Kosaka Lab / Mbed 2 deprecated BLDCmotor

UVW 3 phases Brushless DC motor control

Dependencies:   QEI mbed-rtos mbed

Fork of BLDCmotor by manabu kosaka

UVWpwm.cpp@17:1ac855d69c78, 2013-09-07 (annotated)

Committer:
kosakaLab
Date:
Sat Sep 07 02:47:09 2013 +0000
Revision:
17:1ac855d69c78
Parent:
15:427f5ae8e957 
for TBLM-01 18T and OME-360-2MCA

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kosaka 12:a4b17bb682eb 1 #include "mbed.h"
kosaka 12:a4b17bb682eb 2 #include "controller.h"
kosaka 13:791e20f1af43 3 #include "UVWpwm.h" // PWM発生用UVWpwm.cppの変数や定数の定義
kosaka 13:791e20f1af43 4
kosaka 13:791e20f1af43 5 #define DEADTIME_US (unsigned long)(DEADTIME*1000000) // [us], デッドタイム
kosaka 12:a4b17bb682eb 6
kosaka 13:791e20f1af43 7 Timeout pwm[3]; // タイムアウト関数の宣言（ある時間経過後に関数コールする）
kosaka 12:a4b17bb682eb 8
kosaka 13:791e20f1af43 9 // デジタル信号を出力するポートupperとlowerをU, V, W相について設定
kosaka 12:a4b17bb682eb 10 DigitalOut pwm_upper[] = {(U_UPPER_PORT), (V_UPPER_PORT),(W_UPPER_PORT)};
kosaka 12:a4b17bb682eb 11 DigitalOut pwm_lower[] = {(U_LOWER_PORT), (V_LOWER_PORT),(W_LOWER_PORT)};
kosaka 12:a4b17bb682eb 12
kosaka 13:791e20f1af43 13 pwm_parameters uvw[3]; // UVW相pwm用の定数、変数宣言
kosaka 13:791e20f1af43 14
kosaka 13:791e20f1af43 15 // U, V相シャント抵抗の両端の電圧のアナログ入力名の設定, *3.3[V]
kosaka 13:791e20f1af43 16 AnalogIn VshuntR_Uplus( R_SHUNT_UP_PORT); // *3.3[V], U相+側アナログ入力
kosaka 13:791e20f1af43 17 AnalogIn VshuntR_Uminus(R_SHUNT_UM_PORT); // *3.3[V], U相-側アナログ入力
kosaka 13:791e20f1af43 18 AnalogIn VshuntR_Vplus( R_SHUNT_VP_PORT); // *3.3[V], V相+側アナログ入力
kosaka 13:791e20f1af43 19 AnalogIn VshuntR_Vminus(R_SHUNT_VM_PORT); // *3.3[V], V相-側アナログ入力
kosaka 12:a4b17bb682eb 20
kosaka 12:a4b17bb682eb 21 // 関数配列: NG
kosaka 12:a4b17bb682eb 22 //void (*pwmUVWout[])(int) = {pwmout,pwmout,pwmout};
kosaka 12:a4b17bb682eb 23 // pwmUVWout[i](i);
kosakaLab 15:427f5ae8e957 24 void pwmVout(), pwmWout();
kosaka 12:a4b17bb682eb 25
kosaka 12:a4b17bb682eb 26 #if PWM_WAVEFORM==0 // 0: saw tooth wave comparison
kosaka 13:791e20f1af43 27 void pwmUout() { // タイムアウト関数でU相PWMを発生する関数
kosaka 13:791e20f1af43 28 unsigned char i=0; // i=0のときU相
kosaka 13:791e20f1af43 29 uvw[i].mode += 1; // チョッピングのオンオフを決定するモードを１増やす
kosaka 13:791e20f1af43 30 if( uvw[i].mode==1 ){ // モードが1のとき、Tonの状態をつくる
kosaka 13:791e20f1af43 31 pwm_upper[i] = 1; // 上アームUuをオン
kosaka 13:791e20f1af43 32 pwm_lower[i] = 0; // 下アームUdをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 33 // モード1の時間幅 T1 = Ton-Tdt を計算
kosaka 13:791e20f1af43 34 uvw[i].upper_us = uvw[i].duty*1000000/PWM_FREQ - DEADTIME_US;
kosaka 13:791e20f1af43 35 // 時間幅が小さいときはTMINにする
kosaka 13:791e20f1af43 36 if( uvw[i].upper_us < TMIN ){ uvw[i].upper_us=TMIN;}
kosaka 13:791e20f1af43 37 // T1[μs]経過してからタイムアウトでこの関数自身をコール
kosaka 13:791e20f1af43 38 pwm[i].attach_us(&pwmUout, uvw[i].upper_us);
kosaka 13:791e20f1af43 39 // モード3の時間幅 T3=Toff-Tdt=Tpwm-(T1+Tdt)-Tdtを計算
kosaka 13:791e20f1af43 40 uvw[i].lower_us = 1000000/PWM_FREQ -uvw[i].upper_us - 2*DEADTIME_US;
kosaka 13:791e20f1af43 41 // 時間幅が小さいときはTMINにする
kosaka 13:791e20f1af43 42 if( uvw[i].lower_us < TMIN ){ uvw[i].lower_us=TMIN;}
kosakaLab 15:427f5ae8e957 43 pwmVout(); pwmWout();
kosaka 13:791e20f1af43 44 }else if( uvw[i].mode==2 ){ // モードが２のとき、デッドタイムをつくる
kosaka 13:791e20f1af43 45 // Tdt[μs]経過してからタイムアウトでこの関数自身をコール
kosaka 13:791e20f1af43 46 pwm[i].attach_us(&pwmUout, DEADTIME_US);
kosaka 13:791e20f1af43 47 #ifndef SIMULATION
kosaka 13:791e20f1af43 48 // シャント抵抗の両端の電圧を見てモータ電流を検出
kosaka 13:791e20f1af43 49 p.iuvw[0] = (VshuntR_Uplus - VshuntR_Uminus)*3.3 /R_SHUNT; // iu [A]
kosaka 13:791e20f1af43 50 #endif
kosaka 13:791e20f1af43 51 pwm_upper[i] = 0; // 上アームUuをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 52 pwm_lower[i] = 0; // 下アームUdをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 53 }else if( uvw[i].mode==3 ){ // モードが３のとき、Toffの状態をつくる
kosaka 13:791e20f1af43 54 // T3[μs]経過してからタイムアウトでこの関数自身をコール
kosaka 13:791e20f1af43 55 pwm[i].attach_us(&pwmUout, uvw[i].lower_us);
kosaka 13:791e20f1af43 56 pwm_upper[i] = 0; // 上アームUuをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 57 pwm_lower[i] = 1; // 下アームUdをオン
kosaka 13:791e20f1af43 58 }else{ // モードが４のとき、デッドタイムをつくる
kosaka 13:791e20f1af43 59 // Tdt[μs]経過してからタイムアウトでこの関数自身をコール
kosaka 13:791e20f1af43 60 pwm[i].attach_us(&pwmUout, DEADTIME_US);
kosaka 13:791e20f1af43 61 pwm_upper[i] = 0; // 上アームUuをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 62 pwm_lower[i] = 0; // 下アームUdをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 63 uvw[i].mode = 0; // チョッピングのオンオフを決定するモードを
kosaka 13:791e20f1af43 64 } // 0にする
kosaka 12:a4b17bb682eb 65 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 66
kosaka 12:a4b17bb682eb 67 void pwmVout() { // pwm out using timer
kosaka 12:a4b17bb682eb 68 unsigned char i=1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 69 uvw[i].mode += 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 70 if( uvw[i].mode==1 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 71 pwm_upper[i] = 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 72 pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 73 uvw[i].upper_us = uvw[i].duty*1000000/PWM_FREQ - DEADTIME_US; // ON time of Uupper
kosaka 13:791e20f1af43 74 if( uvw[i].upper_us < TMIN ){ uvw[i].upper_us=TMIN;}
kosaka 12:a4b17bb682eb 75 pwm[i].attach_us(&pwmVout, uvw[i].upper_us); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 76 uvw[i].lower_us = 1000000/PWM_FREQ -uvw[i].upper_us - 2*DEADTIME_US; // ON time of Ulower
kosaka 13:791e20f1af43 77 if( uvw[i].lower_us < TMIN ){ uvw[i].lower_us=TMIN;}
kosaka 12:a4b17bb682eb 78 }else if( uvw[i].mode==2 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 79 pwm[i].attach_us(&pwmVout, DEADTIME_US); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 13:791e20f1af43 80 #ifndef SIMULATION
kosaka 13:791e20f1af43 81 // シャント抵抗の両端の電圧を見てモータ電流を検出
kosaka 13:791e20f1af43 82 p.iuvw[1] = (VshuntR_Vplus - VshuntR_Vminus)*3.3 /R_SHUNT; // iv [A]
kosaka 13:791e20f1af43 83 #endif
kosaka 12:a4b17bb682eb 84 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 85 pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 86 }else if( uvw[i].mode==3 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 87 pwm[i].attach_us(&pwmVout, uvw[i].lower_us); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 88 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 89 pwm_lower[i] = 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 90 }else{// if( u.mode==4 ){
kosakaLab 15:427f5ae8e957 91 // pwm[i].attach_us(&pwmVout, DEADTIME_US); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 92 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 93 pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 94 uvw[i].mode = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 95 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 96 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 97
kosaka 12:a4b17bb682eb 98 void pwmWout() { // pwm out using timer
kosaka 12:a4b17bb682eb 99 unsigned char i=2;
kosaka 12:a4b17bb682eb 100 uvw[i].mode += 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 101 if( uvw[i].mode==1 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 102 pwm_upper[i] = 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 103 pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 104 uvw[i].upper_us = uvw[i].duty*1000000/PWM_FREQ - DEADTIME_US; // ON time of Uupper
kosaka 13:791e20f1af43 105 if( uvw[i].upper_us < TMIN ){ uvw[i].upper_us=TMIN;}
kosaka 12:a4b17bb682eb 106 pwm[i].attach_us(&pwmWout, uvw[i].upper_us); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 107 uvw[i].lower_us = 1000000/PWM_FREQ -uvw[i].upper_us - 2*DEADTIME_US; // ON time of Ulower
kosaka 13:791e20f1af43 108 if( uvw[i].lower_us < TMIN ){ uvw[i].lower_us=TMIN;}
kosaka 12:a4b17bb682eb 109 }else if( uvw[i].mode==2 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 110 pwm[i].attach_us(&pwmWout, DEADTIME_US); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 111 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 112 pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 113 }else if( uvw[i].mode==3 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 114 pwm[i].attach_us(&pwmWout, uvw[i].lower_us); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 115 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 116 pwm_lower[i] = 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 117 }else{// if( u.mode==4 ){
kosakaLab 15:427f5ae8e957 118 // pwm[i].attach_us(&pwmWout, DEADTIME_US); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 119 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 120 pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 121 uvw[i].mode = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 122 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 123 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 124 #elif PWM_WAVEFORM==1 // 1: triangler wave comparison
kosaka 13:791e20f1af43 125 void pwmUout() { // タイムアウト関数でU相PWMを発生する関数
kosaka 13:791e20f1af43 126 unsigned char i=0; // i=0のときU相
kosaka 13:791e20f1af43 127 uvw[i].mode += 1; // チョッピングのオンオフを決定するモードを１増やす
kosaka 13:791e20f1af43 128 if( uvw[i].mode==1 ){ // モードが1のとき、Toffの状態をつくる
kosaka 13:791e20f1af43 129 pwm_upper[i] = 0; // 上アームUuをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 130 pwm_lower[i] = 1; // 下アームUdをオン
kosaka 13:791e20f1af43 131 // モード3の時間幅 T3 = Ton-Tdt を計算
kosaka 13:791e20f1af43 132 uvw[i].upper_us = uvw[i].duty*1000000/PWM_FREQ - DEADTIME_US;
kosaka 13:791e20f1af43 133 // モード1,5の時間幅 T1=(Toff-Tdt)/2=(Tpwm-T3-2Tdt)/2を計算
kosaka 13:791e20f1af43 134 uvw[i].lower_us = 1000000/PWM_FREQ -uvw[i].upper_us - 2*DEADTIME_US;
kosaka 12:a4b17bb682eb 135 uvw[i].lower_us /= 2;
kosaka 13:791e20f1af43 136 // 時間幅が小さいときはTMINにする
kosaka 13:791e20f1af43 137 if( uvw[i].lower_us < TMIN ){ uvw[i].lower_us=TMIN;}
kosaka 13:791e20f1af43 138 // T1[μs]経過してからタイムアウトでこの関数自身をコール
kosaka 13:791e20f1af43 139 pwm[i].attach_us(&pwmUout, uvw[i].lower_us);
kosaka 13:791e20f1af43 140 // 時間幅が小さいときはTMINにする
kosaka 13:791e20f1af43 141 if( uvw[i].upper_us < TMIN ){ uvw[i].upper_us=TMIN;}
kosaka 13:791e20f1af43 142 }else if( uvw[i].mode==2 ){ // モードが２のとき、デッドタイムをつくる
kosaka 13:791e20f1af43 143 // Tdt[μs]経過してからタイムアウトでこの関数自身をコール
kosaka 13:791e20f1af43 144 pwm[i].attach_us(&pwmUout, DEADTIME_US);
kosaka 13:791e20f1af43 145 pwm_upper[i] = 0; // 上アームUuをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 146 pwm_lower[i] = 0; // 下アームUdをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 147 }else if( uvw[i].mode==3 ){ // モードが３のとき、Tonの状態をつくる
kosaka 13:791e20f1af43 148 // T3[μs]経過してからタイムアウトでこの関数自身をコール
kosaka 13:791e20f1af43 149 pwm[i].attach_us(&pwmUout, uvw[i].upper_us);
kosaka 13:791e20f1af43 150 pwm_upper[i] = 1; // 上アームUuをオン
kosaka 13:791e20f1af43 151 pwm_lower[i] = 0; // 下アームUdをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 152 }else if( uvw[i].mode==4 ){ // モードが４のとき、デッドタイムをつくる
kosaka 13:791e20f1af43 153 // Tdt[μs]経過してからタイムアウトでこの関数自身をコール
kosaka 13:791e20f1af43 154 pwm[i].attach_us(&pwmUout, DEADTIME_US);
kosaka 13:791e20f1af43 155 #ifndef SIMULATION
kosaka 13:791e20f1af43 156 // シャント抵抗の両端の電圧を見てモータ電流を検出
kosaka 13:791e20f1af43 157 p.iuvw[0] = (VshuntR_Uplus - VshuntR_Uminus)*3.3 /R_SHUNT; // iu [A]
kosaka 13:791e20f1af43 158 #endif
kosaka 13:791e20f1af43 159 pwm_upper[i] = 0; // 上アームUuをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 160 pwm_lower[i] = 0; // 下アームUdをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 161 }else{ // モードが５のとき、Toffの状態をつくる
kosaka 13:791e20f1af43 162 // T5(=T1)[μs]経過してからタイムアウトでこの関数自身をコール
kosaka 13:791e20f1af43 163 pwm[i].attach_us(&pwmUout, uvw[i].lower_us);
kosaka 13:791e20f1af43 164 pwm_upper[i] = 0; // 上アームUuをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 165 pwm_lower[i] = 1; // 下アームUdをオン
kosaka 13:791e20f1af43 166 uvw[i].mode = 0; // チョッピングのオンオフを決定するモードを
kosaka 13:791e20f1af43 167 } // 0にする
kosaka 12:a4b17bb682eb 168 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 169 void pwmVout() { // pwm out using timer
kosaka 12:a4b17bb682eb 170 unsigned char i=1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 171 uvw[i].mode += 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 172 if( uvw[i].mode==1 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 173 uvw[i].upper_us = uvw[i].duty*1000000/PWM_FREQ - DEADTIME_US; // ON time of Uupper
kosaka 12:a4b17bb682eb 174 uvw[i].lower_us = 1000000/PWM_FREQ -uvw[i].upper_us - 2*DEADTIME_US; // ON time of Ulower
kosaka 12:a4b17bb682eb 175 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 176 pwm_lower[i] = 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 177 uvw[i].lower_us /= 2;
kosaka 13:791e20f1af43 178 if( uvw[i].lower_us < TMIN ){ uvw[i].lower_us=TMIN;}
kosaka 12:a4b17bb682eb 179 pwm[i].attach_us(&pwmVout, uvw[i].lower_us); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 13:791e20f1af43 180 if( uvw[i].upper_us < TMIN ){ uvw[i].upper_us=TMIN;}
kosaka 12:a4b17bb682eb 181 }else if( uvw[i].mode==2 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 182 pwm[i].attach_us(&pwmVout, DEADTIME_US); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 183 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 184 pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 185 }else if( uvw[i].mode==3 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 186 pwm[i].attach_us(&pwmVout, uvw[i].upper_us); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 187 pwm_upper[i] = 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 188 pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 189 }else if( uvw[i].mode==4 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 190 pwm[i].attach_us(&pwmVout, DEADTIME_US); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 13:791e20f1af43 191 #ifndef SIMULATION
kosaka 13:791e20f1af43 192 // シャント抵抗の両端の電圧を見てモータ電流を検出
kosaka 13:791e20f1af43 193 p.iuvw[1] = (VshuntR_Vplus - VshuntR_Vminus)*3.3 /R_SHUNT; // iv [A]
kosaka 13:791e20f1af43 194 #endif
kosaka 12:a4b17bb682eb 195 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 196 pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 197 }else{// if( uvw[i].mode==5 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 198 pwm[i].attach_us(&pwmVout, uvw[i].lower_us); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 199 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 200 pwm_lower[i] = 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 201 uvw[i].mode = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 202 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 203 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 204
kosaka 12:a4b17bb682eb 205 void pwmWout() { // pwm out using timer
kosaka 12:a4b17bb682eb 206 unsigned char i=2;
kosaka 12:a4b17bb682eb 207 uvw[i].mode += 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 208 if( uvw[i].mode==1 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 209 uvw[i].upper_us = uvw[i].duty*1000000/PWM_FREQ - DEADTIME_US; // ON time of Uupper
kosaka 12:a4b17bb682eb 210 uvw[i].lower_us = 1000000/PWM_FREQ -uvw[i].upper_us - 2*DEADTIME_US; // ON time of Ulower
kosaka 12:a4b17bb682eb 211 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 212 pwm_lower[i] = 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 213 uvw[i].lower_us /= 2;
kosaka 13:791e20f1af43 214 if( uvw[i].lower_us < TMIN ){ uvw[i].lower_us=TMIN;}
kosaka 12:a4b17bb682eb 215 pwm[i].attach_us(&pwmWout, uvw[i].lower_us); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 13:791e20f1af43 216 if( uvw[i].upper_us < TMIN ){ uvw[i].upper_us=TMIN;}
kosaka 12:a4b17bb682eb 217 }else if( uvw[i].mode==2 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 218 pwm[i].attach_us(&pwmWout, DEADTIME_US); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 219 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 220 pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 221 }else if( uvw[i].mode==3 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 222 pwm[i].attach_us(&pwmWout, uvw[i].upper_us); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 223 pwm_upper[i] = 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 224 pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 225 }else if( uvw[i].mode==4 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 226 pwm[i].attach_us(&pwmWout, DEADTIME_US); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 227 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 228 pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 229 }else{// if( uvw[i].mode==5 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 230 pwm[i].attach_us(&pwmWout, uvw[i].lower_us); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 231 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 232 pwm_lower[i] = 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 233 uvw[i].mode = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 234 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 235 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 236 #endif
kosaka 12:a4b17bb682eb 237
kosaka 12:a4b17bb682eb 238
kosaka 12:a4b17bb682eb 239 void start_pwm(){
kosaka 12:a4b17bb682eb 240 unsigned char i;
kosaka 12:a4b17bb682eb 241 for( i=0;i<3;i++ ){
kosaka 13:791e20f1af43 242 uvw[i].duty = 0.5; // 0.5のときにVu=0[V]
kosaka 12:a4b17bb682eb 243 pwm_upper[i] = pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 244 uvw[i].mode = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 245 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 246 pwmUout();
kosakaLab 15:427f5ae8e957 247 #if PWM_WAVEFORM == 1
kosaka 12:a4b17bb682eb 248 pwmVout();
kosaka 12:a4b17bb682eb 249 pwmWout();
kosakaLab 15:427f5ae8e957 250 #endif
kosaka 12:a4b17bb682eb 251 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 252
kosaka 12:a4b17bb682eb 253 void stop_pwm(){
kosaka 12:a4b17bb682eb 254 unsigned char i;
kosaka 12:a4b17bb682eb 255 for( i=0;i<3;i++ ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 256 pwm_upper[i] = pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 257 uvw[i].mode = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 258 pwm[i].detach();
kosaka 12:a4b17bb682eb 259 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 260 }