Javier Sanchez Peña / Mbed 2 deprecated lectura_encoders_proyecto_brazo_robotico

establece la posicion de referencia del brazo robotico, manda la posicion de los encoders por bluetooth y permite el control remoto a traves de un dispositivo android.

Dependencies:   Motor QEI mbed

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API Documentation at this revision

Revision 12:5fb00cff7a0e, committed 2017-06-12

Comitter:
javierjsp
Date:
Mon Jun 12 11:54:40 2017 +0000
Parent:
11:7674323a52d6
Child:
13:d09934a46cf8
Commit message:
m2 simplificado

Changed in this revision

main.cpp Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file 
--- a/main.cpp	Mon Jun 12 11:40:19 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Jun 12 11:54:40 2017 +0000
@@ -190,25 +190,8 @@
     
     // posicionar brazo
     dir=-1;                     // mover primero hacia delante
-    while (dir==-1)             // mientras la direccion sea hacia delante:
-    {
-        while (mp2==0)          // Mientras se mantenga pulsado el boton
+    while (mp2==1)          // Mientras se mantenga pulsado el boton
             mover(2,dir,0.7);   // se seguira moviendo el motor en la direccion inicial
-        dir=1;                  // se cambia a direccion
-        while (mp2==1)          // Mientras el MP esté sin pulsar:
-        {
-            enc=enc2.getPulses();   // leemos el valor de los encoders
-            mover(2,dir,0.7);   // movemos el motor
-            wait(0.01);         // esperamos 0.01s
-            if(enc==enc2.getPulses())   // Si el contador no ha cambiado
-            {
-                if (dir==-1)
-                dir=1;          // cambiamos la dirección
-                else if (dir==1)
-                dir=-1;
-            }
-        }
-    }
     frenar(2);                  // el motor ha llegado a la posicion adecuada y se frena
     
     // posicionar antebrazo