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Dependencies:   mbed CANMsg

main.cpp

Committer:
francescopistone
Date:
22 months ago
Branch:
V6_R2C_DE_HwV5_Versione2
Revision:
15:2d5ae9acff83
Parent:
14:24c5d58e8bc6

File content as of revision 15:2d5ae9acff83:


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// FIRMWARE SEMINATRICE MODULA
// VERSIONE PER SCHEDA DI CONTROLLO CON DRIVER INTEGRATI
// V5 - ATTENZIONE - LA VERSIONE V5 HA IL DRIVER STEPPER LV8727
// IL MOTORE DC E' GESTITO CON IL DRIVER VNH3SP30-E E CON LA LETTURA
// DELLA CORRENTE ASSORBITA TRAMITE IL CONVERTITORE MLX91210-CAS102 CON 50A FONDOSCALA
// CHE FORNISCE UNA TENSIONE DI USCITA PARI A 40mV/A
// FIRST RELEASE OF BOARD DEC 2017
// FIRST RELEASE OF FIRMWARE JAN 2018
//
// THIS RELEASE: 29 DECEMBER 2018
//
// APPLICATION: MODULA CON DISTRIBUTORE ZUCCA OPPURE RISO E PUO' FUNZIONARE ANCHE CON SENSORE A 25 FORI SUL DISCO O 
//              ENCODER MOTORE SETTANDO GLI APPOSITI FLAGS
//
// 29 05 2018 - INSERITO SECONDO ENCODER VIRTUALE PER LA GESTIONE DEL SINCRONISMO TRA TAMBURO E RUOTA DI SEMINA
//              IN PRATICA IL PRIMO ENCODER è SINCRONO CON IL SEGNALE DEI BECCHI E VIENE AZZERATO DA QUESTI, MENTRE
//              IL SECONDO E' INCREMENTATO IN SINCRONO CON IL PRIMO MA AZZERATO DALLA FASE. IL SUO VALORE E' POI DIVISO
//              PER IL RAPPORTO RUOTE E LA CORREZIONE AGISCE SULLA VELOCITA' DEL TAMBURO PER MANTENERE LA FASE DEL SECONDO
//              ENCODER
// 05 06 2018 - INSERITO IL CONTROLLO DI GESTIONE DEL QUINCONCE SENZA ENCODER
// 09 06 2018 - INSERITO CONTROLLO DI FASE CON ENCODER MASTER PER QUINCONCE - DATO SCAMBIATO IN CAN
//
// 28 12 2018 - RISOLTO UN BUG CHE BLOCCAVA IL TAMBURO IN TRANSIZIONE TRA LOWSPEED E CICLO NORMALE DATO DAL CALCOLO DEL LIMITE
//              DI CLOCK DEL GENERATORE DI IMPULSI DEL TAMBURO
//              IN QUESTA VERSIONE E' STATO RIALLINEATO ANCHE LA CONFIGURAZIONE DELLO STEPPER CHE PERO' RISPETTO ALLA PRECEDENTE 
//              VERSIONE, SEMBRA CHE PRIMA IL DRIVER FOSSE IMPOSTATO A 2000 STEP/GIRO INVECE CHE 1600. IMPOSTANDOLO CORRETTAMENTE
//              PERO' IL TAMBURO NON SI SINCRONIZZA E VA TROPPO VELOCE RISPETTO A QUANTO RICHIESTO. DA VERIFICARE PERCHE'!
/********************
IL FIRMWARE SI COMPONE DI 9 FILES:
    - main.cpp
    - main.hpp
    - iodefinition.hpp
    - canbus.hpp
    - parameters.hpp
    - timeandtick.hpp
    - variables.hpp
    - watchdog.cpp
    - watchdog.h
ED UTILIZZA LE LIBRERIE STANDARD MBED, UNA LIBRERIA PER IL WATCHDOG ED UNA LIBRERIA MODIFICATA E DEDICATA PER IL CAN
*********************
LA MACCHINA UTILIZZA SEMPRE 2 SOLI SENSORI; UNO PER SENTIRE LE CELLE DI CARICO SEME ED UNO PER SENTIRE I BECCHI DI SEMINA.
GLI AZIONAMENTI SONO COMPOSTI DA DUE MOTORI; UN DC PER IL CONTROLLO DELLA RUOTA DI SEMINA ED UNO STEPPER PER IL CONTROLLO DEL TAMBURO
UN SENSORE AGGIUNTIVO SULL'ELEMENTO MASTER RILEVA LA VELOCITA' DI AVANZAMENTO
UN SENSORE AGGIUNTIVO SULLA RUOTA DI SEMINA RILEVA LA ROTAZIONE DELLA RUOTA STESSA ATTRAVERSO FORI PRESENTI SUL DISCO DI SEMINA
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LA LOGICA GENERALE PREVEDE CHE IL DC DELLA RUOTA DI SEMINA VENGA COMANDATO IN FUNZIONE DELLA VELOCITA' LETTA DAL SENSORE DI AVANZAMAENTO DEL MASTER
IL PROBLEMA PRINCIPALE E' CHE QUANDO I BECCHI SONO INSERITI NEL TERRENO NON VI E' RETROAZIONE REALE SULLA VELOCITA' DI ROTAZIONE DELLA RUOTA STESSA 
PROPRIO PERCHE' L'AVANZAMANETO NEL TERRENO IMPRIME UNA VELOCITA' PROPRIA AL BECCO E QUINDI ANCHE ALLA RUOTA.
PER OVVIARE A QUESTO PROBLEMA SI E' INSERITO UN CONTROLLO DI CORRENTE ASSORBITA DAL DC; SE E' BASSA DEVO ACCELERARE, SE E' ALTA DEVO RALLENTARE
IL VALORE DI RIFERIMENTO DELL'ANALOGICA DI INGRESSO VIENE AGGIORNATO OGNI VOLTA CHE LA RUOTA DI SEMINA E' FERMA
IL TAMBURO SEGUE LA RUOTA DI SEMINA RILEVANDONE LA VELOCITA' E RICALCOLANDO LA PROPRIA IN FUNZIONE DELLA REALE VELOCITA' DI ROTAZIONE DELLA RUOTA DI SEMINA
LA FASE VIENE DETERMINATA DAL PASSAGGIO DEI BECCHI SUL SENSORE RELATIVO.
IL PROBLEMA PRINCIPALE NEL MANTENERE LA FASE DEL TAMBURO E' DATO DAL FATTO CHE LA SINCRONIZZAZIONE DELLA FASE SOLO SULL'IMPULSO DEL BECCO NON E' SUFFICIENTE
SOPRATUTTO QUANDO I BECCHI SONO MOLTO DISTANZIATI.
PER OVVIARE A QUESTO PROBLEMA SI SONO INSERITI DUE ENCODER VIRTUALI CHE SEZIONANO LA RUOTA DI SEMINA IN 9000 PARTI. ENTRAMBI VENGONO GESTITI DA UN GENERATORE DINAMICO DI CLOCK INTERNO
TARATO SULLA REALE VELOCITA' DI ROTAZIONE DELLA RUOTA DI SEMINA.
IL PRIMO ENCODER VIRTUALE SI OCCUPA DI DETERMINARE LA POSIZIONE FISICA DELLA RUOTA DI SEMINA E SI AZZERA AL PASSAGGIO DI OGNI BECCO.
IL SECONDO VIENE AZZERATO DALL'IMPULSO DI FASE DEL PRIMO ENCODER DETERMINATO DAI VALORI IMPOSTI SUL TERMINALE TRITECNICA
IL SECONDO ENCODER VIENE CONFRONTATO CON LA POSIZIONE ASSOLUTA DEL TAMBURO (DETERMINATA DAL NUMERO DI STEP EMESSI DAL CONTROLLO), RAPPORTATA TRA CELLE E BECCHI.
IL CONFRONTO DETERMINA LA POSIZIONE RELATIVA DELLA SINGOLA CELLA RISPETTO AL SINGOLO BECCO. IL MANTENIMENTO DELLA SINCRONIZZAZIONE DI FASE, DETERMINA IL SINCRO CELLA/BECCO.
LA SINCRONIZZAZIONE VIENE PERO' E' A SUA VOLTA RICALCOLATA SHIFTANDO LA POSIZIONE DI AZZERAMENTO DEL SECONDO ENCODER IN FUNZIONE DELLA VELOCITA' DI ROTAZIONE GENERALE AL FINE
DI CAMBIARE L'ANGOLO DI ANTICIPO DI RILASCIO DEL SEME IN FUNZIONE DELLA VELOCITA' E RECUPERARE COSI' IL TEMPO DI VOLO DEL SEME.
IL TAMBURO HA DUE TIPI DI FUNZIONAMENTO: CONTINUO E AD IMPULSI. E' SELEZIONABILE IN FUNZIONE DELLA VELOCITA' E DEL TIPO DI DISTRIBUTORE MONTATO.
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TUTTI I VALORI, CELLE, BECCHI, IMPULSI VELOCITA', ANCGOLO DI AVVIO, FASE DI SEMINA, ECC.. SONO IMPOSTABILI DA PANNELLO OPERATORE
I DATI SONO SCAMBIATI CON IL PANNELLO OPERATORE E CON GLI ALTRI MODULI ATTRAVERSO RETE CAN CON PROTOCOLLO FREESTYLE ATTRAVERSO INDIRIZZAMENTI DEDICATI
AL MOMENTO NON E' POSSIBILE ATTRIBUIRE L'INIDIRIZZO BASE DELL'ELEMENTO DA TERMINALE OPERATORE MA SOLO IN FASE DI COMPILAZIONE DEL FIRMWARE.
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ALTRE SEZIONI RIGUARDANO LA GENERAZIONE DEGLI ALLARMI, LA COMUNICAZIONE CAN, LA SIMULAZIONE DI LAVORO, LA GESTIONE DELLA DIAGNOSI ECC..
IL MOTORE DC E' CONTROLLATO DA DIVERSE ROUTINE; LE PRIORITA' SONO (DALLA PIU' BASSA ALLA PIU' ALTA): CALCOLO TEORICO, RICALCOLO REALE, CONTROLLO DI FASE QUINCONCE, CONTROLLO DI CORRENTE.
LO STEPPER SEGUE IL DC.
**********************
IN FASE DI ACCENSIONE ED OGNI QUALVOLTA SI ARRIVA A VELOCITA' ZERO, LA MACCHINA ESEGUE UN CICLO DI AZZERAMENTO
NON ESISTE PULSANTE DI MARCIA/STOP; E' SEMPRE ATTIVA.
**********************
NEL PROGRAMMA E' PRESENTE UNA SEZIONE DI TEST FISICO DELLA SCHEDA ATTIVABILE SOLO IN FASE DI COMPILAZIONE
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ALTRE FUNZIONI: PRECARICAMENTO DEL TAMBURO
                AZZERAMENTO MANUALE
                STATISTICA DI SEMINA    (CONTA LE CELLE)
*/
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//********************************************************************************************************************

#include "main.hpp"
#include "timeandtick.hpp"
#include "canbus.hpp"
#include "watchdog.h"
#include "iodefinition.hpp"
#include "parameters.hpp"
#include "variables.hpp"
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// ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// TASK SECTION
// ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// rise of seed speed 25 pulse sensor
void sd25Fall(){
    timeHole=metalTimer.read_ms();
    int memo_TimeHole= (memoTimeHole + timeHole)/ (int)2;
    memoTimeHole = timeHole;
    metalTimer.reset();
    if (speedFromPick==0){
        speedOfSeedWheel=((seedPerimeter/25.0f)/(double)memo_TimeHole)*1000.0f;    //mtS
    }
}
// rise of seed speed motor encoder
void encoRise(){
    timeHole=metalTimer.read_us();
    int memo_TimeHole= (memoTimeHole + timeHole)/ (int)2;
    memoTimeHole = timeHole;
    metalTimer.reset();
    if (encoder==true){
        speedOfSeedWheel=((seedPerimeter/((SDreductionRatio*25.5f)))/(double)memo_TimeHole)*1000000.0f;    //mtS
        pulseRised2=1;
    }
}
// rise of seed presence sensor
void seedSensorTask(){
    seedSee=1;
}
//**************************************************
// generate speed clock when speed is simulated from Tritecnica display
void speedSimulationClock(){        
    lastPulseRead=speedTimer.read_us();
    oldLastPulseRead=lastPulseRead;
    speedTimer.reset();
    pulseRised=1;
    speedFilter.reset();
}
//*******************************************************
//    interrupt task for tractor speed reading
//*******************************************************
void tractorReadSpeed(){
    if ((oldTractorSpeedRead==0)){
        lastPulseRead=speedTimer.read_us();
        oldLastPulseRead=lastPulseRead;
        speedTimer.reset();
        pulseRised=1;
        oldTractorSpeedRead=1;
        spazioCoperto+= pulseDistance;
    }
    speedFilter.reset();
    speedClock=1;
}
//*******************************************************
void speedMediaCalc(){
    double lastPd=(double) lastPulseRead/1000.0f;
    pulseSpeedInterval = (mediaSpeed[0]+lastPd)/2.0f;
    if (enableSimula==1){
        double TMT = (double)(speedSimula) * 100.0f /3600.0f;
        pulseSpeedInterval = pulseDistance / TMT;
    }    
    mediaSpeed[0]=lastPd;
    OLDpulseSpeedInterval=pulseSpeedInterval;
}    

//*******************************************************
//    clocked task for manage virtual encoder of seed wheel i/o
//*******************************************************
//*******************************************************
void step_SDPulseOut(){
    SDactualPosition++;
    prePosSD++;
    #if defined(speedMaster)
        posForQuinc++;
    #endif
}
//*******************************************************
void step_TBPulseOut(){
    TBmotorStepOut=!TBmotorStepOut;
    if (TBmotorStepOut==0){
        TBactualPosition++;
    }
}
void inverti(){
    if (TBmotorDirecti==0){
        TBmotorDirecti=1;
    }else{
        TBmotorDirecti=0;
    }
    #if defined(pcSerial)
        #if defined(inversione)
            pc.printf("cambio M %d\n",cambiaStep);
        #endif
    #endif
}
//*******************************************************
// aggiornamento parametri di lavoro fissi e da Tritecnica
void aggiornaParametri(){
    speedPerimeter = Pi * speedWheelDiameter ;                          // perimeter of speed wheel
    pulseDistance = (speedPerimeter / speedWheelPulse)*1000.0f;         // linear space between speed wheel pulse
    seedPerimeter = Pi * (seedWheelDiameter-(deepOfSeed*2.0f));         // perimeter of seed wheel
    intraPickDistance = seedPerimeter/pickNumber;
    K_WheelRPM = 60.0f/seedPerimeter;                                   // calcola il K per i giri al minuto della ruota di semina
    K_WhellFrequency = (seedWheelMotorSteps*SDreductionRatio)/60.0f;    // calcola il K per la frequenza di comando del motore di semina
    rapportoRuote = pickNumber/cellsNumber;                             // calcola il rapporto tra il numero di becchi ed il numero di celle
    K_percentuale = TBmotorSteps*TBreductionRatio;
    SDsectorStep = (double)fixedStepGiroSD / (double)pickNumber;
    TBsectorStep = (TBmotorSteps*TBreductionRatio)/cellsNumber;
    KcorT = (SDsectorStep/TBsectorStep);///2.0f;
    angoloFase=angoloPh;
    avvioGradi=angoloAv;
    stepGrado=fixedStepGiroSD/360.0f;
    TBdeltaStep=(fixedStepGiroSD/pickNumber)+(stepGrado*avvioGradi);
    TBfaseStep = (stepGrado*angoloFase); 
    K_WheelRPM = 60.0f/seedPerimeter;                                   // calcola il K per i giri al minuto della ruota di semina  25.4                25,40
    TBgiroStep = TBmotorSteps*TBreductionRatio;
    K_TBfrequency = TBgiroStep/60.0f;                                   // 1600 * 1.65625f /60 = 44                                                     44,00
    if (speedFromPick==1) {
        intraPickDistance = seedPerimeter/pickNumber;
    }else{
        intraPickDistance = seedPerimeter/25.0f;        // 25 è il numero di fori presenti nel disco di semina
    }
}
//*******************************************************
void cambiaTB(double perio){
    // update TB frequency
    double limite=400.0f;
    double TBper=0.0f;
    if (aspettaStart==0){
        if (perio<limite){perio=limite;}
        double scala =0.0f;
        if (lowSpeed==1){
            scala =2.0f;
        }else{
            scala =1.8f;
        }
        TBper=perio/scala;
        if (oldPeriodoTB!=TBper){
            if (TBper >= (limite/2.0f)){
                TBticker.attach_us(&step_TBPulseOut,TBper);  // clock time are milliseconds and attach seed motor stepper controls
            }else{
                TBticker.detach();
            }
            oldPeriodoTB=TBper;
        }
    }
}
//*******************************************************
void seedCorrect(){
    /*
    posError determina la posizione relativa di TB rispetto ad SD
    la reale posizione di SD viene modificata in funzione della velocità per 
    traslare la posizione relativa di TB. All'aumentare della velocità la posizione
    di SD viene incrementata così che TB acceleri per raggiungerla in modo da rilasciare il seme prima
    La taratura del sistema avviene determinando prima il valore di angoloFase alla minima velocità,
    poi, alla massima velocità, dovrebbe spostarsi la posizione relativa con una variabile proporzionale alla velocità, ma c'è un però.
    Il problema è che il momento di avvio determina una correzione dell'angolo di partenza del tamburo
    angolo che viene rideterminato ogni volta che il sensore becchi legge un transito.
    Di fatto c'è una concorrenza tra l'angolo di avvio determinato e la correzione di posizione relativa
    del tamburo. E' molto probabile che convenga modificare solo la posizione relativa e non anche l'angolo di avvio
    Ancora di più se viene eliminata la parte gestita da ciclata.
    In questo modo dovrebbe esserci solo un andamento in accelerazione di TB che viene poi eventualmente decelerato
    dal passaggio sul sensore di TB. Funzione corretta perchè il sincronismo tra i sensori genera l'inibizione della correzione
    di fase di TB. In pratica il ciclo viene resettato al passaggio sul sensore di SD che riporta a 0 la posizione di SD.
    Appena il sensore di TB viene impegnato allora viene abilitato il controllo di fase del tamburo.
    Questo si traduce nel fatto che il controllo di posizione viene gestito solo all'interno di uno slot di semina in modo che
    il tamburo non risenta della condizione di reset della posizione di SD mentre lui è ancora nella fase precedente. Si fermerebbe.
    
    // La considerazione finale è che mantenendo l'angolo di avvio fisso e regolato sulla bassa velocità, intervenendo solo sulla correzione
    // di posizione in questa routine, dovrebbe essere possibile seminare correttamente a tutte le velocità regolando solo 2 parametri.
    */            
    /*
    SDsectorStep = (double)fixedStepGiroSD / (double)pickNumber;
    TBsectorStep = (TBmotorSteps*TBreductionRatio)/cellsNumber;
    KcorT = (SDsectorStep/TBsectorStep);
    angoloFase=angoloPh;
    stepGrado=fixedStepGiroSD/360.0f;
    avvioGradi = costante da terminale tritecnica
    TBdeltaStep=(fixedStepGiroSD/pickNumber)-(stepGrado*avvioGradi);
    TBfaseStep = (stepGrado*angoloFase); 
    */

    if ((tractorSpeed_MtS_timed>0.01f)){
        if (inhibit==0){
            double posError =0.0f;
            double posSD=((double)SDactualPosition)/KcorT;
            posError = posSD - (double)TBactualPosition;    
            // interviene sulla velocità di TB per raggiungere la corretta posizione relativa
            if((lowSpeed==0)&&(aspettaStart==0)){
                if (posError>50.0f){posError=50.0f;}
                if (posError<-50.0f){posError=-50.0f;}
                if ((posError >=1.0f)||(posError<=-1.0f)){   
                    ePpos = periodo /(1.0f+ ((posError/100.0f)));
                    cambiaTB(ePpos);
                }
            }
        }
    }
}
//*******************************************************
void videoUpdate(){
    for(int aa=0;aa<4;aa++){speedForDisplay[aa]=speedForDisplay[aa+1];}
    speedForDisplay[4]=tractorSpeed_MtS_timed;
    totalSpeed=0.0f;
    for (int aa=0; aa<5; aa++){totalSpeed += speedForDisplay[aa];}
    totalSpeed = totalSpeed / 5.0f;
        #if defined(pcSerial)
            #if defined(SDreset)
                pc.printf("Fase: %d",fase);
                pc.printf(" PrePosSD: %d",prePosSD);
                pc.printf(" PosSD: %d",SDactualPosition);
                pc.printf(" speed: %f",tractorSpeed_MtS_timed);
                pc.printf(" Trigger: %d \n", trigRepos);
            #endif
        #endif
}
//*******************************************************
void ciclaTB(){
    if ((startCicloTB==1)&&(cicloTbinCorso==0)){
        TBticker.attach_us(&step_TBPulseOut,TBperiod/2.5f);  // clock time are milliseconds and attach seed motor stepper controls
        cicloTbinCorso = 1;
        startCicloTB=0;
    }
    if ((loadDaCan==1)&&(loadDaCanInCorso==0)){
        TBticker.attach_us(&step_TBPulseOut,1000.0f);  // clock time are milliseconds and attach seed motor stepper controls
        loadDaCanInCorso=1;
        stopCicloTB=0;
    }
    if ((stopCicloTB==1)&&(TBactualPosition>5)){
        TBticker.detach();
        cicloTbinCorso = 0;
        stopCicloTB=0;
        loadDaCanInCorso=0;
        loadDaCan=0;
    }
}
// ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void stepSetting(){
    // Stepper driver init and set
    TBmotorRst=1;                               // reset stepper driver
    TBmotorDirecti=1;                           // reset stepper direction
    // M1   M2  M3  RESOLUTION
    // 0    0   0       1/2
    // 1    0   0       1/8
    // 0    1   0       1/16
    // 1    1   0       1/32
    // 0    0   1       1/64
    // 1    0   1       1/128
    // 0    1   1       1/10
    // 1    1   1       1/20
    if (TBmotorSteps==400){
        TBmotor_M1=1;
        TBmotor_M2=1;
        TBmotor_M3=1;
    }else if (TBmotorSteps==1600){
        TBmotor_M1=0;
        TBmotor_M2=1;
        TBmotor_M3=0;
    }else if (TBmotorSteps==3200){
        TBmotor_M1=1;
        TBmotor_M2=0;
        TBmotor_M3=1;
    }else if (TBmotorSteps==6400){
        TBmotor_M1=0;
        TBmotor_M2=0;
        TBmotor_M3=1;
    }else if (TBmotorSteps==12800){
        TBmotor_M1=1;
        TBmotor_M2=1;
        TBmotor_M3=0;
    }else if (TBmotorSteps==25600){
        TBmotor_M1=0;
        TBmotor_M2=1;
        TBmotor_M3=0;
    }else if (TBmotorSteps==2000){
        TBmotor_M1=1;
        TBmotor_M2=0;
        TBmotor_M3=0;
    }else if (TBmotorSteps==4000){
        TBmotor_M1=0;
        TBmotor_M2=0;
        TBmotor_M3=0;
    }
    TBmotorRst=0;
}
/*void stepSetting(){
    // Stepper driver init and set
    TBmotorRst=1;                               // reset stepper driver
    TBmotorDirecti=1;                           // reset stepper direction
    // M1   M2  M3  RESOLUTION
    // 0    0   0       1/2
    // 1    0   0       1/8
    // 0    1   0       1/16
    // 1    1   0       1/32
    // 0    0   1       1/64
    // 1    0   1       1/128
    // 0    1   1       1/10
    // 1    1   1       1/20
    if (TBmotorSteps==400.0f){
        TBmotor_M1=0;
        TBmotor_M2=0;
        TBmotor_M3=0;
    }else if (TBmotorSteps==1600.0f){
        TBmotor_M1=0;
        TBmotor_M2=0;
        TBmotor_M3=1;
    }else if (TBmotorSteps==3200.0f){
        TBmotor_M1=0;
        TBmotor_M2=1;
        TBmotor_M3=0;
    }else if (TBmotorSteps==6400.0f){
        TBmotor_M1=1;
        TBmotor_M2=1;
        TBmotor_M3=0;
    }else if (TBmotorSteps==12800.0f){
        TBmotor_M1=0;
        TBmotor_M2=0;
        TBmotor_M3=1;
    }else if (TBmotorSteps==25600.0f){
        TBmotor_M1=1;
        TBmotor_M2=0;
        TBmotor_M3=1;
    }else if (TBmotorSteps==2000.0f){
        TBmotor_M1=0;
        TBmotor_M2=1;
        TBmotor_M3=1;
    }else if (TBmotorSteps==4000.0f){
        TBmotor_M1=1;
        TBmotor_M2=1;
        TBmotor_M3=1;
    }else{
        // set dei 1600 passi
        TBmotor_M1=1;
        TBmotor_M2=0;
        TBmotor_M3=0;
    }
    TBmotorRst=0;
}
*/
//****************************************
void dcSetting(){
        if ((speedFromPick==0)&&(encoder==false)){
            DcEncoder.rise(&sd25Fall);
        }
        if (encoder==true){
            DcEncoder.rise(&encoRise);
            //ElementPosition.fall(&encoRise);
        }
}
//*******************************************************
void allarmi(){
        uint8_t alarmLowRegister1=0x00;
        alarmLowRegister=0x00;
        alarmHighRegister=0x80;

        //alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_semiFiniti*0x01);    // manca il sensore
        alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_pickSignal*0x02);    // fatto
        alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_cellSignal*0x04);    // fatto
        alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_lowBattery*0x08);    // fatto
        alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_overCurrDC*0x10);    // fatto
        alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_stopSistem*0x20);    // verificarne la necessità
        //alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_upElements*0x40);    // manca il sensore
        if (seedSensorEnable==true){
            alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_noSeedOnCe*0x80);    // manca il sensore
        }

        //alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_cfgnErrors*0x01);    // da scrivere
        alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_noDcRotati*0x02);    // fatto
        alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_noStepRota*0x04);    // fatto
        alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_speedError*0x08);    // fatto
        alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_noSpeedSen*0x10);    // fatto
        alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_no_Zeroing*0x20);    // fatto
        alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_genericals*0x40);
        if (alarmLowRegister1 > 0){
            alarmHighRegister = 0x81;
            alarmLowRegister = alarmLowRegister1;
        }

        #if defined(pcSerial)
            #if defined(VediAllarmi)
                if (all_pickSignal==1){pc.printf("AllarmeBecchi\n");}
                if (all_cellSignal==1){pc.printf("AllarmeCelle\n");}
                if (all_lowBattery==1){pc.printf("AllarmeBassaCorrente\n");}
                if (all_overCurrDC==1){pc.printf("AllarmeAltaCorrente\n");}
                if (all_stopSistem==1){pc.printf("AllarmeStop\n");}
                if (all_noDcRotati==1){pc.printf("AllarmeDCnoRotation\n");}
                if (all_noStepRota==1){pc.printf("AllarmeNoStepRotation\n");}
                if (all_speedError==1){pc.printf("AllarmeSpeedError\n");}
                if (all_noSpeedSen==1){pc.printf("AllarmeNoSpeedSensor\n");}
                if (all_no_Zeroing==1){pc.printf("AllarmeNoZero\n");}
                if (all_genericals==1){pc.printf("AllarmeGenerico\n");}
                pc.printf("Code: 0x%x%x\n",alarmHighRegister,alarmLowRegister);
            #endif
        #endif
        all_semiFiniti=0;
        all_pickSignal=0;
        all_cellSignal=0;
        all_lowBattery=0;
        all_overCurrDC=0;
        all_stopSistem=0;
        all_upElements=0;
        all_noSeedOnCe=0;
        all_cfgnErrors=0;
        all_noDcRotati=0;
        all_noStepRota=0;
        all_speedError=0;
        all_noSpeedSen=0;
        all_no_Zeroing=0;
        all_genericals=0;
}
//*******************************************************
#if defined(speedMaster)
    void upDateSincro(){
        char val1[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
        val1[3]=(posForQuinc /0x00FF0000)&0x000000FF;
        val1[2]=(posForQuinc /0x0000FF00)&0x000000FF;
        val1[1]=(posForQuinc /0x000000FF)&0x000000FF;
        val1[0]=posForQuinc & 0x000000FF;
        //double pass = tractorSpeed_MtS_timed*100.0f;
        double pass = speedOfSeedWheel*100.0f;
        val1[4]=(uint8_t)(pass)&0x000000FF;
        val1[5]=(prePosSD /0x0000FF00)&0x000000FF;
        val1[6]=(prePosSD /0x000000FF)&0x000000FF;
        val1[7]=prePosSD & 0x000000FF;
        #if defined(canbusActive)
            #if defined(speedMaster)
                if(can1.write(CANMessage(TX_SI, *&val1,8))){
                    checkState=0;
                }
            #endif
        #endif
    }
#endif
//*******************************************************
void upDateSpeed(){
    /*
    aggiorna dati OPUSA3
    val1[0] contiene il dato di velocità
    val1[1] contiene il byte basso della tabella allarmi
        uint8_t all_semiFiniti = 0;     // semi finiti (generato dal relativo sensore)
        uint8_t all_pickSignal = 0;     // errore segnale becchi (generato dal tempo tra un becco ed il successivo)
        uint8_t all_cellSignal = 0;     // errore segnale celle (generato dal sensore tamburo )
        uint8_t all_lowBattery = 0;     // allarme batteria (valore interno di tritecnica)
        uint8_t all_overCurrDC = 0;     // sovracorrente motore DC  (generato dal sensore di corrente)
        uint8_t all_stopSistem = 0;     // sistema in stop (a tempo con ruota ferma)
        uint8_t all_upElements = 0;     // elementi sollevati   (generato dal relativo sensore)
        uint8_t all_noSeedOnCe = 0;     // fallanza di semina (manca il seme nella cella)
        uint8_t all_cfgnErrors = 0;     // errore di configurazione     (incongruenza dei parametri impostati)
        uint8_t all_noDcRotati = 0;     // ruota di semina bloccata (arriva la velocità ma non i becchi)
        uint8_t all_noStepRota = 0;     // tamburo di semina bloccato   (comando il tamburo ma non ricevo il sensore)
        uint8_t all_speedError = 0;     // errore sensore velocità  (tempo impulsi non costante)
        uint8_t all_noSpeedSen = 0;     // mancanza segnale di velocità (sento i becchi ma non la velocita)
        uint8_t all_no_Zeroing = 0;     // mancato azzeramento sistema (generato dal timeout del comando motore DC)
        uint8_t all_genericals = 0;     // allarme generico
    val1[2] contiene il byte alto della tabella di allarmi
    val1[3] contiene i segnali per la diagnostica
        bit 0= sensore ruota fonica
        bit 1= sensore celle
        bit 2= sensore posizione
        bit 3= sensore becchi
        bit 4= motore DC
        bit 5= controller
        bit 6= motore stepper
    */
        char val1[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};

        val1[3]=0;
        val1[3]=val1[3]+(tractorSpeedRead*0x01);
        val1[3]=val1[3]+(TBzeroPinInput*0x02);
        val1[3]=val1[3]+(DcEncoder*0x04);
        val1[3]=val1[3]+(seedWheelZeroPinInput*0x08);
    #if defined(simulaPerCan)
        if (buttonUser==0){
            val1[1]=0x02;
        }else{
            val1[1]=0x00;
        }
        val1[3]=valore;
        valore+=1;
        if(valore>50){
            valore=0;
        }
        tractorSpeed_MtS_timed=valore;
    #endif
    allarmi();
    valore = totalSpeed*36.0f; // tractorSpeed_MtS_timed*36.0f;
    val1[0]=valore;
    val1[1]=alarmHighRegister;   // registro alto allarmi. Parte sempre da 0x80
    val1[2]=alarmLowRegister;   // registro basso allarmi
    //val1[3]=val1[3];// registro di stato degli ingressi
    val1[4]=resetComandi;
    val1[5]=cellsCounterLow;
    val1[6]=cellsCounterHig;
    #if defined(canbusActive)
        if(can1.write(CANMessage(TX_ID, *&val1,8))){
            checkState=0;
        }
    #endif
}
//*******************************************************
void leggiCAN(){
    #if defined(canbusActive)
        if(can1.read(rxMsg)) {
            if (firstStart==1){
                #if defined(speedMaster)
                    sincUpdate.attach(&upDateSincro,0.009f);
                    canUpdate.attach(&upDateSpeed,0.21f);
                #else
                    canUpdate.attach(&upDateSpeed,0.407f);
                #endif
                firstStart=0;
            }
            
            if (rxMsg.id==RX_ID){
                #if defined(pcSerial)
                    #if defined(canDataReceiveda)
                        pc.printf("Messaggio ricevuto\n");
                    #endif
                #endif
            }
            if (rxMsg.id==RX_Broadcast){
                #if defined(pcSerial)
                    #if defined(canDataReceivedb)
                        pc.printf("BroadCast ricevuto\n");
                    #endif
                #endif
                enableSimula= rxMsg.data[0];
                speedSimula = rxMsg.data[1];
                avviaSimula = rxMsg.data[2];
                selezionato = rxMsg.data[3];
                comandiDaCan = rxMsg.data[4];
                #if defined(pcSerial)
                    #if defined(canDataReceived)
                        pc.printf("Speed simula %d \n",speedSimula);
                    #endif
                #endif
                switch (comandiDaCan){
                    case 1:
                    case 3:
                        azzeraDaCan=1;
                        resetComandi=0x01;
                        comandiDaCan=0;
                        break;
                    case 2:
                        loadDaCan=1;
                        resetComandi=0x02;
                        comandiDaCan=0;
                        break;
                    default:
                        comandiDaCan=0;
                        resetComandi=0xFF;
                        break;
                }
                #if defined(pcSerial)
                    #if defined(canDataReceivedR)
                        pc.printf("Comandi: %x\n",resetComandi);
                    #endif
                #endif
                if (speedSimula>45){
                    speedSimula=45;
                }
                // modulo 1
                if (RX_ID==0x100){
                    if ((selezionato&0x01)==0x01){
                        simOk=1;
                    }else{
                        simOk=0;
                    }
                }
                // modulo 2
                if (RX_ID==0x102){
                    if ((selezionato&0x02)==0x02){
                        simOk=1;
                    }else{
                        simOk=0;
                    }
                }
                // modulo 3
                if (RX_ID==0x104){
                    if ((selezionato&0x04)==0x04){
                        simOk=1;
                    }else{
                        simOk=0;
                    }
                }
                // modulo 4
                if (RX_ID==0x106){
                    if ((selezionato&0x08)==0x08){
                        simOk=1;
                    }else{
                        simOk=0;
                    }
                }
                // modulo 5
                if (RX_ID==0x108){
                    if ((selezionato&0x10)==0x10){
                        simOk=1;
                    }else{
                        simOk=0;
                    }
                }
                
            }
            if (rxMsg.id==RX_Settings){
                if (tractorSpeed_MtS_timed==0.0f){
                    pickNumber = rxMsg.data[0];               // numero di becchi installati sulla ruota di semina
                    cellsNumber = rxMsg.data[1];             // numero di celle del tamburo
                    deepOfSeed=(rxMsg.data[2]/10000.0f);                // deep of seeding 
                    seedWheelDiameter = ((rxMsg.data[4]*0xFF)+rxMsg.data[3])/10000.0f;      // seed wheel diameter setting
                    speedWheelDiameter = ((rxMsg.data[6]*0xFF)+rxMsg.data[5])/10000.0f;     // variable for tractor speed calculation (need to be set from UI) ( Unit= meters )
                    speedWheelPulse = rxMsg.data[7];          // variable which define the number of pulse each turn of tractor speed wheel (need to be set from UI)
                    aggiornaParametri();
                    #if defined(pcSerial)
                        #if defined(quinca)
                            pc.printf("pick %f cells %f deep %f \n",pickNumber, cellsNumber,deepOfSeed);
                        #endif
                    #endif
                }
            }
            if (rxMsg.id==RX_AngoloPh){
                if (tractorSpeed_MtS_timed==0.0f){
                    #if defined(M1)
                        angoloPh = (double) rxMsg.data[0] ;
                        aggiornaParametri();
                    #endif
                    #if defined(M2)
                        #if defined(pcSerial)
                            #if defined(canDataReceivedR)
                                pc.printf("AngoloFase M2\n");
                            #endif
                        #endif
                        angoloPh = (double) rxMsg.data[1] ;
                        aggiornaParametri();
                    #endif
                    #if defined(M3)
                        angoloPh = (double) rxMsg.data[2] ;
                        aggiornaParametri();
                    #endif
                    #if defined(M4)
                        angoloPh = (double) rxMsg.data[3] ;
                        aggiornaParametri();
                    #endif
                    #if defined(M5)
                        angoloPh = (double) rxMsg.data[4] ;
                        aggiornaParametri();
                    #endif
                    #if defined(M6)
                        angoloPh = (double) rxMsg.data[5] ;
                        aggiornaParametri();
                    #endif
                }
            }
            if (rxMsg.id==RX_AngoloAv){
                if (tractorSpeed_MtS_timed==0.0f){
                    #if defined(M1)
                        angoloAv = (double) rxMsg.data[0] ;
                        aggiornaParametri();
                    #endif
                    #if defined(M2)
                        #if defined(pcSerial)
                            #if defined(canDataReceivedR)
                                pc.printf("AngoloAvvio M2\n");
                            #endif
                        #endif
                        angoloAv = (double) rxMsg.data[1] ;
                        aggiornaParametri();
                    #endif
                    #if defined(M3)
                        angoloAv = (double) rxMsg.data[2] ;
                        aggiornaParametri();
                    #endif
                    #if defined(M4)
                        angoloAv = (double) rxMsg.data[3] ;
                        aggiornaParametri();
                    #endif
                    #if defined(M5)
                        angoloAv = (double) rxMsg.data[4] ;
                        aggiornaParametri();
                    #endif
                    #if defined(M6)
                        angoloAv = (double) rxMsg.data[5] ;
                        aggiornaParametri();
                    #endif
                }
            }
            if (rxMsg.id==RX_Quinconce){
                if (tractorSpeed_MtS_timed==0.0f){
                    quinconceActive = (uint8_t) rxMsg.data[0];    
                    quincPIDminus = (uint8_t) rxMsg.data[1];          
                    quincPIDplus = (uint8_t) rxMsg.data[2];          
                    quincLIMminus = (uint8_t) rxMsg.data[3];          
                    quincLIMplus = (uint8_t) rxMsg.data[4];      
                    quincSector = (uint8_t) rxMsg.data[5];
                    aggiornaParametri();
                    #if defined(pcSerial)
                        #if defined(canDataReceivedR)
                            pc.printf("Quinconce Active %d M2\n",quinconceActive);
                        #endif
                    #endif
                }
            }
            if (rxMsg.id==RX_QuincSinc){
                masterSinc = (uint32_t) rxMsg.data[3] * 0x00FF0000;              
                masterSinc = masterSinc + ((uint32_t) rxMsg.data[2] * 0x0000FF00);              
                masterSinc = masterSinc + ((uint32_t) rxMsg.data[1] * 0x000000FF);              
                masterSinc = masterSinc + ((uint32_t) rxMsg.data[0]);
                speedFromMaster = (double)rxMsg.data[4]/100.0f;
                mast2_Sinc = ((uint32_t) rxMsg.data[5] * 0x0000FF00);              
                mast2_Sinc = mast2_Sinc + ((uint32_t) rxMsg.data[6] * 0x000000FF);              
                mast2_Sinc = mast2_Sinc + ((uint32_t) rxMsg.data[7]);
                canDataCheck=1;
            }
            if (rxMsg.id==RX_Configure){
                uint8_t flags = rxMsg.data[0];
                uint16_t steps = (uint32_t) rxMsg.data[1]*0x000000FF;
                steps = steps + ((uint32_t)rxMsg.data[2]);
                //TBmotorSteps =steps;
                stepSetting();
                cellsCountSet = rxMsg.data[3];
                if ((flags&0x01)==0x01){
                    if (encoder==false){
                        encoder=true;
                        DcEncoder.rise(NULL);
                        dcSetting();
                    }
                }else{
                    if (encoder==true){
                        encoder=false;
                        DcEncoder.rise(NULL);
                        dcSetting();
                    }
                }
                if ((flags&0x02)==0x02){
                    tankLevelEnable=true;
                }else{
                    tankLevelEnable=false;
                }
                if ((flags&0x04)==0x04){
                    seedSensorEnable=true;
                }else{
                    seedSensorEnable=false;
                }
                if ((flags&0x08)==0x08){
                    stendiNylonEnable=true;
                }else{
                    stendiNylonEnable=false;
                }
                if ((flags&0x10)==0x10){
                    canDataCheckEnable=true;
                    #if defined(pcSerial)
                        #if defined(canDataReceivedR)
                            pc.printf("Datacheck ON\n");
                        #endif
                    #endif
                }else{
                    canDataCheckEnable=false;
                }
                if ((flags&0x20)==0x20){
                    tamburoStandard=1;
                }else{
                    tamburoStandard=0;
                }
                if ((flags&0x40)==0x40){
                    currentCheckEnable=true;
                }else{
                    currentCheckEnable=false;
                }
            }
        } 
    #endif
    #if defined(overWriteCanSimulation)
        enableSimula=1;
        speedSimula=25;
        avviaSimula=1;
        simOk=1;
    #endif
    
}

//*******************************************************
void DC_CheckCurrent(){
    
    // TODO: tabella di riferimento assorbimenti alle varie velocità al fine di gestire
    //       gli allarmi e le correzioni di velocità
    
    //float SD_analogMatrix[10]={0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f};
    //int SD_analogIndex[10]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};
    // Analog reading
    //number = floor(number * 100) / 100;
    //if (pwmCheck==1){
        timeout.detach();
        for (int ii=1;ii<20;ii++){
            SD_analogMatrix[ii]=SD_analogMatrix[ii+1];
        }
        SD_CurrentAnalog = floor(SDcurrent.read()*100)/100;              // valore in ingresso compreso tra 0.00 e 1.00
        SD_analogMatrix[20]=SD_CurrentAnalog;
        if (SDmotorPWM==0.0f){
            SD_CurrentStart=SD_CurrentAnalog;
        }
        float sommaTutto=0.0f;
        for (int ii=1;ii<21;ii++){
            sommaTutto=sommaTutto+SD_analogMatrix[ii];
        }
        float SD_CurrentAnalogica=sommaTutto/20.0f;
        SD_CurrentScaled = floor((  (SD_CurrentAnalogica - SD_CurrentStart)*3.3f)  /  (SD_CurrentFactor/1000.0f)*10)/10;
        #if defined(pcSerial)
            #if defined(correnteAssorbita)
                pc.printf("CorrenteStart: %f ",SD_CurrentStart);
                pc.printf(" CorrenteScaled: %f ",SD_CurrentScaled);
                pc.printf(" CorrenteMedia: %f \n",SD_CurrentAnalogica);
            #endif
        #endif   
        reduceCurrent=false;
        incrementCurrent=false;
        /*
        if (SD_CurrentScaled < 3.0f){
            #if defined(canbusActive)
                all_lowBattery=1;
            #endif
            incrementCurrent=true;
        }
        */
        if (SD_CurrentScaled > 10.0f){
            timeCurr.start();
            if (timeCurr.read() > 5.0f){
                #if defined(canbusActive)
                    all_overCurrDC=1;
                #endif
                reduceCurrent=true;
                timeCurr.reset();
            }
        }else{
            timeCurr.stop();
        }
    //}
}
//*******************************************************
void DC_prepare(){
    // direction or brake preparation
    if (DC_brake==1){
        SDmotorInA=1;
        SDmotorInB=1;
    }else{
        if (DC_forward==0){
            SDmotorInA=1;
            SDmotorInB=0;
        }else{
            SDmotorInA=0;
            SDmotorInB=1;
        }
    }
    // fault reading
    if (SDmotorInA==1){SD_faultA=1;}else{SD_faultA=0;}
    if (SDmotorInB==1){SD_faultB=1;}else{SD_faultB=0;}
}
//*******************************************************
void startDelay(){
    int ritardo =0;
    ritardo = (int)((float)(dcActualDuty*800.0f));
    timeout.attach_us(&DC_CheckCurrent,ritardo);
}
//*******************************************************
void quincTrigon(){
    quincClock=true;
}
void quincTrigof(){
    quincClock=false;
}
//*******************************************************
void quinCalc(){
    // riceve l'impulso di sincro dal master e fa partire il timer di verifica dell'errore
    #if !defined(mezzo)
        if ((quincClock==true)&&(oldQuincIn==0)){
            oldQuincIn=1;
            if (quincStart==0){
                oldQuincTimeSD = (double) quincTimeSD.read_ms();
                quincTime.reset();
                quincTimeSD.reset();
                quincStart=1;
            }
        }
        if(quincClock==false){
            oldQuincIn=0;
        }
    #else
        if ((((quinconceActive==0)&&(quincClock==true))||((quinconceActive==1)&&(quincClock==false)))&&(oldQuincIn==0)){
            oldQuincIn=1;
            if (quincStart==0){
                oldQuincTimeSD = (double) quincTimeSD.read_ms();
                quincTime.reset();
                quincStart=1;
            }
        }
        if (quinconceActive==0){
            if (quincClock==false){
                oldQuincIn=0;
            }
        }else{
            if (quincClock==true){
                oldQuincIn=0;
            }
        }
    #endif
    //****************************************************************************************
    if (quincCnt>=4){
        if (countPicks==0){
            if ((sincroQui==1)&&(quincStart==0)){
                // decelera
                countPicks=1;
            }
            if ((sincroQui==0)&&(quincStart==1)){
                // accelera
                countPicks=2;
            }
        }
        if ((sincroQui==1)&&(quincStart==1)){
            if (countPicks==1){   //decelera
                scostamento = oldQuincTimeSD;
                if (scostamento < (tempoBecchiPerQuinc*0.75f)){
                    double scostPerc = (scostamento/tempoBecchiPerQuinc);
                    percento -= ((double)quincPIDminus/100.0f)*(scostPerc);
                    #if defined(pcSerial)
                        #if defined(laq)
                            pc.printf("RALL scos2: %f tbpq: %f percento: %f \n",scostamento,tempoBecchiPerQuinc,percento);
                        #endif
                    #endif
                }
                //if (scostamento <15.0f){percento=0.0f;}
            }
            if (countPicks==2){   //accelera
                scostamento = (double)quincTime.read_ms();
                if (scostamento < (tempoBecchiPerQuinc*0.75f)){
                    double scostPerc = (scostamento/tempoBecchiPerQuinc);
                    percento += ((double)quincPIDplus/100.0f)*(scostPerc);
                    #if defined(pcSerial)
                        #if defined(laq)
                            pc.printf(
                            "ACCE scos1: %f tbpq: %f percento: %f \n",scostamento,tempoBecchiPerQuinc,percento);
                        #endif
                    #endif
                }
                //if (scostamento <15.0f){percento=0.0f;}
            }
            sincroQui=0;
            quincStart=0;
            countPicks=0;
            #if !defined(speedMaster)
                if (quincCnt>=3){
                        if (speedFromMaster>0.0f){
                            if (enableSimula==0){
                                tractorSpeed_MtS_timed = speedFromMaster + percento;
                            }
                        }
                }
            #endif
        }
        
        //*******************************************************************
        if (canDataCheckEnable==true){        
            if (canDataCheck==1){   // sincro da comunicazione can del valore di posizione del tamburo master
                canDataCheck=0;
                double parametro = SDsectorStep/3.0f;
                double differenza=0.0f;
                #if defined(mezzo)
                    if (quinconceActive==1){
                        differenza = (double)masterSinc - (double)prePosSD;
                    }else{
                        differenza = (double)mast2_Sinc - (double)prePosSD;
                    }
                #else
                    differenza = (double)mast2_Sinc - (double)prePosSD;
                #endif
                if ((differenza > 0.0f)&&(differenza < parametro)){
                    double diffPerc = differenza / parametro; 
                    percento += ((double)quincPIDplus/100.0f)*abs(diffPerc);
                    #if defined(pcSerial)
                        #if defined(quinca)
                            pc.printf("m1 %d m2 %d prePo %d diffe %f perce %f parm %f %\n",masterSinc, mast2_Sinc,prePosSD,differenza,percento, parametro);
                        #endif
                    #endif
                }
                if ((differenza < 0.0f)&&(abs(differenza) < parametro)){
                    double diffPerc = (double)differenza / parametro; 
                    percento -= ((double)quincPIDminus/100.0f)*abs(diffPerc);
                    #if defined(pcSerial)
                        #if defined(quinca)
                            pc.printf("m1 %d m2 %d prePo %d diffe %f perce %f parm %f %\n",masterSinc, mast2_Sinc,prePosSD,differenza,percento, parametro);
                        #endif
                    #endif
                }

                #if !defined(speedMaster)
                    if (quincCnt>=3){
                            if (speedFromMaster>0.0f){
                                //Questo 
                                if (enableSimula==0){
                                    tractorSpeed_MtS_timed = speedFromMaster + percento;
                                }
                            }
                    }
                #endif
            }
        }
        
    }
    if ((percento) > ((double) quincLIMplus/100.0f)){
        percento= (double)quincLIMplus/100.0f;
    }
    if ((percento) < (((double)quincLIMminus*-1.0f)/100.0f)){
        percento=((double)quincLIMminus*-1.0f)/100.0f;
    }
}
// ----------------------------------------  
#if defined(seedSensor)
    void resetDelay(){
        delaySeedCheck.reset();
        delaySeedCheck.stop();
    }
#endif
// ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// MAIN SECTION
// ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

int main()
{
    //wait(1.0f);
    wd.Configure(2);  //watchdog set at xx seconds
    
    stepSetting();
    
    for (int a=0; a<5;a++){
        mediaSpeed[a]=0;
    }
    
    
    // DC reset ad set
    int decima = 100;
    wait_ms(200);
    SD_CurrentStart=floor(SDcurrent.read()*decima)/decima;
    wait_ms(2);
    SD_CurrentStart+=floor(SDcurrent.read()*decima)/decima;
    wait_ms(1);
    SD_CurrentStart+=floor(SDcurrent.read()*decima)/decima;
    wait_ms(3);
    SD_CurrentStart+=floor(SDcurrent.read()*decima)/decima;
    SD_CurrentStart=(floor((SD_CurrentStart/4.0f)*decima)/decima)-0.01f; 
    wait_ms(100);
    DC_prepare();
    
    speedTimer.start();                        // speed pulse timer 
    intraPickTimer.start();
    speedTimeOut.start();               
    speedFilter.start();
    seedFilter.start();
    TBfilter.start();
    sincroTimer.start();
    rotationTimeOut.start();
    metalTimer.start();
    quincTime.start();
    quincTimeSD.start();
    //intraEncoTimer.start();
    
    //*******************************************************
    // controls for check DC motor current
    pwmCheck.rise(&startDelay);
    
    if (inProva==0){
        tractorSpeedRead.rise(&tractorReadSpeed);
        #if !defined(speedMaster)
            quinconceIn.rise(&quincTrigon);
            quinconceIn.fall(&quincTrigof);
        #endif
        #if defined(speedMaster)
            tftUpdate.attach(&videoUpdate,0.50f);
        #endif
        seedCorrection.attach(&seedCorrect,0.005f); // con 16 becchi a 4,5Kmh ci sono 37mS tra un becco e l'altro, quindi 8 correzioni di tb
        dcSetting();
        #if defined(seedSensor)
            seedCheck.fall(&seedSensorTask);
        #endif
    }else{
      tftUpdate.attach(&videoUpdate,0.125f);
    }        
    
    aggiornaParametri();

    SDmotorPWM.period_us(periodoSD);      // frequency 1KHz pilotaggio motore DC
    SDmotorPWM.write(1.0f);         // duty cycle = stop
    TBmotorDirecti=1;               // tb motor direction set

    #if defined(provaStepper)
       TBmotorRst=0;
       TBticker.attach_us(&step_TBPulseOut,250.0f);  // clock time are seconds and attach seed motor stepper controls
       TATicker.attach(&inverti,2.0f);
    #endif // end prova stepper
    
    #if defined(canbusActive)
        can1.attach(&leggiCAN, CAN::RxIrq);
    #endif
    
//**************************************************************************************************************
// MAIN LOOP
//**************************************************************************************************************
    while (true){
        // ripetitore segnale di velocità
        if (tractorSpeedRead==0){speedClock=0;}
        
        // inversione segnali ingressi
        #if !defined(simulaBanco)
            seedWheelZeroPinInput = !seedWheelZeroPinInputRev;
        #else
            if ((prePosSD-500) >= SDsectorStep){
                seedWheelZeroPinInput=1;
            }
            if ((prePosSD > 500)&&(prePosSD<580)){
                seedWheelZeroPinInput=0;
            }
        #endif    
        TBzeroPinInput = !TBzeroPinInputRev;
        
        // se quinconce attivo ed unita' master invia segnale di sincro
        #if defined(speedMaster)
            if (seedWheelZeroPinInput==1){
                quinconceOut=0;
            }
            if (((double)(prePosSD-500) >= (SDsectorStep/((double)quincSector)))&&(quinconceOut=1)){
                quinconceOut=1;
            }
            if (quinconceActive==1){
                if ((quinconceOut==1)&&(oldQuinconceOut==1)){
                    posForQuinc=500;
                    oldQuinconceOut=0;
                }
                if (((double)posForQuinc-500.0f)> (SDsectorStep-200)){
                    oldQuinconceOut=1;
                }
            }                    
        #endif

        #if defined(overWriteCanSimulation)
            leggiCAN();
        #endif

        // simulazione velocita
        if (enableSimula==1){
            double TMT = 0.0f;
            if (speedSimula > 0){
                TMT = (double)(speedSimula) * 100.0f /3600.0f;
                pulseSpeedInterval = pulseDistance / TMT;
            }else{
                pulseSpeedInterval = 10000.0f;
            }                
            if (avviaSimula==1){
                if(oldSimulaSpeed!=pulseSpeedInterval){
                    #if defined(pcSerial)
                        #if defined(canDataReceived)
                            pc.printf("Pulseinterval %f \n",pulseSpeedInterval);
                        #endif
                    #endif
                    spedSimclock.attach_us(&speedSimulationClock,pulseSpeedInterval);
                    oldSimulaSpeed=pulseSpeedInterval;
                }
            }else{
                oldSimulaSpeed=10000.0f;
                spedSimclock.detach();
            }
        }else{
            spedSimclock.detach();
        }
        
        //*******************************************************
        // determina se sono in bassa velocità per il controllo di TB
        if (speedOfSeedWheel<=minSeedSpeed){
            if (lowSpeedRequired==0){
                ritardaLowSpeed.reset();
                ritardaLowSpeed.start();
            }
            lowSpeedRequired=1;
        }else{
            if (lowSpeedRequired==1){
                lowSpeedRequired=0;
                ritardaLowSpeed.reset();
                ritardaLowSpeed.stop();
            }
        }

        if (ritardaLowSpeed.read_ms()> 2000){
            lowSpeed=1;
        }else{
            lowSpeed=0;
        }
        

//**************************************************************************************************************
//**************************************************************************************************************
// LOGICAL CONTROLS
//**************************************************************************************************************
//**************************************************************************************************************
        
        if (inProva==0){
            if ((startCycleSimulation==0)&&(enableSimula==0)){
                zeroRequestBuf=1;
                runRequestBuf=0;
                enableCycle=1;  
            }else{
                zeroRequestBuf=1;
                runRequestBuf=0;
                enableCycle=1;
            }
            if ((tractorSpeedRead==0)&&(speedFilter.read_ms()>3)){
                oldTractorSpeedRead=0;
            }
            // ----------------------------------------
            // filtra il segnale dei becchi per misurare il tempo di intervallo tra loro
            // ----------------------------------------
            if ((seedWheelZeroPinInput==0)&&(oldSeedWheelZeroPinInput==1)){
                if(seedFilter.read_ms()>=4){
                    oldSeedWheelZeroPinInput=0;
                    SDzeroDebounced=0;
                }
            }
            if ((seedWheelZeroPinInput==1)&&(oldSeedWheelZeroPinInput==0)){
                timeIntraPick = (double)intraPickTimer.read_ms();
                prePosSD=500; // preposizionamento SD
                intraPickTimer.reset();
                rotationTimeOut.reset();
                seedFilter.reset();          
                sincroTimer.reset();
                oldSeedWheelZeroPinInput=1;
                quincTime.reset();
                quincTimeSD.reset();
                SDzeroDebounced=1;
                sincroQui=1;
                SDwheelTimer.reset();
                #if defined(speedMaster)
                    if (quinconceActive==0){
                        posForQuinc=500;
                    }
                #endif
                if (quincCnt<10){
                    quincCnt++;
                }
                if ((aspettaStart==0)&&(lowSpeed==1)){
                    beccoPronto=1;
                }
                SDzeroCyclePulse=1;
                lockStart=0;
                double fase1=0.0f;
                forzaFase=0;
                double limite=fixedStepGiroSD/pickNumber;
                if (tamburoStandard==0){
                    fase1=TBdeltaStep;  
                }else{
                    if(speedForCorrection >= speedOfSeedWheel){
                        fase1=TBdeltaStep;
                    }else{
                        //fase1=(TBdeltaStep)-(((speedOfSeedWheel-speedForCorrection)/maxWorkSpeed)*(TBfaseStep));
                        fase1=(TBdeltaStep)-(((speedOfSeedWheel)/maxWorkSpeed)*(TBfaseStep));
                    }
                    if (fase1 > limite){
                        fase1 -= limite;    // se la fase calcolata supera gli step del settore riporta il valore nell'arco precedente (es. fase 1 800, limite 750, risulta 50)
                        //forzaFase=1;
                    }
                    if ((fase1 > (limite -20.0f))&&(fase1<(limite +5.0f))){
                        fase1 = limite -20.0f;  // se la fase è molto vicina al limite interpone uno spazio minimo di lavoro del sincronismo
                        forzaFase=1;
                    }
                    trigRepos=1;
                }
                fase = (uint32_t)fase1+500;
                #if defined(pcSerial)
                    #if defined(inCorre)
                        pc.printf(" limite %f", limite);
                        pc.printf(" delta %f", TBdeltaStep);
                        pc.printf(" faseStep %f", TBfaseStep);
                        pc.printf(" fase %d",fase);
                        pc.printf(" forzaFase %d",forzaFase);
                        pc.printf(" trigRepos %d", trigRepos);
                        pc.printf(" ActualSD: %d",SDactualPosition);
                        pc.printf(" SpeedWheel: %f",speedOfSeedWheel);
                        pc.printf(" SPEED: %f \n",tractorSpeed_MtS_timed);
                    #endif
                #endif
                if (timeIntraPick >= (memoIntraPick*2)){
                    if ((aspettaStart==0)&&(zeroRequestBuf==0)){
                        if (firstStart==0){
                            all_pickSignal=1;
                        }
                    }
                }
                memoIntraPick = timeIntraPick;
                if ((speedFromPick==1)&&(encoder==false)){
                    speedOfSeedWheel=((seedPerimeter / pickNumber)/timeIntraPick)*1000.0f;
                    #if defined(pcSerial)
                        #if defined(Qnca)
                            pc.printf("perim: %f pickN: %f sped: %f\n", seedPerimeter, pickNumber,speedOfSeedWheel);
                        #endif
                    #endif
                }
                if (encoder==false){
                    pulseRised2=1;
                }
                #if defined(speedMaster)
                    if ((tractorSpeed_MtS_timed==0.0f)&&(zeroCycle==0)&&(zeroCycleEnd==1)){
                        if ((firstStart==0)&&(simOk==0)&&(enableSimula==0)&&(zeroCycleEnd==1)){
                            all_noSpeedSen=1;
                        }
                    }
                    double oldLastPr = (double)oldLastPulseRead*1.5f;
                    if((double)speedTimeOut.read_us()> (oldLastPr)){
                        if ((firstStart==0)&&(simOk==0)&&(enableSimula==0)&&(zeroCycleEnd==1)){
                            all_speedError =1;
                        }
                    }
                #endif
                //*******************************************
                // esegue calcolo clock per la generazione della posizione teorica
                // la realtà in base al segnale di presenza del becco
                realSpeed = speedOfSeedWheel;
                realGiroSD = seedPerimeter / realSpeed;
                tempoBecco = (realGiroSD/360.0f)*16000.0f;
                frequenzaReale = fixedStepGiroSD/realGiroSD;
                semiPeriodoReale = (1000000.0f/frequenzaReale);
                tempoTraBecchi_mS = 0.0f;
                seedWheelRPM = (speedOfSeedWheel)*K_WheelRPM ;                      // calcola i giri al minuto della ruota di semina           7.37                31,75
                TBrpm = seedWheelRPM*rapportoRuote;                                 // 5.896                                                                        31,75
                TBfrequency = (TBrpm*K_TBfrequency);                                // 130Hz a 0,29Mts                                                            1397,00 a 1,25mt/s con 15 becchi e 15 celle
                TBperiod=1000000.0f/TBfrequency;                                    //                                                                              715uS
            }
// ----------------------------------------
// check SD fase 
            if ((prePosSD >= fase)||(forzaFase==1)){//&&(prePosSD < (fase +30))){
                forzaFase=0;
                if (trigRepos==1){
                    SDactualPosition=0;
                    if ((countCicli<30)&&(trigCicli==0)){countCicli++;trigCicli=1;}
                    if(countCicli>=cicliAspettaStart){aspettaStart=0;}
                    if ((lowSpeed==0)&&(aspettaStart==0)&&(lockStart==0)){syncroCheck=1;beccoPronto=0;}
                    if (trigTB==0){
                        inhibit=1;
                        trigSD=1;
                    }else{
                        inhibit=0;
                        trigTB=0;
                        trigSD=0;
                    }
                    trigRepos=0;
                }
            }else{
                trigCicli=0;
            }
// ----------------------------------------  
// filtra il segnale del tamburo per lo stop in fase del tamburo stesso
            if (TBzeroPinInput==0){if (TBfilter.read_ms()>=5){oldTBzeroPinInput=0;}}
            if ((TBzeroPinInput==1)&&(oldTBzeroPinInput==0)){
                oldTBzeroPinInput=1;
                if (loadDaCanInCorso==0){
                    stopCicloTB=1;
                    startCicloTB=0;
                }
                TBfilter.reset();
                TBzeroCyclePulse=1;
                TBactualPosition=0;
                if (cntTbError>0){
                    cntCellsCorrect++;
                }
                if (cntCellsCorrect>3){
                    cntTbError=0;
                    cntCellsCorrect=0;
                }
                // conteggio celle erogate
                if (cellsCounterLow < 0xFF){
                    cellsCounterLow++;
                }else{
                    cellsCounterHig++;
                    cellsCounterLow=0;
                }
                // ciclo conteggio celle per carico manuale
                if (loadDaCanInCorso==1){
                    cntCellsForLoad++;
                    if (cntCellsForLoad >= 5){
                        stopCicloTB=1;   
                        cntCellsForLoad=0;
                    }
                }else{
                    cntCellsForLoad=0;
                }
                // inibizione controllo di sincro per fuori fase
                if (trigSD==0){
                    inhibit=1;
                    trigTB=1;
                }else{
                    inhibit=0;
                    trigTB=0;
                    trigSD=0;
                }
                // conta le celle indietro per sbloccare il tamburo
                if ((TBmotorDirecti==0)&&(erroreTamburo==1)){
                    cntCellsForReload++;
                    if (cntCellsForReload >= cellsCountSet){
                        TBmotorDirecti=1;       // rotazione normale
                        erroreTamburo=0;
                        cntCellsCorrect=0;
                    }    
                }
                #if defined(seedSensor)
                    resetDelay();
                    delaySeedCheck.start();
                #endif
            }
            if ((double)TBactualPosition > ((TBgiroStep/cellsNumber)*1.2f)&&(erroreTamburo==0)){
                #if defined(pcSerial)
                    #if defined(inversione)
                        pc.printf("TBact: %d TBgiro: %f \n",TBactualPosition,TBgiroStep);
                    #endif
                #endif
                if (firstStart==0){
                    if (cntTbError>2){
                        all_cellSignal=1;
                        #if defined(seedSensor)
                            resetDelay();
                        #endif
                    }
                }
                if (erroreTamburo==0){
                    erroreTamburo=1;
                    TBmotorDirecti=0;       // rotazione inversa
                    cntCellsForReload=0;
                    cntTbError++;
                    #if defined(seedSensor)
                        resetDelay();
                    #endif
                }
            }
            if (((double)TBactualPosition > ((TBgiroStep/cellsNumber)*3.0f))||(cntTbError>4)){
                if (firstStart==0){
                    all_noStepRota=1;
                    #if defined(seedSensor)
                        resetDelay();
                    #endif
                }
                cntTbError=0;
            }
// ----------------------------------------            
// read and manage joystick
            // WARNING - ENABLE CYCLE IS SOFTWARE ALWAYS ACTIVE
            if (enableCycle==1){
                if(runRequestBuf==1){
                    if (OldStartCycle!=runRequestBuf){
                        if((startCycle==0)&&(zeroCycleEnd==1)){
                            startCycle=1;
                            OldStartCycle = runRequestBuf;
                            oldZeroCycle=0;
                        }
                    }
                }else{
                    startCycle=0;
                    pntMedia=0;
                }
                if (azzeraDaCan==1){
                    if (tractorSpeed_MtS_timed==0.0f){
                        zeroRequestBuf=1;
                        oldZeroCycle=0;
                    }
                    azzeraDaCan=0;
                }
                if (loadDaCan==1){
                    if (tractorSpeed_MtS_timed==0.0f){
                        ciclaTB();
                    }                    
                }
                if ((zeroRequestBuf==1)){
                    if (oldZeroCycle!=zeroRequestBuf){
                        zeroCycle=1;
                        zeroCycleEnd=0;
                        SDzeroed=1;
                        TBzeroed=0;
                        zeroTrigger=0;
                        oldZeroCycle = zeroRequestBuf;
                    }
                }
            }else{
                startCycle=0;
                zeroCycle=0;
            }
            
    //***************************************************************************************************        
    // pulseRised define the event of speed wheel pulse occurs
    //        
            double maxInterval = pulseDistance/minWorkSpeed;
            double minIntervalPulse = pulseDistance/maxWorkSpeed;
            if (pulseRised==1){ 
                if (enableSpeed<10){enableSpeed++;}
                pulseRised=0;
                pulseRised1=1;
                speedMediaCalc();
                // calcola velocità trattore
                if(enableSpeed>=2){
                    if ((pulseSpeedInterval>=0.0f)){ //minIntervalPulse)&&(pulseSpeedInterval<maxInterval)){
                        if((quincCnt<3)||(speedFromMaster==0.0f)||(enableSimula==1)){
                            tractorSpeed_MtS_timed = ((pulseDistance  / pulseSpeedInterval));  // tractor speed (unit= Mt/S) from pulse time interval
                        }
                        /*#if !defined(speedMaster)
                            if (quincCnt>=5){
                                    if (speedFromMaster>0.0f){
                                        tractorSpeed_MtS_timed = speedFromMaster + percento;
                                    }
                            }
                        #endif*/
                        if (checkSDrotation==0){
                            checkSDrotation=1;
                            SDwheelTimer.start();
                        }
                    }
                }
                speedTimeOut.reset();
            }else{
                double oldLastPr = (double)oldLastPulseRead*1.7f;
                if((double)speedTimeOut.read_us()> (oldLastPr)){
                    tractorSpeed_MtS_timed = 0.0f;
                    #if defined(seedSensor)
                        resetDelay();
                    #endif
                    pntMedia=0;
                    speedTimeOut.reset();
                    enableSpeed=0;
                    quincCnt=0;
                }
            }
            
            #if defined(seedSensor)
                if (seedSensorEnable==true){
                    if (delaySeedCheck.read_ms()>100){
                        if (seedSee==0){
                            all_noSeedOnCe=1;
                        }
                        resetDelay();
                    }
                }
            #endif
            // esegue il controllo di velocità minima
            /*if ((double)speedTimer.read_ms()>=maxInterval){
                tractorSpeed_MtS_timed = 0.0f;
                enableSpeed=0;
            }*/
            // esegue il controllo di velocità massima
            /*if ((double)speedTimer.read_ms()<=minIntervalPulse){
                tractorSpeed_MtS_timed = 4.5f;
            }*/
    //***************************************************************************************************************
    // cycle logic control section
    //***************************************************************************************************************
                if (enableSimula==1){if(simOk==0){tractorSpeed_MtS_timed=0.0f;}}
                if ((tractorSpeed_MtS_timed>0.01f)){
                    cycleStopRequest=1;
                    // calcola il tempo teorico di passaggio becchi sulla base della velocità del trattore
                    tempoGiroSD = seedPerimeter / tractorSpeed_MtS_timed;        // tempo Teorico impiegato dalla ruota di semina per fare un giro completo (a 4,5Km/h impiega 1,89 secondi) 
                    if (encoder==false){
                        if (speedFromPick==1) {
                            tempoTraBecchi_mS = (tempoGiroSD / pickNumber)*1000.0f;      // tempo tra due impulsi dai becchi in millisecondi ( circa 157mS a 4,5Km/h)  
                        }else{
                            tempoTraBecchi_mS = (tempoGiroSD / 25.0f)*1000.0f;      // tempo tra due impulsi dai becchi in millisecondi ( circa 157mS a 4,5Km/h)  
                        }
                    }else{
                        tempoTraBecchi_mS = (tempoGiroSD / (SDreductionRatio*25.5f))*1000.0f;      // tempo tra due impulsi dai becchi in millisecondi ( circa 157mS a 4,5Km/h)  
                        double pippo=0.0f;
                        #if !defined(speedMaster)
                            pippo = seedPerimeter / speedFromMaster;
                        #endif
                        tempoBecchiPerQuinc = (pippo / pickNumber)*1000.0f;
                    }
                    //*******************************************
                    // segue calcolo duty cycle comando motore DC per allinearsi con la velocità del trattore
                    double dutyTeorico = 0.00;
                    if ((tractorSpeed_MtS_timed>0.0)&&(tractorSpeed_MtS_timed<tabSpeed[0])){dutyTeorico = tabComan[0];}
                    for (int ii = 0;ii<16;ii++){
                        if ((tractorSpeed_MtS_timed>=tabSpeed[ii])&&(tractorSpeed_MtS_timed<tabSpeed[ii+1])){
                            dutyTeorico = tabComan[ii+1];
                        }
                    }
                    if (tractorSpeed_MtS_timed > tabSpeed[16]){dutyTeorico=tractorSpeed_MtS_timed/maxWorkSpeed;}
                    #if !defined(speedMaster)
                        quinCalc();
                    #endif
                    if ((enableSpeed>3)&&(pulseRised2==1)&&(quincCnt>=2)){
                        double erroreTempo = 0.0f;
                        if(encoder==false){
                            if(speedFromPick==1){
                                erroreTempo = (double)timeIntraPick - tempoTraBecchi_mS;
                            }else{
                                erroreTempo = (double)memoTimeHole - tempoTraBecchi_mS;             // errore tra il tempo previsto ed il tempo reale ( >0 se sto andando più piano del previsto)
                            }
                        }else{
                            erroreTempo = ((double)memoTimeHole/1000.0f) - tempoTraBecchi_mS;             // errore tra il tempo previsto ed il tempo reale ( >0 se sto andando più piano del previsto)
                        }
                        double errorePercentuale = erroreTempo / tempoTraBecchi_mS;
                        double k3=0.0f;
                        double k4=0.0f;
                        double k5=0.0f;
                        double k6=0.0f;
                        /*if (tractorSpeed_MtS_timed <= minSeedSpeed){
                            k3=1.030f;
                            k4=5.103f;
                            k5=10.00f;
                            k6=20.50f;
                        }else{*/
                            #if defined(speedMaster)
                                k3=0.010f;
                            #else
                                k3=0.050f;
                            #endif
                            k4=1.103f;
                            k5=10.00f;
                            k6=20.50f;
                        //}
                        double L1 = 0.045f;
                        double L_1=-0.045f;
                        double L2 = 0.150f;
                        double L_2=-0.150f;
                        double L3 = 0.301f;
                        double L_3=-0.301f;
                        double k1=0.0f;
                        if ((errorePercentuale > L3)||(errorePercentuale < L_3)){
                            k1=errorePercentuale*k6;
                        }
                        if (((errorePercentuale >= L2)&&(errorePercentuale<=L3))||((errorePercentuale <= L_2)&&(errorePercentuale>=L_3))){
                            k1=errorePercentuale*k5;
                        }
                        if (((errorePercentuale < L2)&&(errorePercentuale>L1))||((errorePercentuale > L_2)&&(errorePercentuale<L_1))){
                            k1=errorePercentuale*k4;
                        }
                        if ((errorePercentuale < L1)||(errorePercentuale > L_1)){
                            k1=errorePercentuale*k3;
                        }
                        double memoCorrezione = k1;
                        if (quincCnt >= 2){
                            correzione = correzione + memoCorrezione;
                            if (correzione > (1.0f - dutyTeorico)){correzione = (1.0f - dutyTeorico);}
                            if ((correzione < 0.0f)&&(dutyTeorico+correzione<0.0f)){correzione = -1.0f*dutyTeorico;}
                        }
                        pulseRised1=0;
                        pulseRised2=0;
                        #if defined(pcSerial)
                            #if defined(Qnca)
                                pc.printf("ErTem: %f K1: %f Corr: %f MemoCorr:%f DutyTeo: %f \n",erroreTempo, k1,correzione, memoCorrezione, dutyTeorico);
                                pc.printf("TsP: %f SpW: %f InPic: %f  TBec: %f EPerc: %f Duty:%f \n",tractorSpeed_MtS_timed,speedOfSeedWheel,timeIntraPick, tempoTraBecchi_mS,errorePercentuale, dcActualDuty);
                            #endif
                        #endif
                        #if defined(pcSerial)
                            #if defined(Qncb)
                                pc.printf("TsP: %f SpW: %f InPic: %f   EPerc: %f Duty:%f \n",tractorSpeed_MtS_timed,speedOfSeedWheel,timeIntraPick, errorePercentuale, dcActualDuty);
                            #endif
                        #endif
                    }
                    // introduce il controllo di corrente
                    if (currentCheckEnable==true){
                        if (incrementCurrent){
                            boostDcOut +=0.005f;
                        }
                        if (reduceCurrent){
                            boostDcOut -=0.005f;
                        }
                        if (boostDcOut >= 0.2f){
                            boostDcOut=0.2f;
                            all_genericals=1;
                        }
                        if (boostDcOut <=-0.2f){
                            boostDcOut=-0.2f;
                            all_genericals=1;
                        }   
                        correzione += boostDcOut;
                    }
                    DC_brake=0;
                    DC_forward=1;
                    DC_prepare();

                    // il semiperiodoreale è calcolato sulla lettura del passaggio becchi reale
                    seedWheelPeriod = semiPeriodoReale;
                    if (seedWheelPeriod < 180.0f){seedWheelPeriod = 180.0f;}
                    if ((oldSeedWheelPeriod!=seedWheelPeriod)&&(seedWheelPeriod >=180.0f )){
                        SDticker.attach_us(&step_SDPulseOut,seedWheelPeriod);  // clock time are milliseconds and attach seed motor stepper controls
                        oldSeedWheelPeriod=seedWheelPeriod;
                    }

                    if((quincCnt>=3)){
                        if (correzioneAttiva==1){
                            dcActualDuty = dutyTeorico + correzione;
                        }else{
                            dcActualDuty = dutyTeorico;
                        }
                    }else{
                        dcActualDuty = dutyTeorico;
                    }
                    if (dcActualDuty <=0.0f){dcActualDuty=0.05f;}
                    if (dcActualDuty > 0.95f){dcActualDuty = 0.95f;}//dcMaxSpeed;}
                    if (olddcActualDuty!=dcActualDuty){
                        SDmotorPWM.write(1.0f-dcActualDuty);
                        olddcActualDuty=dcActualDuty;
                    }
                    // allarme
                    if (SDwheelTimer.read_ms()>4000){
                        if (firstStart==0){
                            all_noDcRotati=1;
                        }
                        #if defined(pcSerial)
                            #if defined(VediAllarmi)
                                pc.printf("allarme no DC rotation");
                            #endif
                        #endif
                        
                    }

    //***************************************************************************************************************
    // CONTROLLA TAMBURO
    //***************************************************************************************************************
                    if(lowSpeed==0){
                        if (syncroCheck==1){
                            syncroCheck=0;
                            lockStart=1;
                            periodo = TBperiod;
                            if (aspettaStart==0){cambiaTB(periodo);}
                        }
                        // controllo di stop
                        double memoIntraP = (double)memoIntraPick*1.8f;
                        if ((double)rotationTimeOut.read_ms()> (memoIntraP)){
                            syncroCheck=0;
                            aspettaStart=1;
                            countCicli=0;
                            if (TBzeroCyclePulse==1){TBticker.detach();}
                        }
                    }else{  // fine ciclo fuori da low speed
                        syncroCheck=0;
                        lockStart=0;
                        if (beccoPronto==1){
                            if (tamburoStandard==1){
                                double ritardoMassimo = 0.0f;
                                if (encoder==false){
                                    if(speedFromPick==1){
                                        ritardoMassimo = (double)timeIntraPick;
                                    }else{
                                        ritardoMassimo = (double)memoTimeHole;
                                    }
                                }else{
                                    ritardoMassimo = (double)timeIntraPick;
                                }
                                int tempoDiSincro = (int)((double)(ritardoMassimo - ((tempoBecco/2.0f)+((speedOfSeedWheel/maxWorkSpeed)*ritardoMassimo))));         //
                                if (tempoDiSincro <= 1){tempoDiSincro=1;}                                
                                if ((sincroTimer.read_ms()>= tempoDiSincro)){
                                    if (tractorSpeed_MtS_timed >= minWorkSpeed){startCicloTB=1;}
                                    beccoPronto=0;
                                }
                            }else{
                                // tamburo per zucca
                                if (speedOfSeedWheel >= minWorkSpeed){startCicloTB=1;}
                                beccoPronto=0;
                            }
                        }
                        ciclaTB();
                    }
                    //*************************************************************
                }else{  // fine ciclo con velocita maggiore di 0
                    SDwheelTimer.stop();
                    SDwheelTimer.reset();
                    #if defined(seedSensor)
                        resetDelay();
                    #endif
                    checkSDrotation=0;
                    oldFaseLavoro=0;
                    aspettaStart=1;
                    countCicli=0;
                    startCycle=0;
                    oldSeedWheelPeriod=0.0f;
                    oldPeriodoTB=0.0f;
                    correzione=0.0f;
                    OLDpulseSpeedInterval=1000.01f;
                    cicloTbinCorso=0;
                    cntTbError=0;
                    if (cycleStopRequest==1){
                        zeroDelay.reset();
                        zeroDelay.start();
                        runRequestBuf=0;
                        zeroRequestBuf=1;
                        cycleStopRequest=0;
                        SDzeroCyclePulse=0;
                        TBzeroCyclePulse=0;
                        zeroCycleEnd=0;
                        zeroCycle=1;
                        zeroTrigger=0;
                        noSDzeroRequest=1;
                    }
                }
    //*************************************************************************************************        
    // ciclo di azzeramento motori
            if ((zeroCycleEnd==0)&&(zeroCycle==1)){//&&(zeroDelay.read_ms()>10000)){
                if (zeroTrigger==0){
                    TBticker.attach_us(&step_TBPulseOut,1000.0f);  // clock time are seconds and attach seed motor stepper controls
                    DC_forward=1;
                    DC_brake=1;
                    DC_prepare();
                    frenata=0;
                    zeroTrigger=1;
                    ritardoStop.reset();
                    ritardoComandoStop.reset();
                    ritardoComandoStop.start();
                    timeOutZeroSD.start();
                    quincTimeSet.reset();
                }
                int tempoFrenata=300;
                if (((ritardoStop.read_ms()>tempoFrenata)&&(SDzeroDebounced==0))||(accensione==1)||(ritardoComandoStop.read_ms()>400)){
                    accensione=0;
                    avvicinamento=1;
                    avvicinamentoOn.reset();
                    avvicinamentoOn.start();
                    SDmotorPWM.write(1.0f-0.32f);      // duty cycle = 60% of power
                    DC_forward=1;
                    DC_brake=0;
                    DC_prepare();
                    ritardoComandoStop.reset();
                    ritardoComandoStop.stop();
                }
                if (avvicinamento==1){
                    if(avvicinamentoOn.read_ms()>300){
                        SDmotorPWM.write(1.0f-0.7f);
                        avvicinamentoOn.reset();
                        avvicinamentoOff.reset();
                        avvicinamentoOff.start();
                    }
                    if(avvicinamentoOff.read_ms()>100){
                        SDmotorPWM.write(1.0f-0.32f);
                        avvicinamentoOff.reset();
                        avvicinamentoOff.stop();
                        avvicinamentoOn.start();
                    }
                }else{
                    avvicinamentoOn.stop();
                    avvicinamentoOff.stop();
                    avvicinamentoOn.reset();
                    avvicinamentoOff.reset();
                }
                if (frenata==0){
                    if (SDzeroCyclePulse==1){
                        SDticker.detach();
                        frenata=1;
                        quincTimeSet.reset();
                        quincTimeSet.start();
                        ritardoStop.start();
                        //ritardoComandoStop.reset();
                        //ritardoComandoStop.stop();
                    }
                }else{
                    #if defined(mezzo)
                        if (quinconceActive==0){
                            if (SDzeroCyclePulse==1){
                                avvicinamento=0;
                                DC_brake=1;
                                DC_prepare();
                                SDzeroed=1;
                                ritardoStop.reset();
                                ritardoStop.stop();
                            }
                        }else{
                            if (quincTimeSet.read_ms()>700){
                                avvicinamento=0;
                                DC_brake=1;
                                DC_prepare();
                                SDzeroed=1;
                                ritardoStop.reset();
                                ritardoStop.stop();
                                quincTimeSet.stop();
                            }
                        }
                    #else
                        if (SDzeroCyclePulse==1){
                            avvicinamento=0;
                            DC_brake=1;
                            DC_prepare();
                            SDzeroed=1;
                            ritardoStop.reset();
                            ritardoStop.stop();
                        }
                    #endif
                }
                // azzera tutto in time out
                if ((timeOutZeroSD.read_ms()>=10000)||(noSDzeroRequest==1)){
                    if ((firstStart==0)&&(noSDzeroRequest==0)){
                        all_no_Zeroing=1;
                    }
                    avvicinamento=0;
                    DC_brake=1;
                    DC_prepare();
                    SDzeroed=1;
                    ritardoStop.reset();
                    ritardoStop.stop();
                    avvicinamentoOn.stop();
                    avvicinamentoOff.stop();
                    avvicinamentoOn.reset();
                    avvicinamentoOff.reset();
                    ritardoComandoStop.reset();
                    ritardoComandoStop.stop();
                    timeOutZeroSD.stop();
                    timeOutZeroSD.reset();
                    //noSDzeroRequest=0;
                }
                if (TBzeroCyclePulse==1){
                    TBticker.detach();
                    TBzeroed=1;
                }
                if ((SDzeroed==1)&&(TBzeroed==1)){
                    avvicinamentoOn.stop();
                    avvicinamentoOff.stop();
                    ritardoComandoStop.stop();
                    ritardoStop.stop();
                    zeroCycleEnd=1;
                    zeroCycle=0;
                    zeroTrigger=0;
                    runRequestBuf=1;
                    zeroRequestBuf=0;
                    cycleStopRequest=0;
                    SDzeroed=1;
                    TBzeroed=0;
                    timeOutZeroSD.stop();
                    timeOutZeroSD.reset();
                    DC_brake=1;
                    DC_prepare();
                    SDzeroed=1;
                    noSDzeroRequest=0;
                }
            }
    
//*************************************************************************************************        
            if (enableCycle==0){
                zeroTrigger=0;
                SDmotorPWM=0;
                SDmotorInA=0;
                SDmotorInB=0;
            }
            SDzeroCyclePulse=0;
            TBzeroCyclePulse=0;
//*************************************************************************************************        
        }else{//end ciclo normale
//*************************************************************************************************        
//      task di prova della scheda
//*************************************************************************************************        
          #if defined(provaScheda)
            clocca++;
            //led = !led;
            //txMsg.clear();
            //txMsg << clocca;
            //test.printf("aogs \n");
            //if(can1.write(txMsg)){
                #if defined(pcSerial)
                    pc.printf("Can write OK \n");
                #endif
            //}
            switch (clocca){
                case 1:
                    TBmotorStepOut=1;       // define step command for up down motor driver
                    break;
                case 2:
                    SDmotorPWM=1;       // define step command for seeding whell motor driver
                    break;
                case 3:
                    speedClock=1;              // define input of 
                    break;
                case 4:
                    break;
                case 5:
                    SDmotorInA=1;
                    SDmotorInB=0;
                    break;
                case 6:
                    break;
                case 7:
                    break;
                case 8:
                    break;
                case 9:
                    break;
                case 10:
                    break;
                case 11:
                    break;
                case 12:
                    break;
                case 13:
                    break;
                case 14:
                    SDmotorPWM=1;            // power mosfet 2 command out
                    break;
                case 15:
                    break;
                case 16:
                case 17:
                    break;
                case 18:
                    TBmotorStepOut=0;       // define step command for up down motor driver
                    SDmotorPWM=0;           // define step command for seeding whell motor driver
                    speedClock=0;              // define input of 
                    SDmotorInA=0;
                    SDmotorInB=0;
                    SDmotorPWM=0;            // power mosfet 2 command out
                    break;                    
                default:
                    clocca=0;
                    break;
            }
            wait_ms(100);
          #endif // end prova scheda
            
          #if defined(provaDC)
            int rampa=1000;
            int pausa=3000;
            switch (clocca){
                case 0:
                    DC_brake=0;
                    DC_forward=1;
                    duty_DC+=0.01f;
                    if (duty_DC>=1.0f){
                        duty_DC=1.0f;
                        clocca=1;
                    }
                    wait_ms(rampa);
                    break;
                case 1:
                    wait_ms(pausa*4);
                    clocca=2;
                    break;
                case 2:
                    DC_brake=0;
                    DC_forward=1;
                    duty_DC-=0.01f;
                    if (duty_DC<=0.0f){
                        duty_DC=0.0f;
                        clocca=3;
                    }
                    wait_ms(rampa);
                    break;
                case 3:
                    wait_ms(pausa);
                    clocca=4;
                    break;
                case 4:
                    DC_brake=0;
                    DC_forward=1;
                    duty_DC+=0.01f;
                    if (duty_DC>=1.0f){
                        duty_DC=1.0f;
                        clocca=5;
                    }
                    wait_ms(rampa);
                    break;
                case 5:
                    wait_ms(pausa);
                    clocca=6;
                    break;
                case 6:
                    DC_brake=0;
                    DC_forward=1;
                    duty_DC-=0.01f;
                    if (duty_DC<=0.0f){
                        duty_DC=0.0f;
                        clocca=7;
                    }
                    wait_ms(rampa);
                    break;
                case 7:
                    wait_ms(pausa);
                    clocca=0;
                    break;
                default:
                    break;
            }
            if (oldDuty_DC != duty_DC){            
                SDmotorPWM.write(1.0f-duty_DC);      // duty cycle = stop
                oldDuty_DC=duty_DC;
                DC_prepare();
            }
          #endif
        }//end  in prova
        wd.Service();       // kick the dog before the timeout
    } // end while
}// end main