kohacraft Lab / Mbed 2 deprecated kc_robot

はじめての手作りマイコンロボット実験セットのプログラムです ご自由に改造して使ってください

Dependencies:   mbed

main.cpp@0:ebf41685fa06, 2016-10-21 (annotated)

Committer:
kohacraft
Date:
Fri Oct 21 02:04:30 2016 +0000
Revision:
0:ebf41685fa06
ver1.0

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UserRevisionLine numberNew contents of line
kohacraft 0:ebf41685fa06 1 //はじめての手作りマイコンロボット実験セットのプログラムです
kohacraft 0:ebf41685fa06 2 #include "mbed.h"
kohacraft 0:ebf41685fa06 3
kohacraft 0:ebf41685fa06 4 PwmOut ude1(dp1); //右の腕のサーボモータ制御に使います
kohacraft 0:ebf41685fa06 5 PwmOut ude2(dp2); //左の腕のサーボモータ制御に使います
kohacraft 0:ebf41685fa06 6
kohacraft 0:ebf41685fa06 7 DigitalOut asi1(dp18); //右のモーターを動かすのに使います
kohacraft 0:ebf41685fa06 8 DigitalOut asi2(dp24); //左のモーターを動かすのに使います
kohacraft 0:ebf41685fa06 9
kohacraft 0:ebf41685fa06 10 DigitalOut sp(dp4); //モーター動作中の時にONになります
kohacraft 0:ebf41685fa06 11
kohacraft 0:ebf41685fa06 12
kohacraft 0:ebf41685fa06 13 DigitalIn mae(dp10); //両方のモータを回すためのスイッチをつなぎます
kohacraft 0:ebf41685fa06 14 DigitalIn hidari(dp11); //左のモータを回すためのスイッチをつなぎます
kohacraft 0:ebf41685fa06 15 DigitalIn migi(dp9); //右のモータを回すためのスイッチをつなぎます
kohacraft 0:ebf41685fa06 16
kohacraft 0:ebf41685fa06 17 DigitalOut me1(dp13); //まばたきする目のLEDをつなぎます
kohacraft 0:ebf41685fa06 18 DigitalOut me2(dp14); //まばたきする目のLEDをつなぎます
kohacraft 0:ebf41685fa06 19
kohacraft 0:ebf41685fa06 20
kohacraft 0:ebf41685fa06 21 //タイマー割り込みでうでをふる
kohacraft 0:ebf41685fa06 22 //sin関数を使い振り子のようになめらかに行ったり来たりするようサーボモーターを動かします
kohacraft 0:ebf41685fa06 23 Ticker udehuriTimer;
kohacraft 0:ebf41685fa06 24 float kakudo=0.0;
kohacraft 0:ebf41685fa06 25 void udehuri() {
kohacraft 0:ebf41685fa06 26 kakudo += 360/100; //タイマー割り込みが実行されるごとにsin関数の角度を360/100度ずつ増やします
kohacraft 0:ebf41685fa06 27 //100の部分を50などに減らすと腕の振りが速くなり、200などに増やすと振りが遅くなります
kohacraft 0:ebf41685fa06 28 if( kakudo > 360 ) //最大角度を超えたら0度に戻す
kohacraft 0:ebf41685fa06 29 kakudo = 0.0;
kohacraft 0:ebf41685fa06 30 float ude;
kohacraft 0:ebf41685fa06 31 ude = ( sin( kakudo *2*3.14/360 ) + 1.0 )/1.5 + 1.0; //1から2くらいになる
kohacraft 0:ebf41685fa06 32 //sin( kakudo *2*3.14/360 )+1.0 は0→2→0→2と0～2の範囲でなめらなに行ったり来たりする式です
kohacraft 0:ebf41685fa06 33 //その値を1.5で割るので0～1.3の範囲で変化し、最後に1.0を足すので1.0～2.3の範囲の値になります。
kohacraft 0:ebf41685fa06 34 //サーボモーターに設定できる値は0.5～2.5の範囲内です。この時サーボの角度は約180度動きます
kohacraft 0:ebf41685fa06 35 //上記のプログラムでは約半分の100度程度腕を振ります
kohacraft 0:ebf41685fa06 36 //ude = ( sin( kakudo *2*3.14/360 ) + 1.0 )/1.0 + 0.5;
kohacraft 0:ebf41685fa06 37 //とすると0.5～2.5の範囲になり、腕が最大の振り幅の180度になります
kohacraft 0:ebf41685fa06 38 ude = ude / 20.0; //サーボのPWMの幅の比率に変換します
kohacraft 0:ebf41685fa06 39
kohacraft 0:ebf41685fa06 40 ude1 = ude;
kohacraft 0:ebf41685fa06 41 ude2 = ude;
kohacraft 0:ebf41685fa06 42 }
kohacraft 0:ebf41685fa06 43
kohacraft 0:ebf41685fa06 44 //タイマー割り込みでまばたきさせる
kohacraft 0:ebf41685fa06 45 Ticker blink;
kohacraft 0:ebf41685fa06 46 void mabataki(){
kohacraft 0:ebf41685fa06 47 me1 = 0; //目のLEDをOFFします
kohacraft 0:ebf41685fa06 48 me2 = 0;
kohacraft 0:ebf41685fa06 49 wait(0.05); //0.05秒待って
kohacraft 0:ebf41685fa06 50 me1 = 1; //目のLEDをONします
kohacraft 0:ebf41685fa06 51 me2 = 1;
kohacraft 0:ebf41685fa06 52 }
kohacraft 0:ebf41685fa06 53
kohacraft 0:ebf41685fa06 54 int main() {
kohacraft 0:ebf41685fa06 55
kohacraft 0:ebf41685fa06 56
kohacraft 0:ebf41685fa06 57 asi1 = 0;
kohacraft 0:ebf41685fa06 58 asi2 = 0;
kohacraft 0:ebf41685fa06 59 ude1.period_ms(20); //サーボモーターの制御信号の周期が20msなのでその設定をします
kohacraft 0:ebf41685fa06 60 ude2.period_ms(20);
kohacraft 0:ebf41685fa06 61 ude1 = 1.5/20.0; //腕を真ん中の角度にします
kohacraft 0:ebf41685fa06 62 ude2 = 1.5/20.0;
kohacraft 0:ebf41685fa06 63
kohacraft 0:ebf41685fa06 64 me1 = 1;
kohacraft 0:ebf41685fa06 65 me2 = 1;
kohacraft 0:ebf41685fa06 66 blink.attach(&mabataki, 4.0); //4秒ごとにまばたきのプログラムが実行されるようタイマー割り込みをセットします
kohacraft 0:ebf41685fa06 67 while(1)
kohacraft 0:ebf41685fa06 68 {
kohacraft 0:ebf41685fa06 69 //前ボタンでで両方の足が回る
kohacraft 0:ebf41685fa06 70 if( mae == 1 )
kohacraft 0:ebf41685fa06 71 {
kohacraft 0:ebf41685fa06 72 sp = 1;
kohacraft 0:ebf41685fa06 73 udehuriTimer.attach(&udehuri, 0.02);//0.02秒ごとに腕振りのプログラムが実行されるようタイマー割り込みをセットします
kohacraft 0:ebf41685fa06 74 asi1 = 1; //右のモーターを回転させます
kohacraft 0:ebf41685fa06 75 asi2 = 1; //左のモーターを回転させます
kohacraft 0:ebf41685fa06 76 wait(0.1); //0.1秒モータを回転させたまま待ちます
kohacraft 0:ebf41685fa06 77 udehuriTimer.detach(); //腕振りのタイマー割り込みを終了させます
kohacraft 0:ebf41685fa06 78 asi1 = 0; //右のモーターを停止させます
kohacraft 0:ebf41685fa06 79 asi2 = 0; //左のモーターを停止させます
kohacraft 0:ebf41685fa06 80 }
kohacraft 0:ebf41685fa06 81
kohacraft 0:ebf41685fa06 82 //右ボタンで右のモーターが回る
kohacraft 0:ebf41685fa06 83 if( migi == 1 )
kohacraft 0:ebf41685fa06 84 {
kohacraft 0:ebf41685fa06 85 sp = 1;
kohacraft 0:ebf41685fa06 86 udehuriTimer.attach(&udehuri, 0.02);
kohacraft 0:ebf41685fa06 87 asi1 = 1; //右のモーターを回転させます
kohacraft 0:ebf41685fa06 88 wait(0.1);
kohacraft 0:ebf41685fa06 89 udehuriTimer.detach();
kohacraft 0:ebf41685fa06 90 asi1 = 0; //右のモーターを停止させます
kohacraft 0:ebf41685fa06 91 }
kohacraft 0:ebf41685fa06 92
kohacraft 0:ebf41685fa06 93 //左ボタンで左のモーターが回る
kohacraft 0:ebf41685fa06 94 if( hidari == 1 )
kohacraft 0:ebf41685fa06 95 {
kohacraft 0:ebf41685fa06 96 sp = 1;
kohacraft 0:ebf41685fa06 97 udehuriTimer.attach(&udehuri, 0.02);
kohacraft 0:ebf41685fa06 98 asi2 = 1; //左のモーターを回転させます
kohacraft 0:ebf41685fa06 99 wait(0.1);
kohacraft 0:ebf41685fa06 100 udehuriTimer.detach();
kohacraft 0:ebf41685fa06 101 asi2 = 0; //左のモーターを停止させます
kohacraft 0:ebf41685fa06 102 }
kohacraft 0:ebf41685fa06 103
kohacraft 0:ebf41685fa06 104 //全てのボタンを押してなければ音楽を止める
kohacraft 0:ebf41685fa06 105 if( mae == 0 && migi == 0 && hidari == 0)
kohacraft 0:ebf41685fa06 106 {
kohacraft 0:ebf41685fa06 107 sp = 0;
kohacraft 0:ebf41685fa06 108 }
kohacraft 0:ebf41685fa06 109
kohacraft 0:ebf41685fa06 110 }
kohacraft 0:ebf41685fa06 111
kohacraft 0:ebf41685fa06 112
kohacraft 0:ebf41685fa06 113 }