paso_a_paso2

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main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 
00003 
00004 int circulo_velocidad=100;
00005 int circulo_pasos=100;
00006 
00007 int vertical_velocidad=5;
00008 int vertical_pasos=1000;
00009 
00010 int pasos;
00011 int velocidad;
00012 
00013 DigitalOut step_circulo(D9);
00014 DigitalOut dir_circulo(D8);
00015 DigitalOut step_vertical(D11);
00016 DigitalOut dir_vertical(D10);
00017 
00018 void vuelta2()  
00019 {
00020       dir_circulo=1;
00021    for(int i=0;i<pasos;i++){
00022         step_circulo=0;
00023     
00024         wait_ms(velocidad);
00025         step_circulo=1;
00026             }
00027 }
00028 
00029 void vuelta()   
00030 {
00031         dir_circulo=0;
00032     for(int i=0;i<pasos;i++){
00033         step_circulo=1;
00034    
00035         wait_ms(velocidad);
00036         step_circulo=0;
00037             }
00038 }
00039 
00040 void vuelta3()  
00041 {
00042       dir_vertical=1;
00043    for(int i=0;i<pasos;i++){
00044         step_vertical=0;
00045     
00046         wait_ms(velocidad);
00047         step_vertical=1;
00048             }
00049 }
00050 
00051 void vuelta4()   
00052 {
00053         dir_vertical=0;
00054     for(int i=0;i<pasos;i++){
00055         step_vertical=1;
00056    
00057         wait_ms(velocidad);
00058         step_vertical=0;
00059             }
00060 }
00061 int main() {
00062      wait(5);
00063      
00064      
00065      velocidad=circulo_velocidad;
00066      pasos=circulo_pasos;
00067        vuelta();
00068        wait(1);
00069      vuelta2();
00070      
00071 
00072 /*
00073      velocidad=vertical_velocidad;
00074      pasos=vertical_pasos;
00075      vuelta3();
00076      vuelta4();
00077 
00078 
00079      velocidad=circulo_velocidad;
00080      pasos=circulo_pasos;
00081      vuelta2();
00082        vuelta();
00083 
00084 
00085      velocidad=vertical_velocidad;
00086      pasos=vertical_pasos;
00087      vuelta3();
00088      vuelta4();
00089      
00090      velocidad=circulo_velocidad;
00091      pasos=circulo_pasos;
00092      vuelta2();     
00093 
00094      velocidad=vertical_velocidad;
00095      pasos=vertical_pasos;
00096      vuelta3();
00097      vuelta4();
00098      
00099      
00100   */     
00101     }
00102