Jose Gutierrez Cabello / Hc05

Llibreria per fer servir un HC-06 o HC-05 en mode esclau. És compatible amb les llibreries RTOS de mbed.

Dependents:   projecte_v4_rtos ProjecteRobotFinal

Diff: Hc05.cpp

Revision:
4:de2112ca0735
Parent:
3:c594d33c7523
Child:
5:92151b9067e4
--- a/Hc05.cpp	Wed Dec 23 15:04:55 2015 +0000
+++ b/Hc05.cpp	Wed Dec 23 15:23:01 2015 +0000
@@ -120,7 +120,7 @@
         
         //Calculs motors
         void Hc05::calculaMotors(){
-            if(mode==1){ //Falta afegir una condició perquè no deixi avançar en determinada direcció si detecta els ultrasons
+            if(mode==1){ //Falta afegir una condició perquè no deixi avançar en determinada direcció si detecta els ultrasons if((mode==1) && ((ultraso1 > 10) && (ang<-45) && (ang>45)) && ((ultraso2 > 10) && (ang<90) && (ang>180)) && ((ultraso3 > 10) && (ang<-180) && (ang>-90))))
                 x = cos(ang*pi/180);
                 y = sin(ang*pi/180);
                 m1 = (-y)*vel;