siqiang pan / Mbed OS robotcarWifi3-demo-0827

ボタンを押すと、 バッテリ更新を停止し、 他のボタンもロックさせる

Dependencies:   RemoteIR TextLCD

main.cpp@16:ffc732a3cf92, 2020-08-04 (annotated)

Committer:
nishimura_taku_pet
Date:
Tue Aug 04 05:04:11 2020 +0000
Revision:
16:ffc732a3cf92
Parent:
15:5eef1955f6c2
Child:
17:f7259ab2fe86
thread delete

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
yangtzuli 0:0d0037aabe41 1 /* mbed Microcontroller Library
yangtzuli 0:0d0037aabe41 2 * Copyright (c) 2019 ARM Limited
yangtzuli 0:0d0037aabe41 3 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
yangtzuli 0:0d0037aabe41 4 */
yangtzuli 0:0d0037aabe41 5
yangtzuli 0:0d0037aabe41 6 #include "mbed.h"
yangtzuli 0:0d0037aabe41 7 #include "ReceiverIR.h"
yangtzuli 0:0d0037aabe41 8 #include "rtos.h"
yangtzuli 0:0d0037aabe41 9 #include <stdint.h>
yangtzuli 0:0d0037aabe41 10 #include "platform/mbed_thread.h"
yangtzuli 2:38825726cb1b 11 #include "TextLCD.h"
yangtzuli 0:0d0037aabe41 12
yangtzuli 0:0d0037aabe41 13 Serial pc(USBTX, USBRX);
yangtzuli 0:0d0037aabe41 14
yangtzuli 3:2ae6218973be 15 /* マクロ定義、列挙型定義 */
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 16 #define MIN_V 2.0 // 電圧の最小値
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 17 #define MAX_V 2.67 // 電圧の最大値
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 18 #define LOW 0 // モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 19 #define HIGH 1 // モーターON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 20 #define NORMAL 0 // 普通
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 21 #define FAST 1 // 速い
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 22 #define VERYFAST 2 // とても速い
yangtzuli 2:38825726cb1b 23
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 24 /* 操作モード定義 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 25 enum MODE{
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 26 READY = -1, // -1：待ち
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 27 ADVANCE = 1, // 1：前進
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 28 RIGHT, // 2：右折
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 29 LEFT, // 3：左折
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 30 BACK, // 4：後退
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 31 STOP, // 5：停止
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 32 LINE_TRACE, // 6：ライントレース
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 33 AVOIDANCE, // 7：障害物回避
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 34 SPEED, // 8：スピード制御
yangtzuli 2:38825726cb1b 35 };
yangtzuli 2:38825726cb1b 36
yangtzuli 3:2ae6218973be 37 /* ピン配置 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 38 ReceiverIR ir(p5); // リモコン操作
yangtzuli 3:2ae6218973be 39 DigitalOut trig(p6); // 超音波センサtrigger
yangtzuli 5:3fffb364744b 40 DigitalIn echo(p7); // 超音波センサecho
yangtzuli 3:2ae6218973be 41 DigitalIn ss1(p8); // ライントレースセンサ(左)
yangtzuli 3:2ae6218973be 42 DigitalIn ss2(p9); // ライントレースセンサ
yangtzuli 3:2ae6218973be 43 DigitalIn ss3(p10); // ライントレースセンサ
yangtzuli 3:2ae6218973be 44 DigitalIn ss4(p11); // ライントレースセンサ
yangtzuli 3:2ae6218973be 45 DigitalIn ss5(p12); // ライントレースセンサ(右)
yangtzuli 3:2ae6218973be 46 Serial esp(p13, p14); // Wi-Fiモジュール(tx, rx)
yangtzuli 3:2ae6218973be 47 AnalogIn battery(p15); // 電池残量読み取り(Max 3.3V)
yangtzuli 3:2ae6218973be 48 PwmOut motorR2(p21); // 右モーター後退
yangtzuli 3:2ae6218973be 49 PwmOut motorR1(p22); // 右モーター前進
yangtzuli 3:2ae6218973be 50 PwmOut motorL2(p23); // 左モーター後退
yangtzuli 3:2ae6218973be 51 PwmOut motorL1(p24); // 左モーター前進
yangtzuli 3:2ae6218973be 52 PwmOut servo(p25); // サーボ
yangtzuli 3:2ae6218973be 53 I2C i2c_lcd(p28,p27); // LCD(tx, rx)
yangtzuli 2:38825726cb1b 54
yangtzuli 3:2ae6218973be 55 /* 変数宣言 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 56 int mode; // 操作モード
yangtzuli 3:2ae6218973be 57 int run; // 走行状態
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 58 int beforeMode; // 前回のモード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 59 int flag_sp = 0; // スピード変化フラグ
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 60 Timer viewTimer; // スピ―ド変更時に3秒計測タイマー
yangtzuli 6:800a745c7f2e 61 float motorSpeed[9] = {0.7, 0.8, 0.9, 0.75, 0.85, 0.95, 0.8, 0.9, 1.0};
yangtzuli 3:2ae6218973be 62 // モーター速度設定(後半はライントレース用)
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 63
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 64 Mutex mutex; // ミューテックス
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 65
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 66 /* decodeIR用変数 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 67 RemoteIR::Format format;
yangtzuli 3:2ae6218973be 68 uint8_t buf[32];
yangtzuli 3:2ae6218973be 69 uint32_t bitcount;
yangtzuli 3:2ae6218973be 70 uint32_t code;
yangtzuli 3:2ae6218973be 71
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 72 /* bChange, lcdbacklight用変数 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 73 TextLCD_I2C lcd(&i2c_lcd, (0x27 << 1), TextLCD::LCD16x2, TextLCD::HD44780);
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 74 int b = 0; // バッテリー残量
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 75 int flag_b = 0; // バックライト点滅フラグ
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 76 int flag_t = 0; // バックライトタイマーフラグ
yangtzuli 3:2ae6218973be 77
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 78 /* trace用変数 */
yangtzuli 6:800a745c7f2e 79 int sensArray[32] = {1,6,2,4,1,1,2,1, // ライントレースセンサパターン
yangtzuli 6:800a745c7f2e 80 3,1,1,1,3,1,1,1,
yangtzuli 6:800a745c7f2e 81 7,1,1,1,1,1,1,1,
yangtzuli 6:800a745c7f2e 82 5,1,1,1,1,1,1,1};
yangtzuli 0:0d0037aabe41 83
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 84 /* avoidance用変数 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 85 Timer timer; // 距離計測用タイマ
yangtzuli 3:2ae6218973be 86 int DT; // 距離
yangtzuli 2:38825726cb1b 87 int SC; // 正面
yangtzuli 2:38825726cb1b 88 int SL; // 左
yangtzuli 2:38825726cb1b 89 int SR; // 右
yangtzuli 2:38825726cb1b 90 int SLD; // 左前
yangtzuli 2:38825726cb1b 91 int SRD; // 右前
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 92 int flag_a = 0; // 障害物有無のフラグ
yangtzuli 2:38825726cb1b 93 const int limit = 20; // 障害物の距離のリミット(単位：cm)
yangtzuli 3:2ae6218973be 94 int far; // 最も遠い距離
yangtzuli 2:38825726cb1b 95 int houkou; // 進行方向(1:前 2:左 3:右)
yangtzuli 2:38825726cb1b 96 int i; // ループ変数
yangtzuli 2:38825726cb1b 97
yangtzuli 3:2ae6218973be 98
yangtzuli 3:2ae6218973be 99
yangtzuli 3:2ae6218973be 100 /* プロトタイプ宣言 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 101 void decodeIR(void const *argument);
yangtzuli 3:2ae6218973be 102 void motor(void const *argument);
yangtzuli 3:2ae6218973be 103 void changeSpeed();
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 104 void avoidance(/*void const *argument*/);
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 105 void trace(/*void const *argument*/);
yangtzuli 2:38825726cb1b 106 void watchsurrounding();
yangtzuli 2:38825726cb1b 107 int watch();
yangtzuli 5:3fffb364744b 108 void bChange();
yangtzuli 3:2ae6218973be 109 void display();
yangtzuli 3:2ae6218973be 110 void lcdBacklight(void const *argument);
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 111 Thread deco_thread(decodeIR, NULL, osPriorityRealtime); // decodeIRをスレッド化 ：+3
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 112 Thread motor_thread(motor, NULL, osPriorityHigh); // motorをスレッド化 ：+2
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 113 //Thread avoi_thread(avoidance, NULL, osPriorityHigh); // avoidanceをスレッド化：+2
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 114 //Thread trace_thread(trace, NULL, osPriorityHigh); // traceをスレッド化 ：+2
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 115 RtosTimer bTimer(lcdBacklight, osTimerPeriodic); // lcdBacklightをタイマー割り込みで設定
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 116 Thread *avoi_thread;
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 117 Thread *trace_thread;
yangtzuli 2:38825726cb1b 118
yangtzuli 5:3fffb364744b 119 DigitalOut led1(LED1);
yangtzuli 3:2ae6218973be 120
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 121 /* リモコン受信スレッド */
yangtzuli 5:3fffb364744b 122 void decodeIR(void const *argument){
yangtzuli 5:3fffb364744b 123 while(1){
yangtzuli 0:0d0037aabe41 124 // 受信待ち
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 125 pc.printf("decodeIR\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 126 if (ir.getState() == ReceiverIR::Received){ // コード受信
yangtzuli 3:2ae6218973be 127 bitcount = ir.getData(&format, buf, sizeof(buf) * 8);
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 128 if(bitcount > 1){ // 受信成功
yangtzuli 1:5bb497a38344 129 code=0;
tomotsugu 15:5eef1955f6c2 130 for(int j = 0; j < 4; j++){
yangtzuli 1:5bb497a38344 131 code+=(buf[j]<<(8*(3-j)));
yangtzuli 1:5bb497a38344 132 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 133 if(mode != SPEED){ // スピードモード以外なら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 134 beforeMode=mode; // 前回のモードに現在のモードを設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 135 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 136 //pc.printf("%0x\r\n",code);
yangtzuli 0:0d0037aabe41 137 switch(code){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 138 case 0x40bf27d8: // クイック
yangtzuli 3:2ae6218973be 139 pc.printf("mode = SPEED\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 140 mode = SPEED; // スピードモード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 141 changeSpeed(); // 速度変更
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 142 display(); // ディスプレイ表示
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 143 mode = beforeMode; // 現在のモードに前回のモードを設定
yangtzuli 1:5bb497a38344 144 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 145 case 0x40be34cb: // レグザリンク
yangtzuli 6:800a745c7f2e 146 pc.printf("mode = LINE_TRACE\r\n");
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 147 if(trace_thread->get_state() == Thread::Deleted){
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 148 delete trace_thread;
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 149 trace_thread = new Thread(trace);
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 150 trace_thread -> set_priority(osPriorityHigh);
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 151 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 152 mode=LINE_TRACE; // ライントレースモード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 153 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 1:5bb497a38344 154 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 155 case 0x40bf6e91: // 番組表
yangtzuli 3:2ae6218973be 156 pc.printf("mode = AVOIDANCE\r\n");
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 157 if(avoi_thread->get_state() == Thread::Deleted){
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 158 delete avoi_thread;
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 159 avoi_thread = new Thread(avoidance);
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 160 avoi_thread -> set_priority(osPriorityHigh);
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 161 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 162 mode=AVOIDANCE; // 障害物回避モード
tomotsugu 13:1a7667d0aa78 163 run = ADVANCE; // 前進
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 164 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 1:5bb497a38344 165 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 166 case 0x40bf3ec1: // ↑
yangtzuli 3:2ae6218973be 167 pc.printf("mode = ADVANCE\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 168 mode = ADVANCE; // 前進モード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 169 run = ADVANCE; // 前進
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 170 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 1:5bb497a38344 171 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 172 case 0x40bf3fc0: // ↓
yangtzuli 3:2ae6218973be 173 pc.printf("mode = BACK\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 174 mode = BACK; // 後退モード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 175 run = BACK; // 後退
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 176 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 0:0d0037aabe41 177 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 178 case 0x40bf5fa0: // ←
yangtzuli 3:2ae6218973be 179 pc.printf("mode = LEFT\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 180 mode = LEFT; // 左折モード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 181 run = LEFT; // 左折
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 182 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 1:5bb497a38344 183 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 184 case 0x40bf5ba4: // →
yangtzuli 3:2ae6218973be 185 pc.printf("mode = RIGHT\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 186 mode = RIGHT; // 右折モード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 187 run = RIGHT; // 右折
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 188 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 1:5bb497a38344 189 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 190 case 0x40bf3dc2: // 決定
yangtzuli 3:2ae6218973be 191 pc.printf("mode = STOP\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 192 mode = STOP; // 停止モード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 193 run = STOP; // 停止
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 194 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 1:5bb497a38344 195 break;
yangtzuli 0:0d0037aabe41 196 default:
yangtzuli 0:0d0037aabe41 197 ;
yangtzuli 0:0d0037aabe41 198 }
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 199 if(mode != LINE_TRACE && trace_thread->get_state() != Thread::Deleted){
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 200 trace_thread->terminate();
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 201 }
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 202 if(mode != AVOIDANCE && avoi_thread->get_state() != Thread::Deleted){
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 203 avoi_thread->terminate();
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 204 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 205 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 206 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 207 if(viewTimer.read_ms()>=3000){ // スピードモードのまま3秒経過
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 208 viewTimer.stop(); // タイマーストップ
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 209 viewTimer.reset(); // タイマーリセット
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 210 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 211 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 212 ThisThread::sleep_for(90); // 90ms待つ
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 213 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 214 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 215
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 216 /* モーター制御スレッド */
yangtzuli 2:38825726cb1b 217 void motor(void const *argument){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 218 while(1){
yangtzuli 3:2ae6218973be 219 pc.printf("motor\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 220 /* 走行状態の場合分け */
yangtzuli 3:2ae6218973be 221 switch(run){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 222 /* 前進 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 223 case ADVANCE:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 224 motorR1 = motorSpeed[flag_sp]; // 右前進モーターON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 225 motorR2 = LOW; // 右後退モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 226 motorL1 = motorSpeed[flag_sp]; // 左前進モーターON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 227 motorL2 = LOW; // 左後退モーターOFF
yangtzuli 3:2ae6218973be 228 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 229 /* 右折 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 230 case RIGHT:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 231 motorR1 = LOW; // 右前進モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 232 motorR2 = motorSpeed[flag_sp]; // 右後退モーターON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 233 motorL1 = motorSpeed[flag_sp]; // 左前進モーターON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 234 motorL2 = LOW; // 左後退モーターOFF
yangtzuli 3:2ae6218973be 235 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 236 /* 左折 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 237 case LEFT:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 238 motorR1 = motorSpeed[flag_sp]; // 右前進モーターON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 239 motorR2 = LOW; // 右後退モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 240 motorL1 = LOW; // 左前進モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 241 motorL2 = motorSpeed[flag_sp]; // 左後退モーターON
yangtzuli 3:2ae6218973be 242 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 243 /* 後退 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 244 case BACK:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 245 motorR1 = LOW; // 右前進モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 246 motorR2 = motorSpeed[flag_sp]; // 右後退モーターON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 247 motorL1 = LOW; // 左前進モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 248 motorL2 = motorSpeed[flag_sp]; // 左後退モーターON
yangtzuli 3:2ae6218973be 249 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 250 /* 停止 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 251 case STOP:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 252 motorR1 = LOW; // 右前進モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 253 motorR2 = LOW; // 右後退モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 254 motorL1 = LOW; // 左前進モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 255 motorL2 = LOW; // 左後退モーターOFF
yangtzuli 3:2ae6218973be 256 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 257 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 258 if(flag_sp > VERYFAST){ // スピード変更フラグが2より大きいなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 259 flag_sp -= 3 * (flag_sp / 3); // スピード変更フラグ調整
yangtzuli 6:800a745c7f2e 260 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 261 pc.printf(" motor\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 262 ThisThread::sleep_for(30); // 30ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 263 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 264 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 265
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 266 /* スピード変更関数 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 267 void changeSpeed(){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 268 if(flag_sp%3 == 2){ // スピード変更フラグを3で割った余りが2なら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 269 flag_sp -= 2; // スピード変更フラグを-2
yangtzuli 3:2ae6218973be 270
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 271 }else{ // それ以外
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 272 flag_sp = flag_sp + 1; // スピード変更フラグを+1
yangtzuli 3:2ae6218973be 273 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 274 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 275
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 276 /* ライントレーススレッド */
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 277 void trace(/*void const *argument*/){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 278 while(1){
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 279 //if(mode==LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら
yangtzuli 6:800a745c7f2e 280 //pc.printf("line trace\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 281
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 282 /* 各センサー値読み取り */
yangtzuli 3:2ae6218973be 283 int sensor1 = ss1;
yangtzuli 3:2ae6218973be 284 int sensor2 = ss2;
yangtzuli 3:2ae6218973be 285 int sensor3 = ss3;
yangtzuli 3:2ae6218973be 286 int sensor4 = ss4;
yangtzuli 3:2ae6218973be 287 int sensor5 = ss5;
yangtzuli 6:800a745c7f2e 288 pc.printf("%d %d %d %d %d \r\n",sensor1,sensor2,sensor3,sensor4,sensor5);
yangtzuli 3:2ae6218973be 289 int sensD = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 290 int sensorNum;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 291
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 292 /* センサー値の決定 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 293 if(sensor1 > 0) sensD |= 0x10;
yangtzuli 3:2ae6218973be 294 if(sensor2 > 0) sensD |= 0x08;
yangtzuli 3:2ae6218973be 295 if(sensor3 > 0) sensD |= 0x04;
yangtzuli 3:2ae6218973be 296 if(sensor4 > 0) sensD |= 0x02;
yangtzuli 3:2ae6218973be 297 if(sensor5 > 0) sensD |= 0x01;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 298
yangtzuli 3:2ae6218973be 299 sensorNum = sensArray[sensD];
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 300
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 301 /* センサー値によって場合分け */
yangtzuli 3:2ae6218973be 302 switch(sensorNum){
yangtzuli 3:2ae6218973be 303 case 1:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 304 if(mode == LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 305 run = ADVANCE; // 低速で前進
yangtzuli 7:19ebd0851f49 306 }
yangtzuli 6:800a745c7f2e 307 pc.printf("ADVANCE");
yangtzuli 3:2ae6218973be 308 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 309 case 2:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 310 if(mode == LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 311 run = RIGHT; // 低速で右折
yangtzuli 7:19ebd0851f49 312 }
yangtzuli 6:800a745c7f2e 313 pc.printf("RIGHT");
yangtzuli 3:2ae6218973be 314 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 315 case 3:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 316 if(mode == LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 317 run = LEFT; // 低速で左折
yangtzuli 7:19ebd0851f49 318 }
yangtzuli 6:800a745c7f2e 319 pc.printf("LEFT");
yangtzuli 3:2ae6218973be 320 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 321 case 4:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 322 if(mode==LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら
tomotsugu 14:9ad53a8de04f 323 flag_sp = flag_sp % 3 + 3;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 324 run = RIGHT; // 中速で右折
yangtzuli 7:19ebd0851f49 325 }
yangtzuli 6:800a745c7f2e 326 pc.printf("RIGHT");
yangtzuli 3:2ae6218973be 327 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 328 case 5:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 329 if(mode == LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 330 flag_sp = flag_sp % 3 + 3;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 331 run = LEFT; // 中速で左折
yangtzuli 7:19ebd0851f49 332 }
yangtzuli 6:800a745c7f2e 333 pc.printf("LEFT");
yangtzuli 6:800a745c7f2e 334 break;
yangtzuli 6:800a745c7f2e 335 case 6:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 336 if(mode == LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 337 flag_sp = flag_sp % 3 + 6;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 338 run = RIGHT; // 高速で右折
yangtzuli 7:19ebd0851f49 339 }
yangtzuli 6:800a745c7f2e 340 pc.printf("RIGHT");
yangtzuli 6:800a745c7f2e 341 break;
yangtzuli 6:800a745c7f2e 342 case 7:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 343 if(mode == LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 344 flag_sp = flag_sp % 3 + 6;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 345 run = LEFT; // 高速で左折
yangtzuli 7:19ebd0851f49 346 }
yangtzuli 6:800a745c7f2e 347 pc.printf("LEFT");
yangtzuli 3:2ae6218973be 348 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 349 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 350 ThisThread::sleep_for(30); // 30ms待つ
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 351 /*}else{
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 352 ThisThread::sleep_for(1); // 1ms待つ
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 353 }*/
yangtzuli 3:2ae6218973be 354 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 355 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 356
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 357 /* 障害物回避走行スレッド */
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 358 void avoidance(/*void const *argument*/){
yangtzuli 3:2ae6218973be 359 while(1){
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 360 //if(mode == AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードなら
yangtzuli 5:3fffb364744b 361 pc.printf("avoidance\r\n");
yangtzuli 7:19ebd0851f49 362 watchsurrounding();
tomotsugu 9:266198aae6c2 363 pc.printf("%d %d %d %d %d \r\n",SL,SLD,SC,SRD,SR);
yangtzuli 5:3fffb364744b 364
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 365 if(flag_a == 0){ // 障害物がない場合
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 366 //if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 367 run = ADVANCE; // 前進
yangtzuli 3:2ae6218973be 368 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 369 else{ // 障害物がある場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 370 i = 0;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 371 if(SC < 15){ // 正面15cm以内に障害物が現れた場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 372 run = BACK; // 後退
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 373 while(watch() < limit){ // 正面20cm以内に障害物がある間
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 374 /*if(mode != AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードでないなら
yangtzuli 5:3fffb364744b 375 break;
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 376 }*/
yangtzuli 3:2ae6218973be 377 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 378 run = STOP; // 停止
yangtzuli 2:38825726cb1b 379 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 380 if(SC < limit && SLD < limit && SL < limit && SRD < limit && SR < limit){ // 全方向に障害物がある場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 381 run = LEFT; // 左折
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 382 while(i < 10){ // 進行方向確認
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 383 /*if(mode != AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードでないなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 384 break;
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 385 } */
yangtzuli 3:2ae6218973be 386 if(watch() > limit){
yangtzuli 5:3fffb364744b 387 i++;
yangtzuli 5:3fffb364744b 388
yangtzuli 3:2ae6218973be 389 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 390 else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 391 i = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 392 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 393 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 394 run = STOP; // 停止
yangtzuli 3:2ae6218973be 395 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 396 else { // 全方向以外
yangtzuli 3:2ae6218973be 397 far = SC; // 正面を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 398 houkou = 1; // 進行方向を前に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 399 if(far < SLD || far < SL){ // 左または左前がより遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 400 if(SL < SLD){ // 左前が左より遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 401 far = SLD; // 左前を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 402 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 403 else{ // 左が左前より遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 404 far = SL; // 左を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 405 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 406 houkou = 2; // 進行方向を左に設定
yangtzuli 2:38825726cb1b 407 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 408 if(far < SRD || far < SR){ // 右または右前がより遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 409 if(SR < SRD){ // 右前が右より遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 410 far = SRD; // 右前を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 411 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 412 else{ // 右が右前よりも遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 413 far = SR; // 右を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 414 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 415 houkou = 3; // 進行方向を右に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 416 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 417 switch(houkou){ // 進行方向の場合分け
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 418 case 1: // 前の場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 419 run = ADVANCE; // 前進
yangtzuli 5:3fffb364744b 420 pc.printf("Advance\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 421 ThisThread::sleep_for(1000); // 1秒待つ
yangtzuli 3:2ae6218973be 422 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 423 case 2: // 左の場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 424 run = LEFT; // 左折
yangtzuli 5:3fffb364744b 425 while(i < 10){ // 進行方向確認
yangtzuli 5:3fffb364744b 426 pc.printf("left\r\n");
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 427 /*if(mode != AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードでないなら
yangtzuli 5:3fffb364744b 428 break;
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 429 }*/
tomotsugu 15:5eef1955f6c2 430 if(watch() > (far - 2)){ // 正面の計測距離と最も遠い距離が一致したら(誤差-2cm)
tomotsugu 15:5eef1955f6c2 431 i++; // ループ+
yangtzuli 3:2ae6218973be 432 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 433 else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 434 i = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 435 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 436 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 437 run = STOP; // 停止
yangtzuli 3:2ae6218973be 438 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 439 case 3: // 右の場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 440 run = RIGHT; // 右折
yangtzuli 5:3fffb364744b 441 while(i < 10){ // 進行方向確認
yangtzuli 5:3fffb364744b 442 pc.printf("right\r\n");
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 443 /*if(mode != AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードでないなら
yangtzuli 5:3fffb364744b 444 break;
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 445 }*/
tomotsugu 15:5eef1955f6c2 446 if(watch() > (far - 2)){ // 正面の計測距離と最も遠い距離が一致したら(誤差-2cm)
tomotsugu 15:5eef1955f6c2 447 i++; // ループ+
yangtzuli 3:2ae6218973be 448 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 449 else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 450 i = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 451 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 452 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 453 run = STOP; // 停止
yangtzuli 3:2ae6218973be 454 break;
yangtzuli 2:38825726cb1b 455 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 456 }
yangtzuli 5:3fffb364744b 457 }
yangtzuli 5:3fffb364744b 458 pc.printf("こんにちは！\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 459 flag_a = 0; // 障害物有無フラグを0にセット
yangtzuli 3:2ae6218973be 460 pc.printf(" avoidance\r\n");
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 461 /*}else{
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 462 ThisThread::sleep_for(1); // 1ms待つ
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 463 }*/
yangtzuli 2:38825726cb1b 464 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 465 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 466
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 467 /* 距離計測関数 */
yangtzuli 2:38825726cb1b 468 int watch(){
yangtzuli 2:38825726cb1b 469 pc.printf("watch\r\n");
yangtzuli 2:38825726cb1b 470 trig = 0;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 471 ThisThread::sleep_for(5); // 5ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 472 trig = 1;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 473 ThisThread::sleep_for(15); // 15ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 474 trig = 0;
yangtzuli 5:3fffb364744b 475 while(echo.read() == 0){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 476 led1 = 1;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 477 if(mode!=AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードでないなら
yangtzuli 5:3fffb364744b 478 break;
yangtzuli 5:3fffb364744b 479 }
yangtzuli 5:3fffb364744b 480 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 481 timer.start(); // 距離計測タイマースタート
yangtzuli 2:38825726cb1b 482 while(echo.read() == 1){
yangtzuli 2:38825726cb1b 483 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 484 timer.stop(); // 距離計測タイマーストップ
yangtzuli 5:3fffb364744b 485 DT = (int)(timer.read_us()*0.01657); // 距離計算
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 486 if(DT > 100){ // 検知範囲外なら100cmに設定
yangtzuli 5:3fffb364744b 487 DT = 100;
yangtzuli 2:38825726cb1b 488 }
yangtzuli 5:3fffb364744b 489
yangtzuli 2:38825726cb1b 490 timer.reset(); // 距離計測タイマーリセット
yangtzuli 5:3fffb364744b 491 pc.printf("私はDTである。%d\r\n",DT);
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 492 led1 = 0;
yangtzuli 2:38825726cb1b 493 return DT;
yangtzuli 0:0d0037aabe41 494 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 495
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 496 /* 障害物検知関数 */
yangtzuli 2:38825726cb1b 497 void watchsurrounding(){
yangtzuli 2:38825726cb1b 498 pc.printf("watchsurrounding\r\n");
yangtzuli 2:38825726cb1b 499 SC = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 500 if(SC < limit){ // 正面20cm以内に障害物がある場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 501 if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 502 run = STOP; // 停止
yangtzuli 7:19ebd0851f49 503 else
yangtzuli 7:19ebd0851f49 504 return;
yangtzuli 2:38825726cb1b 505 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 506 servo.pulsewidth_us(1925); // サーボを左に40度回転
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 507 ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 508 SLD = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 509 if(SLD < limit){ // 左前20cm以内に障害物がある場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 510 if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 511 run = STOP; // 停止
yangtzuli 7:19ebd0851f49 512 else
yangtzuli 7:19ebd0851f49 513 return;
yangtzuli 2:38825726cb1b 514 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 515 servo.pulsewidth_us(2400); // サーボを左に90度回転
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 516 ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 517 SL = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 518 if(SL < limit){ // 左20cm以内に障害物がある場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 519 if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 520 run = STOP; // 停止
yangtzuli 7:19ebd0851f49 521 else
yangtzuli 7:19ebd0851f49 522 return;
yangtzuli 2:38825726cb1b 523 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 524 servo.pulsewidth_us(1450); // サーボを中央位置に戻す
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 525 ThisThread::sleep_for(100); // 100ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 526 servo.pulsewidth_us(925); // サーボを右に40度回転
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 527 ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 528 SRD = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 529 if(SRD < limit){ // 右前20cm以内に障害物がある場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 530 if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 531 run = STOP; // 停止
yangtzuli 7:19ebd0851f49 532 else
yangtzuli 7:19ebd0851f49 533 return;
yangtzuli 2:38825726cb1b 534 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 535 servo.pulsewidth_us(500); // サーボを右に90度回転
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 536 ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 537 SR = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 538 if(SR < limit){ // 右20cm以内に障害物がある場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 539 if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 540 run = STOP; // 停止
yangtzuli 7:19ebd0851f49 541 else
yangtzuli 7:19ebd0851f49 542 return;
yangtzuli 2:38825726cb1b 543 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 544 servo.pulsewidth_us(1450); // サーボを中央位置に戻す
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 545 ThisThread::sleep_for(100); // 100ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 546 if(SC < limit || SLD < limit || SL < limit || SRD < limit || SR < limit){ // 20cm以内に障害物を検知した場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 547 flag_a = 1; // 障害物有無フラグに1をセット
yangtzuli 2:38825726cb1b 548 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 549 pc.printf(" watchsurrounding\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 550 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 551
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 552 /* ディスプレイ表示関数 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 553 void display(){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 554 mutex.lock(); // ミューテックスロック
yangtzuli 3:2ae6218973be 555 lcd.setAddress(0,1);
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 556
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 557 /* 操作モードによる場合分け */
yangtzuli 3:2ae6218973be 558 switch(mode){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 559 /* 前進 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 560 case ADVANCE:
yangtzuli 3:2ae6218973be 561 lcd.printf("Mode:Advance ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 562 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 563 /* 右折 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 564 case RIGHT:
yangtzuli 5:3fffb364744b 565 lcd.printf("Mode:TurnRight ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 566 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 567 /* 左折 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 568 case LEFT:
yangtzuli 5:3fffb364744b 569 lcd.printf("Mode:TurnLeft ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 570 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 571 /* 後退 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 572 case BACK:
yangtzuli 3:2ae6218973be 573 lcd.printf("Mode:Back ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 574 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 575 /* 停止 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 576 case STOP:
yangtzuli 3:2ae6218973be 577 lcd.printf("Mode:Stop ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 578 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 579 /* 待ち */
yangtzuli 3:2ae6218973be 580 case READY:
yangtzuli 3:2ae6218973be 581 lcd.printf("Mode:Ready ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 582 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 583 /* ライントレース */
yangtzuli 3:2ae6218973be 584 case LINE_TRACE:
yangtzuli 3:2ae6218973be 585 lcd.printf("Mode:LineTrace ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 586 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 587 /* 障害物回避 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 588 case AVOIDANCE:
yangtzuli 3:2ae6218973be 589 lcd.printf("Mode:Avoidance ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 590 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 591 /* スピード制御 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 592 case SPEED:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 593 /* スピードの状態で場合分け */
yangtzuli 3:2ae6218973be 594 switch(flag_sp){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 595 /* 普通 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 596 case(NORMAL):
yangtzuli 3:2ae6218973be 597 lcd.printf("Speed:Normal ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 598 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 599 /* 速い */
yangtzuli 3:2ae6218973be 600 case(FAST):
yangtzuli 3:2ae6218973be 601 lcd.printf("Speed:Fast ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 602 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 603 /* とても速い */
yangtzuli 3:2ae6218973be 604 case(VERYFAST):
yangtzuli 3:2ae6218973be 605 lcd.printf("Speed:VeryFast ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 606 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 607 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 608 viewTimer.reset(); // タイマーリセット
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 609 viewTimer.start(); // タイマースタート
yangtzuli 3:2ae6218973be 610 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 611 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 612 mutex.unlock(); // ミューテックスアンロック
yangtzuli 3:2ae6218973be 613 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 614
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 615 /* バックライト点滅 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 616 void lcdBacklight(void const *argument){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 617 if(flag_b == 1){ // バックライト点滅フラグが1なら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 618 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn); // バックライトON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 619 }else{ // バックライト点滅フラグが0なら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 620 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOff); // バックライトOFF
yangtzuli 3:2ae6218973be 621 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 622 flag_b = !flag_b; // バックライト点滅フラグ切り替え
yangtzuli 3:2ae6218973be 623 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 624
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 625 /* バッテリー残量更新関数 */
yangtzuli 5:3fffb364744b 626 void bChange(){
tomotsugu 10:d193030ce672 627 pc.printf(" bChange1\r\n");
tomotsugu 10:d193030ce672 628 b = (int)(((battery.read() * 3.3 - MIN_V)/0.67)*10+0.5)*10;
tomotsugu 10:d193030ce672 629 if(b <= 0){ // バッテリー残量0%なら全ての機能停止
tomotsugu 10:d193030ce672 630 b = 0;
tomotsugu 10:d193030ce672 631 //lcd.setBacklight(TextLCD::LightOff);
tomotsugu 10:d193030ce672 632 //run = STOP;
tomotsugu 10:d193030ce672 633 //exit(1); // 電池残量が5%未満の時、LCDを消灯し、モーターを停止し、プログラムを終了する。
tomotsugu 10:d193030ce672 634 }
tomotsugu 10:d193030ce672 635 mutex.lock(); // ミューテックスロック
tomotsugu 10:d193030ce672 636 lcd.setAddress(0,0);
tomotsugu 10:d193030ce672 637 lcd.printf("Battery:%3d%%",b); // バッテリー残量表示
tomotsugu 10:d193030ce672 638 pc.printf(" bChange2\r\n");
tomotsugu 10:d193030ce672 639 mutex.unlock(); // ミューテックスアンロック
tomotsugu 10:d193030ce672 640 if(b <= 30){ // バッテリー残量30%以下なら
tomotsugu 10:d193030ce672 641 if(flag_t == 0){ // バックライトタイマーフラグが0なら
tomotsugu 10:d193030ce672 642 bTimer.start(500); // 0.5秒周期でバックライトタイマー割り込み
tomotsugu 10:d193030ce672 643 flag_t = 1; // バックライトタイマーフラグを1に切り替え
yangtzuli 3:2ae6218973be 644 }
tomotsugu 10:d193030ce672 645 }else{
tomotsugu 10:d193030ce672 646 if(flag_t == 1){ // バックライトタイマーフラグが1なら
tomotsugu 10:d193030ce672 647 bTimer.stop(); // バックライトタイマーストップ
tomotsugu 10:d193030ce672 648 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn); // バックライトON
tomotsugu 10:d193030ce672 649 flag_t = 0; // バックライトタイマーフラグを0に切り替え
yangtzuli 3:2ae6218973be 650 }
tomotsugu 10:d193030ce672 651 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 652 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 653
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 654 /* mainスレッド */
yangtzuli 0:0d0037aabe41 655 int main() {
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 656 /* 初期設定 */
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 657 avoi_thread = new Thread(avoidance);
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 658 avoi_thread->terminate();
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 659 trace_thread = new Thread(trace);
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 660 trace_thread->terminate();
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 661 mode = READY; // 現在待ちモード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 662 beforeMode = READY; // 前回待ちモード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 663 run = STOP; // 停止
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 664 flag_sp = NORMAL; // スピード(普通)
tomotsugu 10:d193030ce672 665 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn); // バックライトON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 666 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 2:38825726cb1b 667
yangtzuli 0:0d0037aabe41 668 while(1){
yangtzuli 3:2ae6218973be 669 pc.printf(" main1\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 670 bChange(); // バッテリー残量更新
yangtzuli 3:2ae6218973be 671 pc.printf(" main2\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 672 ThisThread::sleep_for(1); // 1ms待つ
yangtzuli 0:0d0037aabe41 673 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 674 }