Old working code
Dependencies: mbed QEI ros_lib_melodic
Motor.cpp
00001 #include "mbed.h" 00002 #include <string> 00003 00004 #include "Motor.h" 00005 #include "QEI.h" 00006 00007 /////////////////////////////////////////////////////////////////// 00008 // Constructor 00009 /////////////////////////////////////////////////////////////////// 00010 Motor::Motor(PinName in1, PinName in2, PinName pwm) 00011 : in1(in1), in2(in2), pwm(pwm) 00012 { 00013 this->pwm.period_ms(10); 00014 } 00015 00016 /////////////////////////////////////////////////////////////////// 00017 // Public methods 00018 /////////////////////////////////////////////////////////////////// 00019 void Motor::setSpeed(float speed) 00020 { 00021 pwm.write(speed); 00022 } 00023 00024 void Motor::stop() 00025 { 00026 setSpeed(0); 00027 } 00028 00029 void Motor::move(int in1, int in2) 00030 { 00031 this->in1 = in1; 00032 this->in2 = in2; 00033 }
Generated on Tue Jul 26 2022 23:07:14 by
1.7.2