Controla un motor DC vidireccional y lee los pulsos del encoder. Gira el motor al derecho hasta llegar a un recorrido especifico y luego lo gira al reves hasta llegar al punto inicial.
main.cpp
- Committer:
- javierjsp
- Date:
- 2017-04-11
- Revision:
- 0:6d89fbfb2082
- Child:
- 2:481289ca3336
File content as of revision 0:6d89fbfb2082:
#include "mbed.h" #include "Motor.h" #include "QEI.h" QEI encoder1(PE_11, PE_9, NC, 6, QEI::X4_ENCODING); // (A, B, indice, PulsosPorRev, TipoDeEncoder) Motor motor1(PE_13, PF_15, PG_14); // (pwm, derecho, inverso) Serial bt(PE_8, PE_7); // tx, rx (serial 5) DigitalOut led1(LED1); // definimos la salida del LED int main() { motor1.period(0.00005); // establece el periodo del PWM, equivalente a una frecuencia de 20KHz. bt.baud(9600); // velocidad de transmision del bluetooth a 9600 baudios int pulsos = 0; // numero de pulsos recorridos int recorrido = 240; // pulsos que queremos que recorra (modificaremos este valor hasta saber cuantos pulsos corresponden a una vuelta) bt.printf(pulsos); // envia el valor de "pulsos" por bluetooth led1 = 1; // encendemos un led de la placa durante 1s para asegurarnos de que el programa se esta ejecutando correctamente wait(1); led1 = 0; while(pulsos<recorrido) // gira el motor al derecho hasta que los pulsos sean los del recorrido asignado { motor1.speed(0.4); pulsos= encoder1.getPulses(); bt.printf(pulsos); // envia el valor de "pulsos" por bluetooth } motor1.brake(); // frena el motor y enciende un led 1s para saber que hemos llegado al punto deseado led1 = 1; wait(1); led1 = 0; wait(1); while(pulsos>0) // gira el motor al inverso hasta que los pulsos sean 0 { motor1.speed(-0.4); pulsos= encoder1.getPulses(); } motor1.brake(); // frena el motor y deja encendido un led para saber que hemos llegado al punto deseado led1 = 1; }