Diff: main.cpp

Revision:

1:cc623c325046

Parent:

0:8110163d3863

--- a/main.cpp	Thu Jun 08 20:59:13 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Jun 09 00:42:22 2017 +0000
@@ -45,19 +45,20 @@
 void mover(int,int,float);      // prototipo de la funcion que movera cada motor
 void frenar(int);               // prototipo de la funcion que frenara cada motor
 void pinza(int);                // prototipo de la funcion que abrira (-1) o cerrara (1) la pinza
+void movCinta();                // prototipo de la funcion que avanzara la cinta hasta detectar un objeto
 
 int main()
 {
-    m1.period(0.001);      // establece el periodo del PWM, equivalente a una frecuencia de 10KHz.
-    m2.period(0.001);
-    m3.period(0.001);
-    m4.period(0.001);
-    m5.period(0.001);
-    m6.period(0.001);
+    m1.period(0.0001);      // establece el periodo del PWM, equivalente a una frecuencia de 10KHz.
+    m2.period(0.0001);
+    m3.period(0.0001);
+    m4.period(0.0001);
+    m5.period(0.0001);
+    m6.period(0.0001);
     
     bt.baud(9600);              // velocidad de transmision del bluetooth a 9600 baudios
     
-    ticker1.attach(&enviar_bt, 0.5);        // asignamos la funcion "enviar_bt" al protocolo de interrupcion del "ticker1" y le damos un intervalo de 0.5s
+    ticker1.attach(&enviar_bt, 0.5);    // asignamos la funcion "enviar_bt" al protocolo de interrupcion del "ticker1" y le damos un intervalo de 0.5s
         
     while(1)
     {
@@ -122,6 +123,9 @@
                 case 'L':
                 pinza(1);
                 break;
+                case 'M':
+                movCinta();
+                break;
             }
         }
     }
@@ -231,5 +235,12 @@
         break;
     }
 }
+void movCinta()
+{
+    while (sensor==1)
+        cinta.speed(1);
+    cinta.brake();
+}
 
 
+