variables.hpp

00001 /*
00002     variabili generali di programma e set iniziali
00003 */
00004 
00005 // SET INIZIALI DI MACCHINA
00006 bool canDataCheckEnable=false;      // a true per attivare il controllo del quinconce anche con dati CAN
00007 int speedFromPick = 0;              // definisce se il controllo di velocità della ruota di semina è gestita dai becchi (set a 1) o dai fori sul disco (set a 0)
00008 bool encoder;                 // true quando montato motore DC con encoder incorporato
00009                                     // NOTA: SE ENCODER=TRUE ALLORA SPEEDFROMPICK DEVE ESSERE MESSO A 0
00010 int tamburoStandard=1;              // a 1 per tamburo parallelo alla ruota di semina, a 0 per zucca
00011 
00012 bool tankLevelEnable = false;
00013 bool seedSensorEnable=false;
00014 bool stendiNylonEnable=false;
00015 bool currentCheckEnable=false;
00016 uint8_t cellsCountSet=1;
00017 
00018 // VARIABILI DI PROGRAMMA
00019 int zeroRequestBuf=0;
00020 int runRequestBuf=0;
00021 
00022 // define cycle variable related to the external command
00023 int oldTractorSpeedRead=0;
00024 int startCycle=0;                   // activate motors and functions 
00025 int enableCycle=0;                  // enable regular cycle
00026 int zeroCycle=0;                    // azzeramento motori richiesto
00027 int OldStartCycle=0;                // use for triggering command change
00028 int OldEnableCycle=0;
00029 int oldZeroCycle=0;                 // memoria azzeramento motori su richiesta
00030 int zeroCycleEnd=0;                 // ciclo di azzeramento completato
00031 int zeroTrigger=0;
00032 int TBzeroPinInput=0;               // segnale invertito micro tamburo 
00033 int seedWheelZeroPinInput=0;        // segnale invertito sensore ruota di semina
00034 int SD_faultA=0;
00035 int SD_faultB=0;
00036 int DC_brake=1;                     // comando gestione frenatura motore DC
00037 int DC_forward=1;                   // comando gestione direzione motore DC
00038 
00039 int oldFaseLavoro=0;
00040 
00041 // define logic internal variables
00042 double tractorSpeed_MtS_timed=0.0f;   // tractor speed calculated from pulse interval time
00043 double speedForDisplay[5]={0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f};
00044 double totalSpeed=0.0f;
00045 double OLDpulseSpeedInterval=1000.01f;   // tractor speed calculated from pulse interval time
00046 double pulseDistance=0.0f;            // linear space between pulse
00047 double pulseDistanceCalc=0.0f;
00048 double speedPerimeter=0.0f;           // perimeter of tractor speed wheel 
00049 double seedPerimeter=0.0f;            // perimeter of seed wheel 
00050 double mediaSpeed[5]={0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f};
00051 int pntMedia=0;
00052 int actualPulseReadTimer=0;             // timer read at previous pulse
00053 double pulseSpeedInterval=0.0f;            // delta time of pulse
00054 int lastPulseRead=0;
00055 int oldLastPulseRead=0;
00056 int pulseRised=0;                    // pulse from speed wheel occured. Define when is possible to determine speed of up down motor. 
00057 int pulseRised1 = 0;
00058 int pulseRised2 = 0;
00059 
00060 double rapportoRuote = 0.0f;
00061 double TBrpm = 0.0f;
00062 double TBfrequency = 0.0f;
00063 double TBperiod = 0.0f;
00064 double oldPeriodoTB = 0.0f;
00065 int SDzeroCyclePulse=0;
00066 int TBzeroCyclePulse=0;
00067 int SDzeroed=0;
00068 int TBzeroed=0;
00069 int oldOnSDzero=0;
00070 int oldOnTBzero=0;
00071 int oldOffSDzero=0;
00072 int oldOffTBzero=0;
00073 int SDzeroPinTrig=0;
00074 int TBzeroPinTrig=0;
00075 int SDzeroDebounced=0;
00076 int SDrunZero=0;
00077 int TBrunZero=0;
00078 int syncroCheck=0;
00079 double memoStepTB=0.0f;
00080 double erroreSyncro=0.0f;
00081 double errorePercentuale=1.0f;
00082 int oldSeedWheelZeroPinInput=0;
00083 int oldTBzeroPinInput=0;
00084 int stopCicloTB = 0;
00085 int startCicloTB = 0;
00086 int cicloTbinCorso = 0;
00087 int beccoPronto =0;
00088 int memoIntraPick=0;
00089 
00090 double realSpeed = 0.0f;
00091 double realGiroSD = 0.0f;
00092 double tempoBecco = 0.0f;
00093 double frequenzaReale = 0.0f;
00094 double semiPeriodoReale = 0.0f;
00095 double tempoTraBecchi_mS = 0.0f;
00096 double tempoGiroSD = 0.0f;
00097 
00098 // variable for speed and step calculation
00099 uint32_t prePosSD=0;        // actual position of seed wheel (step of motor)
00100 uint32_t SDactualPosition=0;        // actual position of seed wheel (step of motor)
00101 uint32_t TBactualPosition=0;
00102 uint32_t posForQuinc=0;
00103 
00104 int cycleStopRequest=0;             // when cycle end request the zero of SD and UD
00105 
00106 double duty_DC=0.0f;
00107 double oldDuty_DC=0.0f;
00108 
00109 double dcActualDuty = 0.0f;  // valore di lavoro del duty cycle
00110 double olddcActualDuty = 0.0f;  // valore di lavoro del duty cycle
00111 double correzione = 0.0f;
00112 double periodo =0.0f;
00113 double ePpos = 0.0f;
00114 int aspettaStart=1;
00115 int countCicli=0;
00116 uint32_t fase = 0;
00117 
00118 int clocca=0;
00119 int enableSpeed=0;
00120 double speedOfSeedWheel =0.0f;
00121 int lowSpeed = 0;
00122 double valore=0.0f;
00123 //char val1[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
00124 
00125 uint8_t enableSimula=0;
00126 uint8_t speedSimula=0;
00127 uint8_t avviaSimula=0;
00128 double oldSimulaSpeed=0.0f;
00129 int selezionato =0;
00130 int simOk=0;
00131 
00132 float SD_CurrentAnalog=0.0f;                    // valore di corrente sull'ingresso
00133 float SD_CurrentScaled=0.0f;                    // valore di corrente convertito in scala
00134 float SD_CurrentFactor=40.0f;                   // fattore di scala sensore 40mV/A
00135 float SD_CurrentPeak=0.0f;                      // valore massimo corrente
00136 float SD_CurrentMid=0.0f;                       // valore medio corrente
00137 float SD_CurrentLast=0.0f;                      // valore precedente corrente
00138 float SD_CurrentStart=0.0f;                     // valore a vuoto corrente (circa il 50% della tensione di alimentazione del sensore)
00139 bool reduceCurrent=false;
00140 bool incrementCurrent=false;
00141 double boostDcOut=0.0f;
00142 
00143 float SD_analogMatrix[21]={0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f};
00144 int SD_analogIndex[11]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};
00145 int frenata=0;
00146 int accensione=1;
00147 double SDsectorStep =0.0f;
00148 double TBsectorStep = 0.0f;
00149 double KcorT = 0.0f;
00150 
00151 int trigSD=0;
00152 int trigTB=0;
00153 int inhibit=0;
00154 int trigCicli=0;
00155 int avvicinamento=0;
00156 int lowSpeedRequired=0;
00157 
00158 uint8_t alarmHighRegister=0x00;
00159 uint8_t alarmLowRegister=0x00;
00160 double TBgiroStep=0.0f;
00161 int firstStart=1;
00162 int noSDzeroRequest=0;
00163 int timeHole=0;
00164 int memoTimeHole=0;
00165 int lockStart=0;
00166 
00167 uint8_t quincStart=0;
00168 uint8_t oldQuincIn=0;
00169 double scostamento = 0.0f;
00170 uint8_t quincEnable=0;
00171 uint8_t quincCnt=0;
00172 double percento=0.0f;
00173 uint32_t masterSinc=0;
00174 uint32_t mast2_Sinc=0;
00175 bool quincClock=false;
00176 double oldQuincTimeSD=0.0f;
00177 uint8_t sincroQui=0;
00178 uint8_t quincPIDminus=0;
00179 uint8_t quincPIDplus=0;
00180 uint8_t quincLIMminus=0;
00181 uint8_t quincLIMplus=0;
00182 double memoCorrCorr=0.0f;
00183 double speedFromMaster=0.0f;
00184 uint8_t quincSector=0;
00185 uint8_t canDataCheck=0;
00186 double tempoBecchiPerQuinc=0.0f;
00187 int countPicks=0;
00188 uint8_t quinconceActive=0;
00189 uint8_t oldQuinconceOut=0;
00190 
00191 double stepGrado = 0.0f;
00192 double TBfaseStep =0.0f;
00193 double angoloPh=7.0f;
00194 double angoloAv=0.0f;
00195 
00196 uint8_t checkSDrotation=0;
00197 uint8_t comandiDaCan=0;
00198 uint8_t azzeraDaCan=0;
00199 uint8_t loadDaCan=0;
00200 uint8_t loadDaCanInCorso=0;
00201 uint8_t cntCellsForLoad=0;
00202 uint8_t trigRepos=0;
00203 uint8_t forzaFase=0;
00204 uint8_t erroreTamburo=0;
00205 uint8_t cntCellsForReload=0;
00206 uint8_t cntTbError=0;
00207 
00208 uint8_t cellsCounterLow=0;
00209 uint8_t cellsCounterHig=0;
00210 uint8_t pickCounterLow=0;
00211 uint8_t pickCounterHig=0;
00212 uint8_t seedSee=0;
00213 
00214 uint8_t all_semiFiniti = 0;     // semi finiti (generato dal relativo sensore)
00215 uint8_t all_pickSignal = 0;     // errore segnale becchi (generato dal tempo tra un becco ed il successivo)
00216 uint8_t all_cellSignal = 0;     // errore segnale celle (generato dal sensore tamburo )
00217 uint8_t all_lowBattery = 0;     // allarme batteria (valore interno di tritecnica)
00218 uint8_t all_overCurrDC = 0;     // sovracorrente motore DC  (generato dal sensore di corrente)
00219 uint8_t all_stopSistem = 0;     // sistema in stop (a tempo con ruota ferma)
00220 uint8_t all_upElements = 0;     // elementi sollevati   (generato dal relativo sensore)
00221 uint8_t all_noSeedOnCe = 0;     // fallanza di semina (manca il seme nella cella)
00222 uint8_t all_cfgnErrors = 0;     // errore di configurazione     (incongruenza dei parametri impostati)
00223 uint8_t all_noDcRotati = 0;     // ruota di semina bloccata (arriva la velocità ma non i becchi)
00224 uint8_t all_noStepRota = 0;     // tamburo di semina bloccato   (comando il tamburo ma non ricevo il sensore)
00225 uint8_t all_speedError = 0;     // errore sensore velocità  (tempo impulsi non costante)
00226 uint8_t all_noSpeedSen = 0;     // mancanza segnale di velocità (sento i becchi ma non la velocita)
00227 uint8_t all_no_Zeroing = 0;     // mancato azzeramento sistema (generato dal timeout del comando motore DC)
00228 uint8_t all_genericals = 0;     // allarme generico
00229 uint8_t resetComandi=0;
00230 
00231 uint32_t spazioCoperto=0;