Revision 2:ef1505fe5b96, committed 2019-03-02

Comitter:

kociol1994

Date:

Sat Mar 02 18:59:32 2019 +0000

Parent:

1:00bee38b3f75

Child:

3:5b09cb69d476

Commit message:

habababa;

Changed in this revision

--- a/Map.lib	Sat Mar 02 12:12:08 2019 +0000
+++ /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,1 +0,0 @@
-https://os.mbed.com/users/Generic/code/Map/#dad975e2e150

--- a/main.cpp	Sat Mar 02 12:12:08 2019 +0000
+++ /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,73 +0,0 @@
-#include "mbed.h"
-#include "motordriver.h"
-#include "Map.hpp"
-
-
-    
-    
-    /*
-    
-    Problem jest w tym że trzeba zamienić dane z potencjometru na wartosci -1 do 1
-    Trzeba zmapować zmienną w taki sposób żeby w zakresie 0 do 0.5 przyjmowała wartości od -1 do 0
-    a w zakresie 0.5 do 1 wartości od 0 do 1.
-    W arduino wyglądało to następująco:
-        Y = map(wartosc_Y, 0,  0.5, -1,  0);
-        Y = map(wartosc_Y, 0,5,  1,  0,  1);
-    Tutaj niestety trzeba bardziej kombinować. Znalazłem biblioteke Map.hpp ale nie wiem jak ona działa :-|
-    Trzeba albo ją rozkminić albo znaleźć inny sposób.
-    
-    Bez sterownika też można to robić bo wewnętrzny kompilator sprawdza wszystko. 
-    Jeśli komuś się uda to niech da znać to sprawdze to na Nucleo.
-    
-    
-    */
-    
-float X0, X1, X;
-float Y0, Y1, Y;    
-    
-
-Motor A(D6, D4, D7, 1); // pwm, fwd, rev, can brake 
-Motor B(D5, D2, D3, 1); // pwm, fwd, rev, can brake
-
-AnalogIn joy_X(A0);
-AnalogIn joy_Y(A1);
-
-Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
-
-
-int main() {
-        while(1){
-        
-        X0 = joy_X.read();
-        Y0 = joy_Y.read();
-        
-        Map(0,  0.5, -1,  0);
-        Map(0.5,  1,  0,  1);
-        X  = X1;
-        
-        Map(0,  0.5, -1,  0);
-        Map(0.5,  1,  0,  1);
-        Y  = Y1;
-    
-        printf("Pomiar: ");
-        printf("measure X = %.0f ", X);
-        printf("measure Y = %.0f \r\n", Y);
-        wait_ms(50);    
-    
-    
-    if(X0==1) {
-        A.speed(Y0); 
-        B.speed(Y0); 
-    }else{
-    
-    A.stop(1);
-    B.stop(1);
-    }
-    /*
-    wait(1);
-    A.coast();
-    B.coast();
-    */
-    
-    }
-} 
\ No newline at end of file

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main1.cpp	Sat Mar 02 18:59:32 2019 +0000
@@ -0,0 +1,89 @@
+/*                                      PROBLEM
+    Należy utworzyć wektor ze zmiennych X, Y pozwalający przypisać odpowiednie wartośc PWM do mostka H
+    Wartości te muszą umożliwiać jazde robota w wybranym kierunku     
+*/
+
+
+#include "mbed.h"
+#include "motordriver.h"
+    
+float X0, X1, X;
+float Y0, Y1, Y;    
+    
+Motor mot_A(D6, D7, D4, 1); // pwm, fwd, rev, can brake 
+Motor mot_B(D5, D2, D3, 1); // pwm, fwd, rev, can brake
+
+
+AnalogIn joy_X(A0);
+AnalogIn joy_Y(A1);
+InterruptIn SW(USER_BUTTON);
+
+
+Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
+
+
+//--------funkcja mapująca zmienne X i Y-----------------
+    float map(float Q, float A, float B, float C, float D){
+            return ((D-C)/(B-A)*(Q-A)+C);                    
+}  
+
+//---------------------------------------------------------------------------------------------
+int main() {
+        while(1){
+            
+    // --------pobierz dane z JOY----------
+        X0 = joy_X.read()*256;
+        Y0 = joy_Y.read()*256;
+        
+    //--------mapowanie zmiennych ----------
+        //po wykonaniu tej części otrzymujemy zmienną X i Y z wartościami w zakresie -1 do 1
+        
+            //ZMIENNA X
+        if(X0>100 && X0<150){  //uwzględniam drganie styków
+            X1=0;
+        }else if((X0)<100){
+            X1=map(X0,0, 100, -256, 0);               
+        }else if((X0)>150){
+            X1=map(X0,150, 256, 0, 256);                    
+        } 
+        X=X1/256;  
+        
+            //ZMIENNA Y
+        if(Y0>100 && Y0<150){  //uwzględniam drganie styków
+            Y1=0;
+        }else if((Y0)<100){
+            Y1=map(Y0,0, 100, -256, 0);               
+        }else if((Y0)>150){
+            Y1=map(Y0,150, 256, 0, 256);                    
+        } 
+        Y=Y1/256;  
+                  
+    //----------wyświetl diagnostyke---------
+            /*
+            X0/Y0 wartość prosto z wejść analogowych
+            X1/Y1 wartość PWM z zakresu -255 do 255
+            X /Y  wartość PWM z zakresu -1   do 1 
+            */
+        printf("Pomiar: ");
+        printf("X0=%.0f    ", X0);
+        printf("X1=%.0f    ", X1);
+        printf("X =%.0f    ", X);
+        
+        printf("     Y0=%.0f    ", Y0);
+        printf("Y1=%.0f    ", Y1);
+        printf("Y =%.0f    \r\n", Y);
+        
+        wait_ms(50);    
+    
+    // ------------wpisz wartosc PWM--------
+    
+    
+       if(SW!=1){
+            mot_A.speed(Y); 
+            mot_B.speed(Y); 
+        }else{
+            mot_A.speed(0); 
+            mot_B.speed(0);
+        }
+    }
+}
\ No newline at end of file