establece la posicion de referencia del brazo robotico, manda la posicion de los encoders por bluetooth y permite el control remoto a traves de un dispositivo android.
Dependencies:
Motor
QEI
mbed
Revision 13:d09934a46cf8, committed 2017-06-12
- Comitter:
- javierjsp
- Date:
- Mon Jun 12 12:35:32 2017 +0000
- Parent:
- 12:5fb00cff7a0e
- Commit message:
- puesto m2 completo
Changed in this revision
--- a/main.cpp Mon Jun 12 11:54:40 2017 +0000
+++ b/main.cpp Mon Jun 12 12:35:32 2017 +0000
@@ -181,7 +181,7 @@
while (mp1==1) // Mientras no se pulse el microswitch
{
enc=enc1.getPulses(); // leemos el contador del encoder
- mover(1,dir,0.7); // movemos el motor en la dirección inicial
+ mover(1,dir,1); // movemos el motor en la dirección inicial
wait(0.01); // esperamos 0.01s
if (enc==enc1.getPulses()) // Si el contador no se ha incrementado, hemos llegado al extremo
dir=1; // se cambia la dirección del motor
@@ -190,22 +190,39 @@
// posicionar brazo
dir=-1; // mover primero hacia delante
- while (mp2==1) // Mientras se mantenga pulsado el boton
- mover(2,dir,0.7); // se seguira moviendo el motor en la direccion inicial
+ while (dir==-1) // mientras la direccion sea hacia delante:
+ {
+ while (mp2==0) // Mientras se mantenga pulsado el boton
+ mover(2,dir,1); // se seguira moviendo el motor en la direccion inicial
+ dir=1; // se cambia a direccion
+ while (mp2==1) // Mientras el MP esté sin pulsar:
+ {
+ enc=enc2.getPulses(); // leemos el valor de los encoders
+ mover(2,dir,1); // movemos el motor
+ wait(0.05); // esperamos 0.01s
+ if(enc==enc2.getPulses()) // Si el contador no ha cambiado
+ {
+ if (dir==-1)
+ dir=1; // cambiamos la dirección
+ else if (dir==1)
+ dir=-1;
+ }
+ }
+ }
frenar(2); // el motor ha llegado a la posicion adecuada y se frena
// posicionar antebrazo
- dir=-1; // mover primero hacia delante
- while (dir==-1) // mientras la direccion sea hacia delante:
+ dir=-1; // mover primero hacia delante
+ while (dir==-1) // mientras la direccion sea hacia delante:
{
while (mp3==0) // Mientras se mantenga pulsado el boton
- mover(3,dir,0.7); // se seguira moviendo el motor en la direccion inicial
- dir=1; // se cambia a direccion
+ mover(3,dir,1); // se seguira moviendo el motor en la direccion inicial
+ dir=1; // se cambia a direccion
while (mp3==1) // Mientras el MP esté sin pulsar:
{
enc=enc3.getPulses(); // leemos el valor de los encoders
- mover(3,dir,0.7); // movemos el motor
- wait(0.01); // esperamos 0.01s
+ mover(3,dir,1); // movemos el motor
+ wait(0.05); // esperamos 0.01s
if(enc==enc3.getPulses()) // Si el contador no ha cambiado
{
if (dir==-1)
@@ -222,13 +239,13 @@
while (dir==-1) // Mientras que la dirección del motor sea 1:
{
while (mp4==0) // Mientras el MP esté pulsado
- mover(14,dir,0.7); // movemos los motores 4 y 5
+ mover(14,dir,1); // movemos los motores 4 y 5
dir=1;
while (mp4==1) // Mientras el MP esté sin pulsar:
{
enc=enc5.getPulses(); // leemos el valor del los encoders
- mover(14,dir,0.7); // movemos los motores
- wait(0.01); // esperamos 0.01s
+ mover(14,dir,1); // movemos los motores
+ wait(0.01); // esperamos 0.01s
if(enc==enc5.getPulses()) // Si el contador no ha cambiado
{
if (dir==-1)
@@ -243,8 +260,8 @@
// posicionamiento de la rotacion de la muñeca
while (mp5==1) // Mientras no se pulse el MS
{
- mover(15,1,0.7); // se mueven los motores 4 y 5
- wait(0.02); // esperamos 0.01s
+ mover(15,1,1); // se mueven los motores 4 y 5
+ wait(0.01); // esperamos 0.01s
}
frenar(15); // frenamos los motores
Javier Sanchez Peña
