Diff: main.cpp

Revision:

15:7d142004b400

Parent:

14:affdb0636f24

Child:

16:f4df06bf58ab

--- a/main.cpp	Tue Oct 28 13:16:00 2014 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Oct 29 11:15:59 2014 +0000
@@ -64,7 +64,8 @@
     float error;
     float           out_p = 0;
     static float    out_i = 0;
-    error  = setpoint - motor1.getPosition();
+    setpoint = 126;
+    error  = setpoint - measurement;
     out_p  = error*K_P;
     out_i += error*K_I;
     clamp(&out_i,-I_LIMIT,I_LIMIT);
@@ -74,8 +75,9 @@
 
 int main()
 {
+    
     //motor1
-    speed1 = 0.7;
+    /*speed1 = 0.7;
     hoek1 = 0.09; //in seconde
     wait(1);
     pwm_motor1.write(0.1); 
@@ -99,25 +101,25 @@
     pwm_motor1.write(speed1);
     wait(hoek1);
     pwm_motor1.write(0);
-    
+    */
 
     //motor2
-    /*wait(1);
+    wait(1);
     speed2 = 1;
     motordir1=1;
-    pwm_motor1.write(0.1); //Deze snelheid kan lager worden ingesteld om accurator te zijn.
-    wait(2.7);             //naar 140 graden
+    pwm_motor1.write(0.3); //Deze snelheid kan lager worden ingesteld om accurator te zijn.
+    wait(0.26);             //naar 140 graden
     pwm_motor1.write(0);    //CCW
     wait(1);
     motordir1=0;
     pwm_motor1.write(speed2); //Deze snelheid moet maximaal om het balletje te slaan.
-    wait(0.2);             //balletje slaan, 160 graden
+    wait(0.16);             //balletje slaan, 160 graden
     pwm_motor1.write(0);
     wait(1);
     motordir1=1;            //CW
     pwm_motor1.write(0.1); //Deze kan lager worden ingesteld om accurater terug te gaan.
-    wait(0.5);            //terug naar begin positie, 20 graden
-    pwm_motor1.write(0); */
+    wait(0.87);            //terug naar begin positie, 20 graden
+    pwm_motor1.write(0); 
 
     Ticker log_timer;
     Ticker timer;