File content as of revision 2:1ac2d1debc92:

#include "mbed.h"
#include "rtos.h"
#include <string>
// -----------------------------
// ---- NO TOCAR DESDE AQUI ----
// -----------------------------

//0, 60, 120, 180 i en negatiu

#define longString 128 //longString es la longitud màxima del string

class Pc : public RawSerial {
    public:
        Pc(PinName tx, PinName rx) : RawSerial(tx, rx){
            baud(115200);
        };
            
        void enviaString(char* str){
            int i = 0;
            while((i < longString) && (str[i] != '\0')) {
                putc(str[i]);
                i++;
            }
            putc(10);
        };
        
        bool llegirString(char* str){
            if(readable()){
                int i= 0;
                str[i] = getc();
                while((i < longString) && (str[i] != 13)) {                    
                    if (str[i] != '@')
                        i++;
                    str[i] = getc();
                }
                str[i] = '\0';
                return true;           
            }
            return false;
        };
        

 };
 
 class Hc05 : public RawSerial {
    private:
    int mode, vel, ang;
    char strLlegit[longString]; 
    public:
        //Mutex mutex;
        Hc05(PinName tx, PinName rx) : RawSerial(tx, rx){
            baud(115200);
            mode = vel = ang = 0;
            iniString();
            };
            
        void iniString(){
            strLlegit[0] = 'S';
            strLlegit[1] = 't';
            strLlegit[2] = 'r';
            strLlegit[3] = 'i';
            strLlegit[4] = 'n';
            strLlegit[5] = 'g';
            strLlegit[6] = '\0';
        };
            
        void enviaString(char* str){
            int i = 0;
            while((i < longString) && (str[i] != '\0')) {
                putc(str[i]);
                i++;
            }
            putc(13);
        };
        
        
        bool llegirString(){
            if(readable()){
                char c = getc();
                int i = 0;
                //mutex.lock();
                while((i < longString) && (c != 13)) {
                    if(c!='@'){
                        strLlegit[i] = c;
                        i++;
                    }
                    c = getc();
                }
                strLlegit[i] = '\0';
                //mutex.unlock();
                return true;
                
            }
            return false;
        };
        
        void tractaString(){
            if ((strLlegit[0] == 'a') && (strLlegit[1] == 'v') && (strLlegit[2] == 'a') && (strLlegit[3] == 'n'))
                mode = 1;
            if ((strLlegit[0] == 'r') && (strLlegit[1] == 'o') && (strLlegit[2] == 't') && (strLlegit[3] == 'a'))
                mode = 2;
            if ((strLlegit[0] == 's') && (strLlegit[1] == 't') && (strLlegit[2] == 'o') && (strLlegit[3] == 'p')){
                mode = 0;
                vel = 0;
                ang = 0;
            }
            if ((mode == 1) || (mode==2)){
                char svel[5], sang[5];
                for(int i = 0; i<=4;i++){
                    sang[i] = strLlegit[i+5];
                    svel[i] = strLlegit[i+10];    
                }
                sang[4] = svel[4] = '\0';
                vel = atoi(svel);
                ang = atoi(sang);
            }
            if ((strLlegit[0] == 'm') && (strLlegit[1] == 'o') && (strLlegit[2] == 'd') && (strLlegit[3] == 'e') && (strLlegit[5] == 'a') && (strLlegit[6] == 'u') && (strLlegit[7] == 't') && (strLlegit[8] == 'o'))
                mode = 3;
        };
        
        int getMode(){return mode;};
        int getVel(){return vel;};
        int getAng(){return ang;};
        void getStringLlegit(char* str){
            int i = 0;
            while((i < longString) && (strLlegit[i] != '\0')) {
                str[i] = strLlegit[i];
                i++;
            }
            str[i] = '\0';
        };
};
// ----------------------------
// ---- NO TOCAR FINS AQUI ----
// ----------------------------

Pc pc(USBTX, USBRX);    //Per provar si funciona, no cal al programa
Hc05 bt(D8, D2);        //Crea l'objecte bt, connectat als pins D8 (TX) i D2 (RX) (és la connexió sèrie BT)
char prova[longString] = "hola"; //Per provar si funciona, no cal al programa


//Aquest serà el meu fil, que va llegint cada 300ms del HC-05 
void llegir_thread(void const *args) {
    while (true) {
        bt.llegirString();
        bt.getStringLlegit(prova); //Per provar si funciona, no cal al programa
        bt.tractaString();
        Thread::wait(300);
    }
}

//Aquest serà el programa principal
int main() {
    
    Thread thread(llegir_thread);        //Inicia el fil llegir_thread
    
    while (true) {
        pc.enviaString(prova);           //Per provar si funciona, no cal al programa
        if(bt.getAng()<0)                //Per provar si funciona, no cal al programa
            pc.enviaString("ANGLE<0");   //Per provar si funciona, no cal al programa
        if(bt.getVel()== 60)             //Per provar si funciona, no cal al programa
            pc.enviaString("VEL=60");    //Per provar si funciona, no cal al programa
        bt.getMode(); //Retorna 0 si ha llegit l'ordre parar, 1 per avançar, 2 per rotar, -1 si hi ha error de connexio
        bt.getVel();  //Retorna un enter amb la velocitat (de 0 a 100)
        bt.getAng();  //Retorna un enter amb l'angle (de -180º a 180º)
        Thread::wait(1000);              
    }
}