Jean Martin Mojica Pinzon
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piccolo
1er corte
main.cpp
- Committer:
- jeanmojica05
- Date:
- 2018-03-14
- Revision:
- 0:6b90993ae9ec
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#include "mbed.h" #include "math.h" #define MEM_SIZE 10 #define MEM_TYPE uint8_t #define MAXPOS 50 // en milimetros #define SS_TIME 100 // en microsegundos #define POSDRAW 10 #define CM_EJECUTAR 0xff #define CM_GUARDAR 0xfe #define CM_VERTEX2D 0xfd #define CM_DRAW 0xfc #define CM_NODRAW 0xfb #define CM_STOP 0xfa #define CM_END 0xf0 PwmOut myServoX(PB_3); PwmOut myServoY(PB_4); PwmOut myServoZ(PB_5); int mem_head = 0; int mem_tail = 0; uint8_t full = 0; uint8_t posx_old=0; // posición anterior del eje X uint8_t posy_old=0; // posición anterior del eje Y uint8_t ss_time=100; // tiempo de espera para moverse 1 mm en microsegundos MEM_TYPE buffer[MEM_SIZE]; Serial command(USBTX, USBRX); void put_sstime(uint8_t vtime){ ss_time=vtime; } int coord2us(float coord) { if(0 <= coord <= MAXPOS) return int(750+coord*1900/50);// u6 return 750; } void sstime(uint8_t x, uint8_t y) { double dx=abs(x-posx_old); double dy=abs(y-posy_old); double dist= sqrt(dx*dx+dy*dy); wait_ms((int)(ss_time*dist)); posx_old =x; posy_old=y; } void draw(){ myServoZ.pulsewidth_us(POSDRAW); wait_ms(ss_time*2); } void nodraw(){ myServoZ.pulsewidth_us(MAXPOS); wait_ms(ss_time*2); } void vertex2d(uint8_t x, uint8_t y){ int pulseX = coord2us(x); int pulseY = coord2us(y); myServoX.pulsewidth_us(pulseX); myServoY.pulsewidth_us(pulseY); sstime(x,y); } void initdraw(float x, float y){ vertex2d (x,y); draw(); } void home(){ nodraw(); vertex2d(0 ,0); } void init_servo() { myServoX.period_ms(20); myServoY.period_ms(20); myServoZ.period_ms(20); } void ejecutar(){ command.printf("se esta ejecutando el dibujo..."); // ubicar acà el codigo } void guardar(){ command.printf("se inicia el comado de guardar.."); // ubicar acà el codigo } void init_serial() { command.baud(9600); } int main() { init_servo(); init_serial(); home(); char read_cc; pc.printf("Dibujando linea"); valor= pc.getc(); if(valor=='FF') ejecutar(); default: command.printf("error de comando");break ; } } }