Diff: main.cpp

Revision:

0:ebf41685fa06

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Oct 21 02:04:30 2016 +0000
@@ -0,0 +1,113 @@
+//はじめての手作りマイコンロボット実験セットのプログラムです
+#include "mbed.h"
+
+PwmOut ude1(dp1);   //右の腕のサーボモータ制御に使います
+PwmOut ude2(dp2);   //左の腕のサーボモータ制御に使います
+
+DigitalOut asi1(dp18);  //右のモーターを動かすのに使います
+DigitalOut asi2(dp24);  //左のモーターを動かすのに使います
+
+DigitalOut sp(dp4); //モーター動作中の時にONになります
+
+
+DigitalIn mae(dp10);    //両方のモータを回すためのスイッチをつなぎます
+DigitalIn hidari(dp11); //左のモータを回すためのスイッチをつなぎます
+DigitalIn migi(dp9);    //右のモータを回すためのスイッチをつなぎます
+
+DigitalOut me1(dp13);   //まばたきする目のLEDをつなぎます
+DigitalOut me2(dp14);   //まばたきする目のLEDをつなぎます
+
+
+//タイマー割り込みでうでをふる
+//sin関数を使い振り子のようになめらかに行ったり来たりするようサーボモーターを動かします
+Ticker udehuriTimer;
+float kakudo=0.0;
+void udehuri() {
+    kakudo += 360/100;  //タイマー割り込みが実行されるごとにsin関数の角度を360/100度ずつ増やします
+                        //100の部分を50などに減らすと腕の振りが速くなり、200などに増やすと振りが遅くなります
+    if( kakudo > 360 ) //最大角度を超えたら0度に戻す
+        kakudo = 0.0;
+    float ude;
+    ude = ( sin( kakudo *2*3.14/360 ) + 1.0 )/1.5 + 1.0; //1から2くらいになる
+        //sin( kakudo *2*3.14/360 )+1.0 は0→2→0→2と0～2の範囲でなめらなに行ったり来たりする式です
+        //その値を1.5で割るので0～1.3の範囲で変化し、最後に1.0を足すので1.0～2.3の範囲の値になります。 
+        //サーボモーターに設定できる値は0.5～2.5の範囲内です。この時サーボの角度は約180度動きます
+        //上記のプログラムでは約半分の100度程度腕を振ります
+        //ude = ( sin( kakudo *2*3.14/360 ) + 1.0 )/1.0 + 0.5;
+        //とすると0.5～2.5の範囲になり、腕が最大の振り幅の180度になります
+    ude = ude / 20.0; //サーボのPWMの幅の比率に変換します
+    
+    ude1 = ude;
+    ude2 = ude;
+}
+
+//タイマー割り込みでまばたきさせる
+Ticker blink;
+void mabataki(){
+        me1 = 0;    //目のLEDをOFFします
+        me2 = 0;
+        wait(0.05); //0.05秒待って
+        me1 = 1;    //目のLEDをONします
+        me2 = 1;
+}
+
+int main() {
+     
+    
+    asi1 = 0;
+    asi2 = 0;
+    ude1.period_ms(20); //サーボモーターの制御信号の周期が20msなのでその設定をします
+    ude2.period_ms(20);    
+    ude1 = 1.5/20.0;    //腕を真ん中の角度にします
+    ude2 = 1.5/20.0;
+    
+    me1 = 1;
+    me2 = 1;
+    blink.attach(&mabataki, 4.0);   //4秒ごとにまばたきのプログラムが実行されるようタイマー割り込みをセットします
+    while(1)
+    {
+        //前ボタンでで両方の足が回る
+        if( mae == 1 )
+        {
+            sp = 1;
+            udehuriTimer.attach(&udehuri, 0.02);//0.02秒ごとに腕振りのプログラムが実行されるようタイマー割り込みをセットします
+            asi1 = 1;   //右のモーターを回転させます
+            asi2 = 1;   //左のモーターを回転させます
+            wait(0.1);  //0.1秒モータを回転させたまま待ちます
+            udehuriTimer.detach();  //腕振りのタイマー割り込みを終了させます
+            asi1 = 0;   //右のモーターを停止させます
+            asi2 = 0;   //左のモーターを停止させます
+        }
+        
+        //右ボタンで右のモーターが回る
+        if( migi == 1 )
+        {
+            sp = 1;
+            udehuriTimer.attach(&udehuri, 0.02);
+            asi1 = 1;   //右のモーターを回転させます
+            wait(0.1);
+            udehuriTimer.detach();
+            asi1 = 0;   //右のモーターを停止させます
+        }
+          
+        //左ボタンで左のモーターが回る
+        if( hidari == 1 )
+        {
+            sp = 1;
+            udehuriTimer.attach(&udehuri, 0.02);
+            asi2 = 1;   //左のモーターを回転させます
+            wait(0.1);
+            udehuriTimer.detach();
+            asi2 = 0;   //左のモーターを停止させます
+        }
+        
+        //全てのボタンを押してなければ音楽を止める
+        if( mae == 0 && migi == 0 && hidari == 0)
+        {
+            sp = 0;
+        }            
+            
+    }
+     
+
+}