word);
+ read(INT1Duration,&_config.INT1_DURATION.word);
+}
+
+void L3GD20::statusReadOut(void)
+{
+ read(OutTemp,&_status.OUT_TEMP);
+ read(StatusReg,&_status.STATUS_REG);
+ read(FIFOSrcReg,&_status.FIFO_SRC_REG.word);
+ read(INT1Src,&_status.INT1_SRC);
+}