Jesse Kaiser / Mbed 2 deprecated Motorcontrol_Gr6

Script voor aansturen motoren

Dependencies:   Encoder HIDScope MODSERIAL mbed-dsp mbed

main.cpp@18:fb85c58a4106, 2014-10-30 (annotated)

Committer:
jessekaiser
Date:
Thu Oct 30 09:42:58 2014 +0000
Revision:
18:fb85c58a4106
Parent:
7:697293226e5e
Child:
19:3e46c457091c
Voortgang PID regelaar;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
jessekaiser 0:d5d3b731340c 1 #include "mbed.h"
jessekaiser 0:d5d3b731340c 2 #include "encoder.h"
jessekaiser 0:d5d3b731340c 3 #include "HIDScope.h"
jessekaiser 0:d5d3b731340c 4
jessekaiser 6:f260176f704b 5 #define TSAMP 0.005
jessekaiser 0:d5d3b731340c 6 #define K_P (0.1)
jessekaiser 0:d5d3b731340c 7 #define K_I (0.03 *TSAMP)
jessekaiser 0:d5d3b731340c 8 #define K_D (0.001 /TSAMP)
jessekaiser 0:d5d3b731340c 9 #define I_LIMIT 1.
jessekaiser 18:fb85c58a4106 10 #define pwm1_min 0
jessekaiser 18:fb85c58a4106 11 #define pwm2_min 0
jessekaiser 18:fb85c58a4106 12 #define PI 3.14159265
jessekaiser 18:fb85c58a4106 13 #define l_arm 0.5
jessekaiser 0:d5d3b731340c 14
jessekaiser 7:697293226e5e 15 #define M1_PWM PTC8
jessekaiser 7:697293226e5e 16 #define M1_DIR PTC9
jessekaiser 7:697293226e5e 17 #define M2_PWM PTA5
jessekaiser 7:697293226e5e 18 #define M2_DIR PTA4
jessekaiser 7:697293226e5e 19
jessekaiser 7:697293226e5e 20 //Groene kabel moet op de GROUND en blauw op de 3.3v aansluiting
jessekaiser 0:d5d3b731340c 21
jessekaiser 3:dcc4cebba0d7 22 Serial pc(USBTX, USBRX);
jessekaiser 4:db3dad7e53e3 23 DigitalOut led1(LED_RED);
jessekaiser 5:e4b9cc904928 24 HIDScope scope(2);
jessekaiser 0:d5d3b731340c 25
jessekaiser 7:697293226e5e 26 //motor 25D
jessekaiser 7:697293226e5e 27 Encoder motor1(PTD3,PTD5); //wit, geel
jessekaiser 7:697293226e5e 28 PwmOut pwm_motor1(M2_PWM);
jessekaiser 7:697293226e5e 29 DigitalOut motordir1(M2_DIR);
jessekaiser 3:dcc4cebba0d7 30
jessekaiser 7:697293226e5e 31 //motor2 37D
jessekaiser 7:697293226e5e 32 Encoder motor2(PTD2, PTD0); //wit, geel
jessekaiser 7:697293226e5e 33 PwmOut pwm_motor2(M1_PWM);
jessekaiser 7:697293226e5e 34 DigitalOut motordir2(M1_DIR);
jessekaiser 18:fb85c58a4106 35 void clamp(float * in, float min, float max);
jessekaiser 18:fb85c58a4106 36 float pid(float setpoint, float measurement);
jessekaiser 18:fb85c58a4106 37
jessekaiser 18:fb85c58a4106 38 float pwm1_percentage = 0;
jessekaiser 18:fb85c58a4106 39 float pwm2_percentage = 0;
jessekaiser 18:fb85c58a4106 40 int cur_pos_motor1;
jessekaiser 18:fb85c58a4106 41 int prev_pos_motor1 = 0;
jessekaiser 18:fb85c58a4106 42 int cur_pos_motor2;
jessekaiser 18:fb85c58a4106 43 int prev_pos_motor2 = 0;
jessekaiser 18:fb85c58a4106 44 float speed1_rad;
jessekaiser 18:fb85c58a4106 45 float speed2_rad;
jessekaiser 18:fb85c58a4106 46
jessekaiser 18:fb85c58a4106 47
jessekaiser 18:fb85c58a4106 48
jessekaiser 18:fb85c58a4106 49
jessekaiser 18:fb85c58a4106 50 volatile bool looptimerflag;
jessekaiser 7:697293226e5e 51
jessekaiser 7:697293226e5e 52 bool flip=false;
jessekaiser 7:697293226e5e 53
jessekaiser 7:697293226e5e 54 void attime()
jessekaiser 0:d5d3b731340c 55 {
jessekaiser 7:697293226e5e 56 flip = !flip;
jessekaiser 0:d5d3b731340c 57 }
jessekaiser 0:d5d3b731340c 58
jessekaiser 7:697293226e5e 59 void looper()
jessekaiser 7:697293226e5e 60 {
jessekaiser 7:697293226e5e 61 motordir1=0;
jessekaiser 7:697293226e5e 62 pwm_motor1.write(1);
jessekaiser 7:697293226e5e 63 scope.set(0, motor1.getPosition());
jessekaiser 7:697293226e5e 64 scope.set(1, motor2.getPosition());
jessekaiser 7:697293226e5e 65 scope.send();
jessekaiser 7:697293226e5e 66 }
jessekaiser 3:dcc4cebba0d7 67
jessekaiser 3:dcc4cebba0d7 68
jessekaiser 0:d5d3b731340c 69 int main()
jessekaiser 3:dcc4cebba0d7 70 {
jessekaiser 7:697293226e5e 71 Ticker log_timer;
jessekaiser 7:697293226e5e 72 log_timer.attach(looper, TSAMP);
jessekaiser 18:fb85c58a4106 73
jessekaiser 0:d5d3b731340c 74 while(1) {
jessekaiser 6:f260176f704b 75
jessekaiser 6:f260176f704b 76 }
jessekaiser 0:d5d3b731340c 77 }
jessekaiser 18:fb85c58a4106 78
jessekaiser 18:fb85c58a4106 79 void clamp(float* in, float min, float max) // "*" is een pointer (verwijst naar het adres waar een variabele instaat). Dus je slaat niet de variabele op
jessekaiser 18:fb85c58a4106 80 // maar de locatie van de variabele.
jessekaiser 18:fb85c58a4106 81 {
jessekaiser 18:fb85c58a4106 82 *in > min ? /*(*/*in < max? /*niets doen*/ : *in = max/*)*/: *in = min; // a ? b : c --> als a waar is, dan doe je b, en anders c
jessekaiser 18:fb85c58a4106 83 // *in = het getal dat staat op locatie van in --> waarde van new_pwm
jessekaiser 18:fb85c58a4106 84 }
jessekaiser 18:fb85c58a4106 85
jessekaiser 18:fb85c58a4106 86
jessekaiser 18:fb85c58a4106 87 float pid(float setpoint, float measurement)
jessekaiser 18:fb85c58a4106 88 {
jessekaiser 18:fb85c58a4106 89 float error;
jessekaiser 18:fb85c58a4106 90 static float prev_error = 0;
jessekaiser 18:fb85c58a4106 91 float out_p = 0;
jessekaiser 18:fb85c58a4106 92 static float out_i = 0;
jessekaiser 18:fb85c58a4106 93 error = (setpoint-measurement);
jessekaiser 18:fb85c58a4106 94 out_p = error*K_P;
jessekaiser 18:fb85c58a4106 95 out_i += error*K_I;
jessekaiser 18:fb85c58a4106 96 clamp(&out_i,-I_LIMIT,I_LIMIT);
jessekaiser 18:fb85c58a4106 97 prev_error = error;
jessekaiser 18:fb85c58a4106 98 return out_p + out_i + out_d;
jessekaiser 18:fb85c58a4106 99 }