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Command.h

00001 #include "mbed.h"
00002 typedef unsigned char BYTE;
00003 
00004 class Command {
00005     
00006 private:
00007     BYTE M[6];
00008     
00009 public:
00010     Command()
00011     {
00012         M[0] = 0x03;
00013         M[1] = 0x00;
00014         M[2] = 0x00;
00015         M[3] = 0x00;
00016         M[4] = 0x00;
00017         M[5] = 0x00;
00018     }
00019     
00020     void set()
00021     {
00022         M[0] = 0x03;
00023         M[1] = 0x00;
00024         M[2] = 0x00;
00025         M[3] = 0x00;
00026         M[4] = 0x00;
00027         M[5] = 0x00;
00028     }
00029     
00030     void LIGHT(int value)
00031     {
00032         M[4] = value;        
00033     }
00034     
00035     void TH_L(int L)
00036     {
00037         if (L>0)
00038         {
00039             M[5] = M[5] | 4;
00040             M[1] = L;            
00041         }
00042         else if (L<0)
00043         {
00044             M[5] = M[5] & (~4);
00045             M[1] = L * -1;            
00046         }
00047         else if (L==0)
00048         {
00049             M[1] = L;            
00050         }        
00051     }
00052     
00053     void TH_R(int R)
00054     {
00055         if (R>0)
00056         {
00057             M[5] = M[5] | 8;
00058             M[2] = R;            
00059         }
00060         else if (R<0)
00061         {
00062             M[5] = M[5] & (~8);
00063             M[2] = R * -1;            
00064         }
00065         else if (R==0)
00066         {
00067             M[2] = R;            
00068         }        
00069     }
00070     
00071     void TH_H(int H)
00072     {
00073         if (H>0)
00074         {
00075             M[5] = M[5] & (~16);
00076             M[3] = H;            
00077         }
00078         else if (H<0)
00079         {
00080             M[5] = M[5] | 16;
00081             M[3] = H * -1;            
00082         }
00083         else if (H==0)
00084         {
00085             M[3] = H;            
00086         }        
00087     }
00088     
00089     BYTE* Re()
00090     {
00091         return M;        
00092     }
00093     
00094 }; // Class Command
00095