File content as of revision 0:9575323f2bb3:

#include "mbed.h"
#include "TextLCD.h"
#include "QEI.h"
 

//Use X4 encoding.
//QEI wheel(p29, p30, NC, 624, QEI::X4_ENCODING);
//Use X2 encoding by default.
 
AnalogIn Vin(PTC2);
TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
QEI wheel (PTA1, PTA2, NC, 624);

AnalogIn y(PTB0);
AnalogOut u(PTE30);

DigitalOut l1(LED1);
DigitalOut l2(LED2);
DigitalOut l3(LED3);
DigitalIn b1(PTA1);
DigitalIn b2(PTA2);
DigitalIn b3(PTC16);
DigitalIn b4(PTC17);

int spnum=0,kpnum=0,kinum=0,kdnum=0,k=1;
int bandera;
Timer t;
float tiempo;

//codigos movimiento del curzor

//int C1=0x0E; // solo muestra el curzor
int C2=0x18; // desplaza izquierda
int C3=0x1A; // desplaza derecha
int C4=0x0C; // quito cursor bajo

int C1=0x0F;
int err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v, cycle;
float pidn;
int pos=1;
//int spnum=500, kinum=2, kpnum=1, kdnum=0, pos=1;
//int incremento=1,flagt=0;

int main()
{
  lcd.cls(); // Borrar Pantalla
    lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD

    lcd.locate(8,0);
    lcd.printf("Kp=%d",kpnum);
    lcd.locate(0,1);
    lcd.printf("Ki=%d",kinum);
    lcd.locate(8,1);
    lcd.printf("Kd=%d",kdnum);
    lcd.locate(0,0);
    lcd.printf("Sp=%d",spnum);
    
       while(1)
       {
        wait(0.1);
        lcd.printf("Pulses is: %i\n", wheel.getPulses());

        while(k==1)
        {
            if(b1 & spnum<=1000)
            {
                l1 = !l1;
                spnum++;
                lcd.locate(3,0);
                lcd.printf("%d",spnum);
            }

            if(b2 & spnum>=1)
            {
                l2 = !l2;                
                wait(0.50);
                spnum--;
                lcd.locate(3,0);
                lcd.printf("%d",spnum);
            }                   
            
            if (b3)
            {
                k+=1;
                wait(0.25);
                lcd.locate(12,0);
                lcd.printf("%d",kpnum);               
            }

        }

        while(k==2)
        {
            if(b1 & kpnum<=1000)
            {
                l1 = !l1;                
                wait(0.50);
                kpnum++;
                lcd.locate(12,0);
                lcd.printf("%d",kpnum);
            }
            if(b2 & kpnum>=1)
            {
                l2 = !l2;
                wait(0.50);
                kpnum--;
                lcd.locate(12,0);
                lcd.printf("%d",kpnum);

            }

            if (b3)
            {
                k+=1;
                wait(0.25);
                lcd.locate(3,1); 
                lcd.printf("%d",kinum);
            }
        }

        while(k==3)
        {
            if(b1 & kinum<=1000)
            {
                l1 = !l1;
                wait(0.50);
                kinum++;
                lcd.locate(3,1);
                lcd.printf("%d",kinum);
            }
            if(b2 & kinum>=1)
            {
                l2 = !l2;
                wait(0.50);
                kinum--;
                lcd.locate(3,1);
                lcd.printf("%d",kinum);
            }
            if (b3)
            {
                k+=1;
                wait(0.25);
                lcd.locate(12,1); 
                lcd.printf("%d",kdnum);
            }
        }

        while(k==4)
        {
            if(b1 & kdnum<=1000)
            {
                l1 = !l1;                
                wait(0.50);
                kdnum++;
                lcd.locate(12,1);
                lcd.printf("%d",kdnum);
            }
            if(b2 & kdnum>=1)
            {
                l2 = !l2;
                wait(0.50);
                kdnum--;
                lcd.locate(12,1);
                lcd.printf("%d",kdnum);
            }

            if (b3)
            {
                k=1;
                wait(0.25);
                lcd.locate(3,0);
                lcd.printf("%d",spnum);
            }

        }
        
 
        if (b4)
        {
           break;     //sale del bucle si pisan suiche4
        }
        continue;
    }


    //Transicion
    
    lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
    lcd.cls(); //borra la pantalla
    lcd.printf("GUARDADOS!");
    wait(1);
    lcd.cls();
    lcd.printf(" INICIA EL PID");
    wait(1);
    // se imprimen los parches del control  *****************************************
    lcd.cls();
    lcd.printf("Er=%d",err);
    lcd.locate(8,0);
    lcd.printf("Me=%d",med);
    lcd.locate(0,1);
    lcd.printf("Sp=%d",spnum);
    lcd.locate(8,1);
    lcd.printf("Co=%d",pid);
    wait(2);
    
    // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
    bandera=0;
    while(1)
    {
        med=999*y.read();   //leer puerto analogo y asignar a med
        err = (spnum-med);  //se calcula el error

        ap = kpnum*err;     //se calcula la accion proporcinal

        // se verifica que la accion integral no sea muy grande
        if(ai<100)
        {
            ai =(kinum*err)+ai;    //calculo de la integral del error
        }

        ad = kdnum*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa

        pid = (ap+ai+ad);

        // se verifica que pid sea positivo **************************************
        if(pid<=0)
        {
            pid=0;
        }

        // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
        if (pid > 999)
        {
            pid=999;
        }

        // se actualizan las variables *******************************************
        err_v = err;

        //se muestran las variables******************************************
        if(bandera==0)
        {
            t.start();
            bandera=1;
        }
        if(t>=0.3)
        {
            lcd.locate(3,0);lcd.printf("    ");
            lcd.locate(3,0);lcd.printf("%d",err);
            lcd.locate(11,0);lcd.printf("    ");
            lcd.locate(11,0);lcd.printf("%d",med);
            lcd.locate(3,1);lcd.printf("    ");
            lcd.locate(3,1);lcd.printf("%d",spnum);
            lcd.locate(11,1);lcd.printf("    ");
            lcd.locate(11,1);lcd.printf("%d",pid);
            bandera=0;
            t.reset();
        }

        //Normalizacion de la salida
        pidn=pid/999;
        //  se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
        u.write(pidn);
        //  se repite el ciclo
        wait(0.005);
    }

}