Revision 14:8e205264baa8, committed 2013-06-13

Comitter:

kosakaLab

Date:

Thu Jun 13 06:41:16 2013 +0000

Parent:

13:791e20f1af43

Child:

15:427f5ae8e957

Commit message:

BLDCmotor;

Changed in this revision

--- a/controller.cpp	Sun Mar 03 09:09:34 2013 +0000
+++ b/controller.cpp	Thu Jun 13 06:41:16 2013 +0000
@@ -145,7 +145,8 @@
 void current_loop(){    // 電流制御マイナーループ
     float  th, c, s, Cdq[2][2], iu, iv, iab[2], idq_act[2], vab_ref[2], tmp, prev[2];
   if( f_find_origin==1 ){
-    th = 0;
+//    th = 0;
+    th = debug[2];
   }else{
     th = p.th[0];
   }
@@ -287,6 +288,7 @@
     duty_u = p.vuvw[0]/vdqMAX+0.5; // dutyを計算
     duty_v = p.vuvw[1]/vdqMAX+0.5; // dutyを計算
     duty_w = p.vuvw[2]/vdqMAX+0.5; // dutyを計算
+duty_u*=5;duty_v*=5;duty_w*=5;//koko
     uvw[0].duty = duty_u;  // dutyをPWM発生関数に渡す
     uvw[1].duty = duty_v;  // dutyをPWM発生関数に渡す
     uvw[2].duty = duty_w;  // dutyをPWM発生関数に渡す
@@ -419,14 +421,15 @@
     // モータシミュレータ
     sim_motor();    // IPM, ｄｑ座標
  #else
-//koko    p.th[0] = (float)encoder.getPulses()/(float)N_ENC*2.0*PI;   // get angle [rad] from encoder
-    // 位置θをセンサで検出
 #ifdef DOUKI
 led1=1;
 p.th[0] += 2*PI*TS0 * 1; if(p.th[0]>4*PI){   p.th[0]-=4*PI;}
 debug[0]=p.th[0]/PI*180;
 analog_out=debug[0]/180*PI/4/PI;
 led1=0;
+#else
+    // 位置θをセンサで検出
+    p.th[0] = (float)encoder.getPulses()/(float)N_ENC*2.0*PI;   // get angle [rad] from encoder
 #endif
  #endif
     current_loop(); // 電流制御マイナーループ(idq_ref to vuvw)

--- a/controller.h	Sun Mar 03 09:09:34 2013 +0000
+++ b/controller.h	Thu Jun 13 06:41:16 2013 +0000
@@ -4,7 +4,7 @@
 //#define PI 3.14159265358979 // def. of PI
 /*********** User setting for control parameters (begin) ***************/
 #define SIMULATION          // Comment this line if not simulation
-#define USE_CURRENT_CONTROL // Current control on. Comment if current control off.
+//#define USE_CURRENT_CONTROL // Current control on. Comment if current control off.
 #define DEADZONE_PLUS   1.  // deadzone of plus side
 #define DEADZONE_MINUS -1.5 // deadzone of minus side
     // encoder
@@ -26,7 +26,7 @@
 //    Thread ThreadTimerTS3(CallTimerTS3,NULL,osPriorityBelowNormal);
 //    Thread ThreadTimerTS4(CallTimerTS4,NULL,osPriorityLow);
 #define TMAX    3.0          // [s], experiment starts from 0[s] to TMAX[s]
-#define TMAX_FIND_ORIGIN    0.1//1.0          // [s], finding th origin starts from 0[s] to TMAX[s]
+#define TMAX_FIND_ORIGIN    30//0.1//1.0          // [s], finding th origin starts from 0[s] to TMAX[s]
 
     // 電流制御マイナーループ
 #define iKPd    10./2     // 電流制御d軸PIDのPゲイン (d-axis)
@@ -36,7 +36,7 @@
 #define iKIq    100./2    // 電流制御q軸PIDのIゲイン (q-axis)
 #define iKDq    0         // 電流制御q軸PIDのDゲイン (q-axis)
 
-#define vdqMAX  300.
+#define vdqMAX  3.3     // Vcc
 #define SQRvdqMAX (vdqMAX*vdqMAX)   // [V^2] vdqの大きさの最大値の二乗
 
     // 速度制御メインループ
@@ -51,7 +51,7 @@
 #endif
 
 #define iLPF    0.9     // 0-1, 速度に対する1次LPF; Low Pass Filter, G(z)=(1-a)/(z-a)
-#define iqMAX   100       // [A], ｑ軸電流指令のMAX制限（異常に大きい指令値を制限する）
+#define iqMAX   4//100       // [A], ｑ軸電流指令のMAX制限（異常に大きい指令値を制限する）
 
 /*********** User setting for control parameters (end) ***************/
 
@@ -117,6 +117,6 @@
 extern velocity_loop_parameters    vl; // 速度制御メインループの定数、変数
 
 extern float data[][5];    // memory to save data offline instead of "online fprintf".
-extern unsigned short _count_data;    // counter for data[1000][5]
-
+extern unsigned short _count_data;  // counter for data[1000][5]
+extern float   debug[20];           // for debug
 #endif
\ No newline at end of file

--- a/main.cpp	Sun Mar 03 09:09:34 2013 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Jun 13 06:41:16 2013 +0000
@@ -79,7 +79,8 @@
 //  osPriorityError         =  0x84        ///< system cannot determine priority or thread has illegal priority
 
     // 指令速度
-    float  w_ref_req[2] = {20* 2*PI, 40* 2*PI};        // [rad/s]（第2要素は指令速度急変後の指令速度）
+//    float  w_ref_req[2] = {20* 2*PI, 40* 2*PI};        // [rad/s]（第2要素は指令速度急変後の指令速度）
+    float  w_ref_req[2] = {0.5* 2*PI, 0.5* 2*PI};        // [rad/s]（第2要素は指令速度急変後の指令速度）
     // 指令ｄｑ電流位相
     float  beta_ref = 30*PI/180;   // [rad], 電流位相指令βを30度に
     float  tan_beta_ref1;
@@ -117,6 +118,8 @@
         il.idq_ref[0] = iqMAX/1.0;  // idをプラス、iqをゼロにして、
         il.idq_ref[1] = 0;          // 無負荷のときにθ=0とさせる。
 
+//pc2.scanf("%f",&debug[2]);
+debug[2]=3*2*PI*t*1;
 #ifdef OLD
         timerTS0();
         //current_loop(); // 電流制御マイナーループ(idq_ref to vuvw)

--- a/mbed-rtos.lib	Sun Mar 03 09:09:34 2013 +0000
+++ b/mbed-rtos.lib	Thu Jun 13 06:41:16 2013 +0000
@@ -1,1 +1,1 @@
-http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed-rtos/#9654a71f5a90
+http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed-rtos/#58b30ac3f00e