Diff: main.cpp

Revision:

0:8110163d3863

Child:

1:cc623c325046

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Jun 08 20:59:13 2017 +0000
@@ -0,0 +1,235 @@
+#include "mbed.h"
+#include "Motor.h"
+#include "QEI.h"
+
+// declaramos los encoders
+QEI enc1(PG_4, PG_6, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);      // (P0, P1, indice, PulsosPorRev, TipoDeEncoder)
+QEI enc2(PG_7, PG_5, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);
+QEI enc3(PD_10, PG_8, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);
+QEI enc4(PG_14, PF_11, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);
+QEI enc5(PF_12, PF_15, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);
+QEI enc6(PF_13, PF_3, NC, 240, QEI::X4_ENCODING);
+
+// declaramos los motores
+Motor m1(PA_5, PC_8, PC_6);      // (pwm, derecho, inverso)
+Motor m2(PA_6, PC_5, PD_8);
+Motor m3(PA_7, PA_12, PA_11);
+Motor m4(PB_6, PB_12, PB_11);
+Motor m5(PC_7, PB_2, PB_1);
+Motor m6(PB_9, PB_15, PB_13);
+Motor cinta(PB_8, PC_4, PF_5);
+
+// declaramos las entradas de los micropulsadores
+DigitalIn mp1(PA_9, PullUp);      // (pin, modo)
+DigitalIn mp2(PA_8, PullUp);
+DigitalIn mp3(PB_10, PullUp);
+DigitalIn mp4(PB_4, PullUp);
+DigitalIn mp5(PB_5, PullUp);
+DigitalIn sensor(PB_3, PullUp);
+
+// declaramos el bluetooth
+Serial bt(PA_2, PA_3);          // (RX, TX) (puerto serial 2)
+
+// declaramos otras variables que utilizaremos
+Ticker ticker1;                 // iniciamos tickers
+DigitalOut led1 (LED1);         // declaramos el LED1 
+DigitalOut led2 (LED2);         // declaramos el LED2 
+DigitalOut led3 (LED3);         // declaramos el LED3 
+int pulsos[6]={0,0,0,0,0,0};    // iniciamos el array pulsos
+int posiciones[10];             // declaramos el array de posiciones 
+char dato=0;
+
+// declaramos el prototipo de las funciones que utilizaremos
+void enviar_bt();               // prototipo de la funcion que ejecutara el ticker1
+void posicion();                // prototipo de la funcion que nos llevara hasta la posicion especificada
+void mover(int,int,float);      // prototipo de la funcion que movera cada motor
+void frenar(int);               // prototipo de la funcion que frenara cada motor
+void pinza(int);                // prototipo de la funcion que abrira (-1) o cerrara (1) la pinza
+
+int main()
+{
+    m1.period(0.001);      // establece el periodo del PWM, equivalente a una frecuencia de 10KHz.
+    m2.period(0.001);
+    m3.period(0.001);
+    m4.period(0.001);
+    m5.period(0.001);
+    m6.period(0.001);
+    
+    bt.baud(9600);              // velocidad de transmision del bluetooth a 9600 baudios
+    
+    ticker1.attach(&enviar_bt, 0.5);        // asignamos la funcion "enviar_bt" al protocolo de interrupcion del "ticker1" y le damos un intervalo de 0.5s
+        
+    while(1)
+    {
+        if(bt.readable()>0)
+        {
+            dato = bt.getc();
+            switch(dato)
+            {   
+                case 'A':
+                mover(1,1,1);
+                wait(0.2);
+                frenar(1);
+                break;
+                case 'B':
+                mover(1,-1,1);
+                wait(0.2);
+                frenar(1);
+                break;
+                case 'C':
+                mover(2,1,1);
+                wait(0.2);
+                frenar(2);
+                break;
+                case 'D':
+                mover(2,-1,1);
+                wait(0.2);
+                frenar(2);
+                break;
+                case 'E':
+                mover(3,1,1);
+                wait(0.2);
+                frenar(3);
+                break;
+                case 'F':
+                mover(3,-1,1);
+                wait(0.2);
+                frenar(3);
+                break;
+                case 'G':
+                mover(4,1,1);
+                wait(0.2);
+                frenar(4);
+                break;
+                case 'H':
+                mover(4,-1,1);
+                wait(0.2);
+                frenar(4);
+                break;
+                case 'I':
+                mover(5,1,1);
+                wait(0.2);
+                frenar(5);
+                break;
+                case 'J':
+                mover(5,-1,1);
+                wait(0.2);
+                frenar(5);
+                break;
+                case 'K':
+                pinza(-1);
+                break;
+                case 'L':
+                pinza(1);
+                break;
+            }
+        }
+    }
+}
+
+void enviar_bt()            // definimos la funcion que ejecutara el ticker
+{
+    pulsos[1]=enc1.getPulses();
+    pulsos[2]=enc2.getPulses();
+    pulsos[3]=enc3.getPulses();
+    pulsos[4]=enc4.getPulses();
+    pulsos[5]=enc5.getPulses();
+    bt.printf(" pulsos encoder 1:%d\n pulsos encoder 2:%d\n pulsos encoder 3:%d\n pulsos encoder 4:%d\n pulsos encoder 5:%d\n", pulsos[1],pulsos[2],pulsos[3],pulsos[4],pulsos[5]);                // envia el valor de "pulsos" por bluetooth
+}
+
+void posicion(int pos)
+{
+    
+}
+
+void mover(int m, int dir, float v)
+{
+    if((dir==1 || dir==(-1))&&(v>0 && v<=1))   //comprueva que los parametros pasados estan dentro de los valores deseados
+    {
+        switch (m)
+        {
+            case 0:             // en caso de que el valor sea 0 movemos todos los motores
+            m1.speed(dir*v);
+            m2.speed(dir*v);
+            m3.speed(dir*v);
+            m4.speed(dir*v);
+            m5.speed(dir*v);
+            break;
+            case 1:             // en caso de que el valor sea 1 movemos el motor 1 (base)
+            m1.speed(dir*v);
+            break;
+            case 2:             // en caso de que el valor sea 2 movemos el motor 2 (hombro)
+            m2.speed(dir*v);
+            break;
+            case 3:             // en caso de que el valor sea 3 movemos el motor 3 (codo)
+            m3.speed(dir*v);
+            break;
+            case 4:             // en caso de que el valor sea 4 movemos el motor 4 en un sentido y el 5 en el otro (girar muñeca)
+            m4.speed((-1)*dir*v);
+            m5.speed(dir*v);
+            break;
+            case 5:             // en caso de que el valor sea 5 movemos los motores 4 y 5 en el mismo sentido (rotar muñeca)
+            m4.speed(dir*v);
+            m5.speed(dir*v);
+            break;
+            case 6:             // en caso de que el valor sea 6 movemos el motor 6 (pinza)
+            m6.speed(dir*v);
+            break;
+        }
+    }
+    else        // si los parametros no son correctos encendemos el LED3
+    led3=1;
+}
+
+void pinza(int a)
+{
+    int enc=0, encOld=0;
+    mover(6,a,1);             // movemos la pinza
+    encOld=enc6.getPulses();    // leemos la posicion del encoder
+    wait(0.1);                  // espera 0.1s
+    enc=enc6.getPulses();       // leemos la posicion nueva del encoder
+    while(enc != encOld)        // mientras la posicion antigua sea distinta de la nueva seguimos leyendo
+    {
+        wait(0.1);              // espera 0.1s
+        encOld=enc;             // guardamos la posicion antigua del encoder
+        enc=enc6.getPulses();   // leemos la posicion nueva del encoder
+    }        
+    frenar(6);                  // cuando la pinza ha llegado al tope frenamos la pinza
+} 
+
+void frenar(int m)
+{
+    switch(m)
+    {
+        case 0:         // en caso de que el valor sea 0 frenamos todos los motores
+        m1.brake();
+        m2.brake();
+        m3.brake();
+        m4.brake();
+        m5.brake();
+        m6.brake();
+        break;
+        case 1:         // en caso de que el valor sea 1 frenamos el motor 1
+        m1.brake();
+        break;
+        case 2:         // en caso de que el valor sea 2 frenamos el motor 2
+        m2.brake();
+        break;
+        case 3:         // en caso de que el valor sea 3 frenamos el motor 3
+        m3.brake();
+        break;
+        case 4:         // en caso de que el valor sea 4 frenamos los motores 4 y 5
+        m4.brake();
+        m5.brake();
+        break;
+        case 5:         // en caso de que el valor sea 5 frenamos los motores 4 y 5
+        m4.brake();
+        m5.brake();
+        break;
+        case 6:         // en caso de que el valor sea 6 frenamos el motor 6
+        m6.brake();
+        break;
+    }
+}
+
+