Junichi Katsu / TB6612FNG

TB6612FNG用のモータコントロールライブラリ

Dependents:   BLE_WALLBOT_BLE net_trap_noBLE MoveTest Avoid ... more

TB6612.cpp@0:810f315ba3dc, 2012-10-23 (annotated)

Committer:
jksoft
Date:
Tue Oct 23 15:24:30 2012 +0000
Revision:
0:810f315ba3dc
Child:
1:051a7ecff13e
Child:
2:ad4e7374e5c1
TB6612FNG???????????????????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
jksoft 0:810f315ba3dc 1 /**
jksoft 0:810f315ba3dc 2 * Motor Driver TB6612 Control Library
jksoft 0:810f315ba3dc 3 *
jksoft 0:810f315ba3dc 4 * -- TB6612 is a device of the TOSHIBA.
jksoft 0:810f315ba3dc 5 *
jksoft 0:810f315ba3dc 6 * Copyright (C) 2012 Junichi Katsu (JKSOFT)
jksoft 0:810f315ba3dc 7 */
jksoft 0:810f315ba3dc 8
jksoft 0:810f315ba3dc 9
jksoft 0:810f315ba3dc 10 #include "TB6612.h"
jksoft 0:810f315ba3dc 11
jksoft 0:810f315ba3dc 12 // TB6612 Class Constructor
jksoft 0:810f315ba3dc 13 TB6612::TB6612(PinName pwm, PinName fwd, PinName rev):
jksoft 0:810f315ba3dc 14 _pwm(pwm), _fwd(fwd), _rev(rev) {
jksoft 0:810f315ba3dc 15
jksoft 0:810f315ba3dc 16 _fwd = 0;
jksoft 0:810f315ba3dc 17 _rev = 0;
jksoft 0:810f315ba3dc 18 _pwm = 0.0;
jksoft 0:810f315ba3dc 19 _pwm.period(0.001);
jksoft 0:810f315ba3dc 20
jksoft 0:810f315ba3dc 21 bspeed = 0.0;
jksoft 0:810f315ba3dc 22 timer_flag = false;
jksoft 0:810f315ba3dc 23 }
jksoft 0:810f315ba3dc 24
jksoft 0:810f315ba3dc 25 // Speed Control
jksoft 0:810f315ba3dc 26 // arg
jksoft 0:810f315ba3dc 27 // float speed -1.0 - 0.0 - 1.0
jksoft 0:810f315ba3dc 28 void TB6612::speed(float speed) {
jksoft 0:810f315ba3dc 29
jksoft 0:810f315ba3dc 30 if( timer_flag == true ) return;
jksoft 0:810f315ba3dc 31
jksoft 0:810f315ba3dc 32 bspeed = speed;
jksoft 0:810f315ba3dc 33
jksoft 0:810f315ba3dc 34 if( speed > 0.0 )
jksoft 0:810f315ba3dc 35 {
jksoft 0:810f315ba3dc 36 _pwm = speed;
jksoft 0:810f315ba3dc 37 _fwd = 1;
jksoft 0:810f315ba3dc 38 _rev = 0;
jksoft 0:810f315ba3dc 39 }
jksoft 0:810f315ba3dc 40 else if( speed < 0.0 )
jksoft 0:810f315ba3dc 41 {
jksoft 0:810f315ba3dc 42 _pwm = -speed;
jksoft 0:810f315ba3dc 43 _fwd = 0;
jksoft 0:810f315ba3dc 44 _rev = 1;
jksoft 0:810f315ba3dc 45 }
jksoft 0:810f315ba3dc 46 else
jksoft 0:810f315ba3dc 47 {
jksoft 0:810f315ba3dc 48 _fwd = 1;
jksoft 0:810f315ba3dc 49 _rev = 1;
jksoft 0:810f315ba3dc 50 }
jksoft 0:810f315ba3dc 51 }
jksoft 0:810f315ba3dc 52
jksoft 0:810f315ba3dc 53
jksoft 0:810f315ba3dc 54 // Speed Control with time-out
jksoft 0:810f315ba3dc 55 // arg
jksoft 0:810f315ba3dc 56 // float sspeed:-1.0 - 0.0 - 1.0
jksoft 0:810f315ba3dc 57 // float time :0.0-
jksoft 0:810f315ba3dc 58 void TB6612::move(float sspeed , float time)
jksoft 0:810f315ba3dc 59 {
jksoft 0:810f315ba3dc 60 speed(sspeed);
jksoft 0:810f315ba3dc 61 timer_flag = true;
jksoft 0:810f315ba3dc 62 timer.attach(this,&TB6612::timeout,time);
jksoft 0:810f315ba3dc 63 }
jksoft 0:810f315ba3dc 64
jksoft 0:810f315ba3dc 65
jksoft 0:810f315ba3dc 66 void TB6612::timeout()
jksoft 0:810f315ba3dc 67 {
jksoft 0:810f315ba3dc 68 timer_flag = false;
jksoft 0:810f315ba3dc 69 speed(bspeed);
jksoft 0:810f315ba3dc 70 }
jksoft 0:810f315ba3dc 71