Kiko Ishimoto
/
FourSicleRobot
4輪ロボットのプログラム
main.cpp@0:843dd155e1ed, 2016-08-07 (annotated)
- Committer:
- kikoaac
- Date:
- Sun Aug 07 12:46:00 2016 +0000
- Revision:
- 0:843dd155e1ed
4???????????;
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 1 | #include "mbed.h" |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 2 | #include "Motor.h" |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 3 | |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 4 | #define check() 1 |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 5 | DigitalOut myled(LED1); |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 6 | Serial pc(USBTX,USBRX); |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 7 | Serial esp(p28,p27); |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 8 | #define end "\r\n" |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 9 | |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 10 | |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 11 | Motor motor[2] = {Motor(p20,p25,p19),Motor(p17,p18,p21)}; |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 12 | int main() |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 13 | { |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 14 | |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 15 | pc.baud(115200); |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 16 | esp.baud(115200); |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 17 | int data = 0; |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 18 | for(int i = 0 ;i < 2 ; i++)motor[i] = 0; |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 19 | while(1) { |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 20 | if(esp.readable()) { |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 21 | data = esp.getc(); |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 22 | } |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 23 | printf("%d\r\n",data); |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 24 | if(data == 1) |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 25 | for(int i= 0; i< 2; i++) { |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 26 | motor[i] = 1; |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 27 | } |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 28 | else if(data == 2) |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 29 | for(int i= 0; i< 2; i++) { |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 30 | motor[i] = -1; |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 31 | } |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 32 | else if(data == 3) { |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 33 | motor[0] = 1; |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 34 | motor[1] = -1; |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 35 | } else if(data == 4) { |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 36 | motor[0] = -1; |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 37 | motor[1] = 1; |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 38 | } else |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 39 | for(int i= 0; i< 2; i++) { |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 40 | motor[i] = 0; |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 41 | } |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 42 | } |
kikoaac | 0:843dd155e1ed | 43 | } |