James Watanabe / ITG3200

Forked from Aaron Berk's ITG3200 driver class library, customized for my specific application using 9DoF-Stick by Sparkfun.

Dependents:   HARP

Fork of ITG3200 by Aaron Berk

ITG-3200 is triple axis, digital interface, gyro sensor.

This library is forked from Aaron Berk's work.

This library is for specific application using 9DoF-Stick.

Datasheet:

http://invensense.com/mems/gyro/documents/PS-ITG-3200-00-01.4.pdf

This library has a feature to correct thermal drift of the device. For details, see Thermal Drift.

ITG-3200は3軸のデジタルインターフェースを備えたジャイロセンサです。

このライブラリは 9DoF-Stick を使用した特定の企画のために保守しています。

mbed IDEが日本語をサポートするまでは英語でコメントを書いていきますが、サポートした後もきっと英語で書いていくでしょう。

このライブラリはデバイスの熱ドリフトを補正する機能を持っています。詳しくは Thermal Drift。

Diff: ITG3200.cpp

Revision:
9:05396b551a9a
Parent:
8:ac0365ab3cef
--- a/ITG3200.cpp	Tue Oct 02 17:09:20 2012 +0000
+++ b/ITG3200.cpp	Tue Oct 02 18:04:13 2012 +0000
@@ -68,6 +68,17 @@
 
 }
 
+void ITG3200::setCalibrationCurve(const float offset[3], const float slope[3]){
+    if(offset){
+        for(int i = 0; i < 3; i++)
+            this->foffset[i] = offset[i];
+    }
+    if(slope){
+        for(int i = 0; i < 3; i++)
+            this->slope[i] = slope[i];
+    }
+}
+
 char ITG3200::getWhoAmI(void){
 
     //WhoAmI Register address.
@@ -242,6 +253,24 @@
         readings[i] = swapExtend(&rx[i * 2]);
 }
 
+void ITG3200::getGyroXYZ(int readings[3], Correction corr){
+    getRawGyroXYZ(readings);
+    switch(corr){
+    case OffsetCorrection:
+        for(int i = 0; i < 3; i++)
+            readings[i] -= offset[i];
+        break;
+    case Calibration:
+        {
+            float temp = getTemperature();
+            for(int i = 0; i < 3; i++)
+                readings[i] -= slope[i] * temp + foffset[i];
+        }
+        break;
+    }
+}
+
+
 char ITG3200::getPowerManagement(void){
 
     char tx = PWR_MGM_REG;