siqiang pan / Mbed OS robotcarWifi3-demo-0827

ボタンを押すと、 バッテリ更新を停止し、 他のボタンもロックさせる

Dependencies:   RemoteIR TextLCD

main.cpp@19:c6f9f010bd9e, 2020-08-05 (annotated)

Committer:
tomotsugu
Date:
Wed Aug 05 02:07:18 2020 +0000
Revision:
19:c6f9f010bd9e
Parent:
18:6cca64c7dbc3
Child:
20:02bb875a9b13
mbed_robotcar

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
yangtzuli 0:0d0037aabe41 1 /* mbed Microcontroller Library
yangtzuli 0:0d0037aabe41 2 * Copyright (c) 2019 ARM Limited
yangtzuli 0:0d0037aabe41 3 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
yangtzuli 0:0d0037aabe41 4 */
yangtzuli 0:0d0037aabe41 5
yangtzuli 0:0d0037aabe41 6 #include "mbed.h"
yangtzuli 0:0d0037aabe41 7 #include "ReceiverIR.h"
yangtzuli 0:0d0037aabe41 8 #include "rtos.h"
yangtzuli 0:0d0037aabe41 9 #include <stdint.h>
yangtzuli 0:0d0037aabe41 10 #include "platform/mbed_thread.h"
yangtzuli 2:38825726cb1b 11 #include "TextLCD.h"
yangtzuli 0:0d0037aabe41 12
yangtzuli 0:0d0037aabe41 13 Serial pc(USBTX, USBRX);
yangtzuli 0:0d0037aabe41 14
yangtzuli 3:2ae6218973be 15 /* マクロ定義、列挙型定義 */
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 16 #define MIN_V 2.0 // 電圧の最小値
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 17 #define MAX_V 2.67 // 電圧の最大値
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 18 #define LOW 0 // モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 19 #define HIGH 1 // モーターON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 20 #define NORMAL 0 // 普通
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 21 #define FAST 1 // 速い
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 22 #define VERYFAST 2 // とても速い
yangtzuli 2:38825726cb1b 23
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 24 /* 操作モード定義 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 25 enum MODE{
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 26 READY = -1, // -1：待ち
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 27 ADVANCE = 1, // 1：前進
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 28 RIGHT, // 2：右折
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 29 LEFT, // 3：左折
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 30 BACK, // 4：後退
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 31 STOP, // 5：停止
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 32 LINE_TRACE, // 6：ライントレース
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 33 AVOIDANCE, // 7：障害物回避
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 34 SPEED, // 8：スピード制御
yangtzuli 2:38825726cb1b 35 };
yangtzuli 2:38825726cb1b 36
yangtzuli 3:2ae6218973be 37 /* ピン配置 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 38 ReceiverIR ir(p5); // リモコン操作
yangtzuli 3:2ae6218973be 39 DigitalOut trig(p6); // 超音波センサtrigger
yangtzuli 5:3fffb364744b 40 DigitalIn echo(p7); // 超音波センサecho
yangtzuli 3:2ae6218973be 41 DigitalIn ss1(p8); // ライントレースセンサ(左)
yangtzuli 3:2ae6218973be 42 DigitalIn ss2(p9); // ライントレースセンサ
yangtzuli 3:2ae6218973be 43 DigitalIn ss3(p10); // ライントレースセンサ
yangtzuli 3:2ae6218973be 44 DigitalIn ss4(p11); // ライントレースセンサ
yangtzuli 3:2ae6218973be 45 DigitalIn ss5(p12); // ライントレースセンサ(右)
yangtzuli 3:2ae6218973be 46 Serial esp(p13, p14); // Wi-Fiモジュール(tx, rx)
yangtzuli 3:2ae6218973be 47 AnalogIn battery(p15); // 電池残量読み取り(Max 3.3V)
yangtzuli 3:2ae6218973be 48 PwmOut motorR2(p21); // 右モーター後退
yangtzuli 3:2ae6218973be 49 PwmOut motorR1(p22); // 右モーター前進
yangtzuli 3:2ae6218973be 50 PwmOut motorL2(p23); // 左モーター後退
yangtzuli 3:2ae6218973be 51 PwmOut motorL1(p24); // 左モーター前進
yangtzuli 3:2ae6218973be 52 PwmOut servo(p25); // サーボ
yangtzuli 3:2ae6218973be 53 I2C i2c_lcd(p28,p27); // LCD(tx, rx)
yangtzuli 2:38825726cb1b 54
yangtzuli 3:2ae6218973be 55 /* 変数宣言 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 56 int mode; // 操作モード
yangtzuli 3:2ae6218973be 57 int run; // 走行状態
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 58 int beforeMode; // 前回のモード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 59 int flag_sp = 0; // スピード変化フラグ
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 60 Timer viewTimer; // スピ―ド変更時に3秒計測タイマー
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 61 float motorSpeed[9] = {0.5, 0.6, 0.7, 0.75, 0.85, 0.95, 0.8, 0.9, 1.0};
yangtzuli 3:2ae6218973be 62 // モーター速度設定(後半はライントレース用)
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 63
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 64 Mutex mutex; // ミューテックス
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 65
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 66 /* decodeIR用変数 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 67 RemoteIR::Format format;
yangtzuli 3:2ae6218973be 68 uint8_t buf[32];
yangtzuli 3:2ae6218973be 69 uint32_t bitcount;
yangtzuli 3:2ae6218973be 70 uint32_t code;
yangtzuli 3:2ae6218973be 71
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 72 /* bChange, lcdbacklight用変数 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 73 TextLCD_I2C lcd(&i2c_lcd, (0x27 << 1), TextLCD::LCD16x2, TextLCD::HD44780);
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 74 int b = 0; // バッテリー残量
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 75 int flag_b = 0; // バックライト点滅フラグ
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 76 int flag_t = 0; // バックライトタイマーフラグ
yangtzuli 3:2ae6218973be 77
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 78 /* trace用変数 */
yangtzuli 6:800a745c7f2e 79 int sensArray[32] = {1,6,2,4,1,1,2,1, // ライントレースセンサパターン
yangtzuli 6:800a745c7f2e 80 3,1,1,1,3,1,1,1,
yangtzuli 6:800a745c7f2e 81 7,1,1,1,1,1,1,1,
yangtzuli 6:800a745c7f2e 82 5,1,1,1,1,1,1,1};
yangtzuli 0:0d0037aabe41 83
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 84 /* avoidance用変数 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 85 Timer timer; // 距離計測用タイマ
yangtzuli 3:2ae6218973be 86 int DT; // 距離
yangtzuli 2:38825726cb1b 87 int SC; // 正面
yangtzuli 2:38825726cb1b 88 int SL; // 左
yangtzuli 2:38825726cb1b 89 int SR; // 右
yangtzuli 2:38825726cb1b 90 int SLD; // 左前
yangtzuli 2:38825726cb1b 91 int SRD; // 右前
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 92 int flag_a = 0; // 障害物有無のフラグ
yangtzuli 2:38825726cb1b 93 const int limit = 20; // 障害物の距離のリミット(単位：cm)
yangtzuli 3:2ae6218973be 94 int far; // 最も遠い距離
yangtzuli 2:38825726cb1b 95 int houkou; // 進行方向(1:前 2:左 3:右)
yangtzuli 2:38825726cb1b 96 int i; // ループ変数
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 97 int t1,t2=0;
yangtzuli 2:38825726cb1b 98
yangtzuli 3:2ae6218973be 99
yangtzuli 3:2ae6218973be 100
yangtzuli 3:2ae6218973be 101 /* プロトタイプ宣言 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 102 void decodeIR(void const *argument);
yangtzuli 3:2ae6218973be 103 void motor(void const *argument);
yangtzuli 3:2ae6218973be 104 void changeSpeed();
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 105 void avoidance(/*void const *argument*/);
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 106 void trace(/*void const *argument*/);
yangtzuli 2:38825726cb1b 107 void watchsurrounding();
yangtzuli 2:38825726cb1b 108 int watch();
yangtzuli 5:3fffb364744b 109 void bChange();
yangtzuli 3:2ae6218973be 110 void display();
yangtzuli 3:2ae6218973be 111 void lcdBacklight(void const *argument);
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 112 Thread deco_thread(decodeIR, NULL, osPriorityRealtime); // decodeIRをスレッド化 ：+3
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 113 Thread motor_thread(motor, NULL, osPriorityHigh); // motorをスレッド化 ：+2
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 114 //Thread avoi_thread(avoidance, NULL, osPriorityHigh); // avoidanceをスレッド化：+2
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 115 //Thread trace_thread(trace, NULL, osPriorityHigh); // traceをスレッド化 ：+2
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 116 RtosTimer bTimer(lcdBacklight, osTimerPeriodic); // lcdBacklightをタイマー割り込みで設定
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 117 Thread *avoi_thread;
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 118 Thread *trace_thread;
yangtzuli 2:38825726cb1b 119
yangtzuli 5:3fffb364744b 120 DigitalOut led1(LED1);
yangtzuli 3:2ae6218973be 121
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 122 /* リモコン受信スレッド */
yangtzuli 5:3fffb364744b 123 void decodeIR(void const *argument){
yangtzuli 5:3fffb364744b 124 while(1){
yangtzuli 0:0d0037aabe41 125 // 受信待ち
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 126 if (ir.getState() == ReceiverIR::Received){ // コード受信
yangtzuli 3:2ae6218973be 127 bitcount = ir.getData(&format, buf, sizeof(buf) * 8);
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 128 if(bitcount > 1){ // 受信成功
yangtzuli 1:5bb497a38344 129 code=0;
tomotsugu 15:5eef1955f6c2 130 for(int j = 0; j < 4; j++){
yangtzuli 1:5bb497a38344 131 code+=(buf[j]<<(8*(3-j)));
yangtzuli 1:5bb497a38344 132 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 133 if(mode != SPEED){ // スピードモード以外なら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 134 beforeMode=mode; // 前回のモードに現在のモードを設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 135 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 136 switch(code){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 137 case 0x40bf27d8: // クイック
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 138 //pc.printf("mode = SPEED\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 139 mode = SPEED; // スピードモード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 140 changeSpeed(); // 速度変更
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 141 display(); // ディスプレイ表示
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 142 mode = beforeMode; // 現在のモードに前回のモードを設定
yangtzuli 1:5bb497a38344 143 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 144 case 0x40be34cb: // レグザリンク
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 145 //pc.printf("mode = LINE_TRACE\r\n");
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 146 if(trace_thread->get_state() == Thread::Deleted){
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 147 delete trace_thread;
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 148 trace_thread = new Thread(trace);
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 149 trace_thread -> set_priority(osPriorityHigh);
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 150 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 151 mode=LINE_TRACE; // ライントレースモード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 152 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 1:5bb497a38344 153 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 154 case 0x40bf6e91: // 番組表
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 155 //pc.printf("mode = AVOIDANCE\r\n");
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 156 if(avoi_thread->get_state() == Thread::Deleted){
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 157 delete avoi_thread;
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 158 avoi_thread = new Thread(avoidance);
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 159 avoi_thread -> set_priority(osPriorityHigh);
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 160 }
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 161 flag_a = 0;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 162 mode=AVOIDANCE; // 障害物回避モード
tomotsugu 13:1a7667d0aa78 163 run = ADVANCE; // 前進
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 164 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 1:5bb497a38344 165 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 166 case 0x40bf3ec1: // ↑
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 167 //pc.printf("mode = ADVANCE\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 168 mode = ADVANCE; // 前進モード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 169 run = ADVANCE; // 前進
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 170 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 1:5bb497a38344 171 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 172 case 0x40bf3fc0: // ↓
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 173 //pc.printf("mode = BACK\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 174 mode = BACK; // 後退モード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 175 run = BACK; // 後退
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 176 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 0:0d0037aabe41 177 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 178 case 0x40bf5fa0: // ←
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 179 //pc.printf("mode = LEFT\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 180 mode = LEFT; // 左折モード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 181 run = LEFT; // 左折
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 182 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 1:5bb497a38344 183 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 184 case 0x40bf5ba4: // →
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 185 //pc.printf("mode = RIGHT\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 186 mode = RIGHT; // 右折モード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 187 run = RIGHT; // 右折
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 188 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 1:5bb497a38344 189 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 190 case 0x40bf3dc2: // 決定
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 191 //pc.printf("mode = STOP\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 192 mode = STOP; // 停止モード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 193 run = STOP; // 停止
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 194 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 1:5bb497a38344 195 break;
yangtzuli 0:0d0037aabe41 196 default:
yangtzuli 0:0d0037aabe41 197 ;
yangtzuli 0:0d0037aabe41 198 }
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 199 if(mode != LINE_TRACE && trace_thread->get_state() != Thread::Deleted){
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 200 trace_thread->terminate();
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 201 }
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 202 if(mode != AVOIDANCE && avoi_thread->get_state() != Thread::Deleted){
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 203 avoi_thread->terminate();
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 204 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 205 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 206 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 207 if(viewTimer.read_ms()>=3000){ // スピードモードのまま3秒経過
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 208 viewTimer.stop(); // タイマーストップ
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 209 viewTimer.reset(); // タイマーリセット
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 210 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 211 }
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 212 ThisThread::sleep_for(90); // 90ms待つ
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 213 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 214 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 215
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 216 /* モーター制御スレッド */
yangtzuli 2:38825726cb1b 217 void motor(void const *argument){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 218 while(1){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 219 /* 走行状態の場合分け */
yangtzuli 3:2ae6218973be 220 switch(run){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 221 /* 前進 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 222 case ADVANCE:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 223 motorR1 = motorSpeed[flag_sp]; // 右前進モーターON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 224 motorR2 = LOW; // 右後退モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 225 motorL1 = motorSpeed[flag_sp]; // 左前進モーターON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 226 motorL2 = LOW; // 左後退モーターOFF
yangtzuli 3:2ae6218973be 227 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 228 /* 右折 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 229 case RIGHT:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 230 motorR1 = LOW; // 右前進モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 231 motorR2 = motorSpeed[flag_sp]; // 右後退モーターON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 232 motorL1 = motorSpeed[flag_sp]; // 左前進モーターON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 233 motorL2 = LOW; // 左後退モーターOFF
yangtzuli 3:2ae6218973be 234 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 235 /* 左折 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 236 case LEFT:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 237 motorR1 = motorSpeed[flag_sp]; // 右前進モーターON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 238 motorR2 = LOW; // 右後退モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 239 motorL1 = LOW; // 左前進モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 240 motorL2 = motorSpeed[flag_sp]; // 左後退モーターON
yangtzuli 3:2ae6218973be 241 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 242 /* 後退 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 243 case BACK:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 244 motorR1 = LOW; // 右前進モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 245 motorR2 = motorSpeed[flag_sp]; // 右後退モーターON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 246 motorL1 = LOW; // 左前進モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 247 motorL2 = motorSpeed[flag_sp]; // 左後退モーターON
yangtzuli 3:2ae6218973be 248 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 249 /* 停止 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 250 case STOP:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 251 motorR1 = LOW; // 右前進モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 252 motorR2 = LOW; // 右後退モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 253 motorL1 = LOW; // 左前進モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 254 motorL2 = LOW; // 左後退モーターOFF
yangtzuli 3:2ae6218973be 255 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 256 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 257 if(flag_sp > VERYFAST){ // スピード変更フラグが2より大きいなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 258 flag_sp -= 3 * (flag_sp / 3); // スピード変更フラグ調整
yangtzuli 6:800a745c7f2e 259 }
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 260 //pc.printf(" motor\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 261 ThisThread::sleep_for(30); // 30ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 262 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 263 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 264
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 265 /* スピード変更関数 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 266 void changeSpeed(){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 267 if(flag_sp%3 == 2){ // スピード変更フラグを3で割った余りが2なら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 268 flag_sp -= 2; // スピード変更フラグを-2
yangtzuli 3:2ae6218973be 269
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 270 }else{ // それ以外
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 271 flag_sp = flag_sp + 1; // スピード変更フラグを+1
yangtzuli 3:2ae6218973be 272 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 273 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 274
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 275 /* ライントレーススレッド */
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 276 void trace(/*void const *argument*/){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 277 while(1){
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 278 //if(mode==LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら
yangtzuli 6:800a745c7f2e 279 //pc.printf("line trace\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 280
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 281 /* 各センサー値読み取り */
yangtzuli 3:2ae6218973be 282 int sensor1 = ss1;
yangtzuli 3:2ae6218973be 283 int sensor2 = ss2;
yangtzuli 3:2ae6218973be 284 int sensor3 = ss3;
yangtzuli 3:2ae6218973be 285 int sensor4 = ss4;
yangtzuli 3:2ae6218973be 286 int sensor5 = ss5;
yangtzuli 6:800a745c7f2e 287 pc.printf("%d %d %d %d %d \r\n",sensor1,sensor2,sensor3,sensor4,sensor5);
yangtzuli 3:2ae6218973be 288 int sensD = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 289 int sensorNum;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 290
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 291 /* センサー値の決定 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 292 if(sensor1 > 0) sensD |= 0x10;
yangtzuli 3:2ae6218973be 293 if(sensor2 > 0) sensD |= 0x08;
yangtzuli 3:2ae6218973be 294 if(sensor3 > 0) sensD |= 0x04;
yangtzuli 3:2ae6218973be 295 if(sensor4 > 0) sensD |= 0x02;
yangtzuli 3:2ae6218973be 296 if(sensor5 > 0) sensD |= 0x01;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 297
yangtzuli 3:2ae6218973be 298 sensorNum = sensArray[sensD];
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 299
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 300 /* センサー値によって場合分け */
yangtzuli 3:2ae6218973be 301 switch(sensorNum){
yangtzuli 3:2ae6218973be 302 case 1:
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 303 run = ADVANCE; // 低速で前進
yangtzuli 3:2ae6218973be 304 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 305 case 2:
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 306 run = RIGHT; // 低速で右折
yangtzuli 3:2ae6218973be 307 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 308 case 3:
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 309 run = LEFT; // 低速で左折
yangtzuli 3:2ae6218973be 310 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 311 case 4:
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 312 flag_sp = flag_sp % 3 + 3;
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 313 run = RIGHT; // 中速で右折
yangtzuli 3:2ae6218973be 314 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 315 case 5:
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 316 flag_sp = flag_sp % 3 + 3;
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 317 run = LEFT; // 中速で左折
yangtzuli 6:800a745c7f2e 318 break;
yangtzuli 6:800a745c7f2e 319 case 6:
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 320 flag_sp = flag_sp % 3 + 6;
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 321 run = RIGHT; // 高速で右折
yangtzuli 6:800a745c7f2e 322 break;
yangtzuli 6:800a745c7f2e 323 case 7:
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 324 flag_sp = flag_sp % 3 + 6;
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 325 run = LEFT; // 高速で左折
yangtzuli 3:2ae6218973be 326 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 327 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 328 ThisThread::sleep_for(30); // 30ms待つ
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 329 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 330 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 331
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 332 /* 障害物回避走行スレッド */
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 333 void avoidance(/*void const *argument*/){
yangtzuli 3:2ae6218973be 334 while(1){
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 335 watchsurrounding();
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 336 pc.printf("%d %d %d %d %d \r\n",SL,SLD,SC,SRD,SR);
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 337 if(flag_a == 0){ // 障害物がない場合
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 338 run = ADVANCE; // 前進
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 339 }
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 340 else{ // 障害物がある場合
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 341 i = 0;
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 342 if(SC < 15){ // 正面15cm以内に障害物が現れた場合
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 343 run = BACK; // 後退
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 344 while(watch() < limit){ // 正面20cm以内に障害物がある間
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 345 }
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 346 run = STOP; // 停止
yangtzuli 3:2ae6218973be 347 }
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 348 if(SC < limit && SLD < limit && SL < limit && SRD < limit && SR < limit){ // 全方向に障害物がある場合
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 349 run = LEFT; // 左折
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 350 while(i < 3){ // 進行方向確認
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 351 if(watch() > limit){
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 352 i++;
yangtzuli 3:2ae6218973be 353 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 354 else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 355 i = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 356 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 357 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 358 run = STOP; // 停止
yangtzuli 3:2ae6218973be 359 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 360 else { // 全方向以外
yangtzuli 3:2ae6218973be 361 far = SC; // 正面を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 362 houkou = 1; // 進行方向を前に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 363 if(far < SLD || far < SL){ // 左または左前がより遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 364 if(SL < SLD){ // 左前が左より遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 365 far = SLD; // 左前を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 366 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 367 else{ // 左が左前より遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 368 far = SL; // 左を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 369 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 370 houkou = 2; // 進行方向を左に設定
yangtzuli 2:38825726cb1b 371 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 372 if(far < SRD || far < SR){ // 右または右前がより遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 373 if(SR < SRD){ // 右前が右より遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 374 far = SRD; // 右前を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 375 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 376 else{ // 右が右前よりも遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 377 far = SR; // 右を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 378 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 379 houkou = 3; // 進行方向を右に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 380 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 381 switch(houkou){ // 進行方向の場合分け
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 382 case 1: // 前の場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 383 run = ADVANCE; // 前進
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 384 ThisThread::sleep_for(1000); // 1秒待つ
yangtzuli 3:2ae6218973be 385 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 386 case 2: // 左の場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 387 run = LEFT; // 左折
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 388 while(i < 3){ // 進行方向確認
tomotsugu 15:5eef1955f6c2 389 if(watch() > (far - 2)){ // 正面の計測距離と最も遠い距離が一致したら(誤差-2cm)
tomotsugu 15:5eef1955f6c2 390 i++; // ループ+
yangtzuli 3:2ae6218973be 391 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 392 else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 393 i = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 394 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 395 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 396 run = STOP; // 停止
yangtzuli 3:2ae6218973be 397 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 398 case 3: // 右の場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 399 run = RIGHT; // 右折
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 400 while(i < 3){ // 進行方向確認
tomotsugu 15:5eef1955f6c2 401 if(watch() > (far - 2)){ // 正面の計測距離と最も遠い距離が一致したら(誤差-2cm)
tomotsugu 15:5eef1955f6c2 402 i++; // ループ+
yangtzuli 3:2ae6218973be 403 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 404 else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 405 i = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 406 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 407 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 408 run = STOP; // 停止
yangtzuli 3:2ae6218973be 409 break;
yangtzuli 2:38825726cb1b 410 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 411 }
yangtzuli 5:3fffb364744b 412 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 413 flag_a = 0; // 障害物有無フラグを0にセット
yangtzuli 2:38825726cb1b 414 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 415 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 416
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 417 /* 距離計測関数 */
yangtzuli 2:38825726cb1b 418 int watch(){
yangtzuli 2:38825726cb1b 419 trig = 0;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 420 ThisThread::sleep_for(5); // 5ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 421 trig = 1;
tomotsugu 19:c6f9f010bd9e 422 ThisThread::sleep_for(15); // 15ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 423 trig = 0;
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 424 timer.start();
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 425 t1=timer.read_ms();
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 426 t2=timer.read_ms();
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 427 while(echo.read() == 0&&(t1-t2)<10){
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 428
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 429 t1=timer.read_ms();
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 430 led1 = 1;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 431 if(mode!=AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードでないなら
yangtzuli 5:3fffb364744b 432 break;
yangtzuli 5:3fffb364744b 433 }
yangtzuli 5:3fffb364744b 434 }
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 435 timer.stop();
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 436 timer.reset();
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 437 if((t1-t2)<10){
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 438 timer.start(); // 距離計測タイマースタート
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 439 while(echo.read() == 1){
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 440 }
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 441 timer.stop(); // 距離計測タイマーストップ
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 442 DT = (int)(timer.read_us()*0.01657); // 距離計算
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 443 if(DT > 100){ // 検知範囲外なら100cmに設定
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 444 DT = 100;
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 445 }
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 446 timer.reset(); // 距離計測タイマーリセット
yangtzuli 2:38825726cb1b 447 }
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 448
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 449 if((t1-t2)>=10){
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 450 DT=100;
yangtzuli 2:38825726cb1b 451 }
tomotsugu 18:6cca64c7dbc3 452 //pc.printf("私はDTである。%d\r\n",DT);
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 453 led1 = 0;
yangtzuli 2:38825726cb1b 454 return DT;
yangtzuli 0:0d0037aabe41 455 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 456
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 457 /* 障害物検知関数 */
yangtzuli 2:38825726cb1b 458 void watchsurrounding(){
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 459 //pc.printf("watchsurrounding\r\n");
yangtzuli 2:38825726cb1b 460 SC = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 461 if(SC < limit){ // 正面20cm以内に障害物がある場合
tomotsugu 19:c6f9f010bd9e 462 run = STOP; // 停止
yangtzuli 2:38825726cb1b 463 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 464 servo.pulsewidth_us(1925); // サーボを左に40度回転
tomotsugu 19:c6f9f010bd9e 465 ThisThread::sleep_for(180); // 250ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 466 SLD = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 467 if(SLD < limit){ // 左前20cm以内に障害物がある場合
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 468 //if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 469 run = STOP; // 停止
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 470 //else
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 471 //return;
yangtzuli 2:38825726cb1b 472 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 473 servo.pulsewidth_us(2400); // サーボを左に90度回転
tomotsugu 19:c6f9f010bd9e 474 ThisThread::sleep_for(120); // 250ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 475 SL = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 476 if(SL < limit){ // 左20cm以内に障害物がある場合
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 477 //if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 478 run = STOP; // 停止
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 479 //else
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 480 //return;
yangtzuli 2:38825726cb1b 481 }
tomotsugu 19:c6f9f010bd9e 482 servo.pulsewidth_us(1450);
tomotsugu 19:c6f9f010bd9e 483 ThisThread::sleep_for(120);
tomotsugu 19:c6f9f010bd9e 484 SC = watch();
tomotsugu 19:c6f9f010bd9e 485 if(SC < limit){
tomotsugu 19:c6f9f010bd9e 486 run = STOP;
tomotsugu 19:c6f9f010bd9e 487 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 488 servo.pulsewidth_us(925); // サーボを右に40度回転
tomotsugu 19:c6f9f010bd9e 489 ThisThread::sleep_for(180); // 250ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 490 SRD = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 491 if(SRD < limit){ // 右前20cm以内に障害物がある場合
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 492 //if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 493 run = STOP; // 停止
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 494 //else
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 495 //return;
yangtzuli 2:38825726cb1b 496 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 497 servo.pulsewidth_us(500); // サーボを右に90度回転
tomotsugu 19:c6f9f010bd9e 498 ThisThread::sleep_for(120); // 250ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 499 SR = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 500 if(SR < limit){ // 右20cm以内に障害物がある場合
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 501 //if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 502 run = STOP; // 停止
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 503 //else
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 504 //return;
yangtzuli 2:38825726cb1b 505 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 506 servo.pulsewidth_us(1450); // サーボを中央位置に戻す
tomotsugu 19:c6f9f010bd9e 507 ThisThread::sleep_for(120); // 100ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 508 if(SC < limit || SLD < limit || SL < limit || SRD < limit || SR < limit){ // 20cm以内に障害物を検知した場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 509 flag_a = 1; // 障害物有無フラグに1をセット
yangtzuli 2:38825726cb1b 510 }
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 511 //pc.printf(" watchsurrounding\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 512 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 513
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 514 /* ディスプレイ表示関数 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 515 void display(){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 516 mutex.lock(); // ミューテックスロック
yangtzuli 3:2ae6218973be 517 lcd.setAddress(0,1);
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 518
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 519 /* 操作モードによる場合分け */
yangtzuli 3:2ae6218973be 520 switch(mode){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 521 /* 前進 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 522 case ADVANCE:
yangtzuli 3:2ae6218973be 523 lcd.printf("Mode:Advance ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 524 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 525 /* 右折 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 526 case RIGHT:
yangtzuli 5:3fffb364744b 527 lcd.printf("Mode:TurnRight ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 528 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 529 /* 左折 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 530 case LEFT:
yangtzuli 5:3fffb364744b 531 lcd.printf("Mode:TurnLeft ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 532 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 533 /* 後退 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 534 case BACK:
yangtzuli 3:2ae6218973be 535 lcd.printf("Mode:Back ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 536 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 537 /* 停止 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 538 case STOP:
yangtzuli 3:2ae6218973be 539 lcd.printf("Mode:Stop ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 540 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 541 /* 待ち */
yangtzuli 3:2ae6218973be 542 case READY:
yangtzuli 3:2ae6218973be 543 lcd.printf("Mode:Ready ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 544 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 545 /* ライントレース */
yangtzuli 3:2ae6218973be 546 case LINE_TRACE:
yangtzuli 3:2ae6218973be 547 lcd.printf("Mode:LineTrace ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 548 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 549 /* 障害物回避 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 550 case AVOIDANCE:
yangtzuli 3:2ae6218973be 551 lcd.printf("Mode:Avoidance ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 552 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 553 /* スピード制御 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 554 case SPEED:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 555 /* スピードの状態で場合分け */
yangtzuli 3:2ae6218973be 556 switch(flag_sp){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 557 /* 普通 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 558 case(NORMAL):
yangtzuli 3:2ae6218973be 559 lcd.printf("Speed:Normal ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 560 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 561 /* 速い */
yangtzuli 3:2ae6218973be 562 case(FAST):
yangtzuli 3:2ae6218973be 563 lcd.printf("Speed:Fast ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 564 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 565 /* とても速い */
yangtzuli 3:2ae6218973be 566 case(VERYFAST):
yangtzuli 3:2ae6218973be 567 lcd.printf("Speed:VeryFast ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 568 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 569 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 570 viewTimer.reset(); // タイマーリセット
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 571 viewTimer.start(); // タイマースタート
yangtzuli 3:2ae6218973be 572 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 573 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 574 mutex.unlock(); // ミューテックスアンロック
yangtzuli 3:2ae6218973be 575 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 576
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 577 /* バックライト点滅 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 578 void lcdBacklight(void const *argument){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 579 if(flag_b == 1){ // バックライト点滅フラグが1なら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 580 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn); // バックライトON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 581 }else{ // バックライト点滅フラグが0なら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 582 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOff); // バックライトOFF
yangtzuli 3:2ae6218973be 583 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 584 flag_b = !flag_b; // バックライト点滅フラグ切り替え
yangtzuli 3:2ae6218973be 585 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 586
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 587 /* バッテリー残量更新関数 */
yangtzuli 5:3fffb364744b 588 void bChange(){
yangtzuli 17:f7259ab2fe86 589 //pc.printf(" bChange1\r\n");
tomotsugu 10:d193030ce672 590 b = (int)(((battery.read() * 3.3 - MIN_V)/0.67)*10+0.5)*10;
tomotsugu 10:d193030ce672 591 if(b <= 0){ // バッテリー残量0%なら全ての機能停止
tomotsugu 10:d193030ce672 592 b = 0;
tomotsugu 10:d193030ce672 593 //lcd.setBacklight(TextLCD::LightOff);
tomotsugu 10:d193030ce672 594 //run = STOP;
tomotsugu 10:d193030ce672 595 //exit(1); // 電池残量が5%未満の時、LCDを消灯し、モーターを停止し、プログラムを終了する。
tomotsugu 10:d193030ce672 596 }
tomotsugu 10:d193030ce672 597 mutex.lock(); // ミューテックスロック
tomotsugu 10:d193030ce672 598 lcd.setAddress(0,0);
tomotsugu 10:d193030ce672 599 lcd.printf("Battery:%3d%%",b); // バッテリー残量表示
tomotsugu 10:d193030ce672 600 mutex.unlock(); // ミューテックスアンロック
tomotsugu 10:d193030ce672 601 if(b <= 30){ // バッテリー残量30%以下なら
tomotsugu 10:d193030ce672 602 if(flag_t == 0){ // バックライトタイマーフラグが0なら
tomotsugu 10:d193030ce672 603 bTimer.start(500); // 0.5秒周期でバックライトタイマー割り込み
tomotsugu 10:d193030ce672 604 flag_t = 1; // バックライトタイマーフラグを1に切り替え
yangtzuli 3:2ae6218973be 605 }
tomotsugu 10:d193030ce672 606 }else{
tomotsugu 10:d193030ce672 607 if(flag_t == 1){ // バックライトタイマーフラグが1なら
tomotsugu 10:d193030ce672 608 bTimer.stop(); // バックライトタイマーストップ
tomotsugu 10:d193030ce672 609 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn); // バックライトON
tomotsugu 10:d193030ce672 610 flag_t = 0; // バックライトタイマーフラグを0に切り替え
yangtzuli 3:2ae6218973be 611 }
tomotsugu 10:d193030ce672 612 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 613 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 614
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 615 /* mainスレッド */
yangtzuli 0:0d0037aabe41 616 int main() {
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 617 /* 初期設定 */
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 618 avoi_thread = new Thread(avoidance);
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 619 avoi_thread->terminate();
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 620 trace_thread = new Thread(trace);
nishimura_taku_pet 16:ffc732a3cf92 621 trace_thread->terminate();
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 622 mode = READY; // 現在待ちモード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 623 beforeMode = READY; // 前回待ちモード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 624 run = STOP; // 停止
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 625 flag_sp = NORMAL; // スピード(普通)
tomotsugu 10:d193030ce672 626 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn); // バックライトON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 627 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 2:38825726cb1b 628
yangtzuli 0:0d0037aabe41 629 while(1){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 630 bChange(); // バッテリー残量更新
yangtzuli 0:0d0037aabe41 631 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 632 }