Diff: main.cpp

Revision:

23:3306e3267fe6

Parent:

22:22cb158bcea4

Child:

24:7fbd904d191c

--- a/main.cpp	Thu Oct 30 13:04:25 2014 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Oct 30 13:10:42 2014 +0000
@@ -5,10 +5,8 @@
 
 #define TSAMP 0.005
 #define K_P (2.0)
-#define K_I (0.1  *TSAMP)
+#define K_I (0.05  *TSAMP)
 #define I_LIMIT 1.
-#define pwm1_min 0.06
-#define pwm2_min 0
 #define PI 3.14159265
 #define l_arm 0.5
 
@@ -47,24 +45,7 @@
 
 
 
-/*
-volatile bool looptimerflag;
 
-bool flip=false;
-
-void attime()
-{
-    flip = !flip;
-}
-
-void looper()
-{
-    motordir1=0;
-    pwm_motor1.write(1);
-    scope.set(0, motor1.getPosition());
-    scope.set(1, motor2.getPosition());
-    scope.send();
-}*/
 
 void clamp(float* in, float min, float max) // "*" is een pointer (verwijst naar het adres waar een variabele instaat). Dus je slaat niet de variabele op
 // maar de locatie van de variabele.
@@ -87,13 +68,12 @@
     }
 int main()
 {
-    //Ticker log_timer;
-    //log_timer.attach(looper, TSAMP);
+    
     motor1.setPosition(0);
     pwm_motor1.period_us(100);
     float prev_setpoint = 0;
     float setpoint = 0;
-    speed1_rad = 2;
+    speed1_rad = 1.5;
 
 
     while(1) {