Diff: main.cpp

Revision:

23:8c862b55fa1f

Parent:

22:c6e2a3b9aa14

Child:

24:9481c8f56a49

--- a/main.cpp	Wed Aug 05 07:05:42 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Aug 05 07:18:08 2020 +0000
@@ -76,10 +76,10 @@
 int flag_t = 0;     // バックライトタイマーフラグ
 
 /* trace用変数 */
-int sensArray[32] = {1,6,2,4,1,1,2,1,   // ライントレースセンサパターン
-                    3,1,1,1,3,1,1,1,
+int sensArray[32] = {8,6,2,4,1,1,2,2,   // ライントレースセンサパターン
+                    3,1,1,1,3,1,1,2,
                     7,1,1,1,1,1,1,1,
-                    5,1,1,1,1,1,1,1};
+                    5,1,1,1,3,1,3,1};
 
 /* avoidance用変数 */
 Timer timer;            // 距離計測用タイマ
@@ -299,17 +299,19 @@
                     run = ADVANCE;      // 低速で前進
                     break;
                 case 2:
+                    flag_sp = flag_sp % 3 + 6;  
                     run = RIGHT;        // 低速で右折
                     break;
                 case 3:
+                    flag_sp = flag_sp % 3 + 6;  
                     run = LEFT;         // 低速で左折
                     break;
                 case 4:
-                    flag_sp = flag_sp % 3 + 3;   
+                    flag_sp = flag_sp % 3 + 6;   
                     run = RIGHT;        // 中速で右折
                     break;
                 case 5:
-                    flag_sp = flag_sp % 3 + 3;
+                    flag_sp = flag_sp % 3 + 6;
                     run = LEFT;         // 中速で左折
                     break;
                 case 6:
@@ -320,6 +322,8 @@
                     flag_sp = flag_sp % 3 + 6;
                     run = LEFT;         // 高速で左折
                     break;
+                case 8:
+                    break;
             }
             ThisThread::sleep_for(30);      // 30ms待つ
         }