fahim alavi / gnss

positioning updates

Dependents:   example-gnss

Fork of gnss by u-blox

TESTS/unit_tests/default/main.cpp@1:ef70a58a6c98, 2017-04-10 (annotated)

Committer:
rob.meades@u-blox.com
Date:
Mon Apr 10 11:28:24 2017 +0100
Revision:
1:ef70a58a6c98
Child:
6:56eda66d585b
Add files to repo, removing temp.txt placeholder.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 1 #include "mbed.h"
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 2 #include "greentea-client/test_env.h"
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 3 #include "unity.h"
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 4 #include "utest.h"
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 5 #include "gnss.h"
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 6 extern "C" {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 7 #include "c030_api.h"
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 8 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 9
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 10 using namespace utest::v1;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 11
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 12 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 13 // COMPILE-TIME MACROS
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 14 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 15
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 16 // How long to wait for a GNSS result
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 17 #define GNSS_WAIT_SECONDS 120
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 18
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 19 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 20 // PRIVATE VARIABLES
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 21 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 22
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 23 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 24 // PRIVATE FUNCTIONS
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 25 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 26
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 27 static void printHex (char * pData, uint32_t lenData)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 28 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 29 char * pEnd = pData + lenData;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 30 uint8_t x;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 31
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 32 printf (" 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F\n");
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 33 while (pData < pEnd) {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 34 for (x = 1; (x <= 32) && (pData < pEnd); x++) {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 35 if (x % 16 == 8) {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 36 printf ("%02x ", *pData);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 37 } else if (x % 16 == 0) {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 38 printf ("%02x\n", *pData);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 39 } else {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 40 printf ("%02x-", *pData);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 41 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 42 pData++;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 43 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 44
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 45
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 46 if (x % 16 != 1) {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 47 printf("\n");
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 48 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 49 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 50 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 51
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 52 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 53 // TESTS
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 54 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 55
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 56 // Test sending a u-blox command over serial
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 57 void test_serial_ubx() {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 58 char buffer[64];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 59 int responseLength = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 60 int returnCode;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 61
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 62 GnssSerial *pGnss = new GnssSerial();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 63
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 64 // Initialise the GNSS chip and wait for it to start up
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 65 pGnss->init(NC);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 66 wait_ms(1000);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 67
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 68 // See ublox7-V14_ReceiverDescrProtSpec section 30.11.15 (CFG-NAV5)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 69 // Set automotive mode, which should be acknowledged
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 70 memset (buffer, 0, sizeof (buffer));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 71 buffer[0] = 0x00;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 72 buffer[1] = 0x01; // Set dynamic config only
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 73 buffer[2] = 0x04; // Automotive
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 74 // Send length is 32 bytes of payload + 6 bytes header + 2 bytes CRC
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 75 TEST_ASSERT_EQUAL_INT (40, pGnss->sendUbx(0x06, 0x24, buffer, 32));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 76 while (responseLength == 0) {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 77 // Wait for the required Ack
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 78 returnCode = pGnss->getMessage(buffer, sizeof(buffer));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 79 if ((returnCode != GnssSerial::WAIT) && (returnCode != GnssSerial::NOT_FOUND)) {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 80 responseLength = LENGTH(returnCode);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 81 if ((PROTOCOL(returnCode) == GnssSerial::UBX)) {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 82 printHex(buffer, responseLength);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 83 // Ack is 0xb5-62-05-00-02-00-msgclass-msgid-crcA-crcB
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 84 // Nack is 0xb5-62-05-01-02-00-msgclass-msgid-crcA-crcB
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 85 TEST_ASSERT_EQUAL_UINT8(0xb5, buffer[0]);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 86 TEST_ASSERT_EQUAL_UINT8(0x62, buffer[1]);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 87 TEST_ASSERT_EQUAL_UINT8(0x05, buffer[2]);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 88 TEST_ASSERT_EQUAL_UINT8(0x00, buffer[3]);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 89 TEST_ASSERT_EQUAL_UINT8(0x02, buffer[4]);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 90 TEST_ASSERT_EQUAL_UINT8(0x00, buffer[5]);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 91 TEST_ASSERT_EQUAL_UINT8(0x06, buffer[6]);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 92 TEST_ASSERT_EQUAL_UINT8(0x24, buffer[7]);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 93 } else if ((PROTOCOL(returnCode) == GnssSerial::NMEA)) {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 94 printf ("%.*s", responseLength, buffer);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 95 responseLength = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 96 } else {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 97 printHex(buffer, responseLength);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 98 responseLength = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 99 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 100 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 101 wait_ms (100);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 102 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 103 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 104
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 105 // Test getting a response from GNSS using the serial interface
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 106 void test_serial_time() {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 107 GnssSerial *pGnss = new GnssSerial();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 108
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 109 bool gotLatLong = false;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 110 bool gotElevation = false;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 111 bool gotSpeed = false;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 112 bool gotTime = false;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 113 char buffer[256];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 114 int returnCode;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 115 double latitude;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 116 double longitude;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 117 double elevation;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 118 double speed;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 119
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 120 printf("GNSS: powering up and waiting up to %d second(s) for something to happen.\n", GNSS_WAIT_SECONDS);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 121 pGnss->init();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 122
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 123 memset(buffer, 0, sizeof(buffer));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 124 for (uint32_t x = 0; (x < GNSS_WAIT_SECONDS) && !gotTime; x++)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 125 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 126 while (((returnCode = pGnss->getMessage(buffer, sizeof(buffer))) > 0) &&
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 127 !(gotLatLong && gotElevation && gotSpeed && gotTime))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 128 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 129 int32_t length = LENGTH(returnCode);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 130
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 131 if ((PROTOCOL(returnCode) == GnssParser::NMEA) && (length > 6))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 132 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 133 printf(".");
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 134
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 135 // talker is $GA=Galileo $GB=Beidou $GL=Glonass $GN=Combined $GP=GNSS
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 136 if ((buffer[0] == '$') || buffer[1] == 'G')
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 137 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 138 #define _CHECK_TALKER(s) ((buffer[3] == s[0]) && (buffer[4] == s[1]) && (buffer[5] == s[2]))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 139 if (_CHECK_TALKER("GLL"))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 140 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 141 char ch;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 142
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 143 if (pGnss->getNmeaAngle(1, buffer, length, latitude) &&
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 144 pGnss->getNmeaAngle(3, buffer, length, longitude) &&
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 145 pGnss->getNmeaItem(6, buffer, length, ch) &&
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 146 ch == 'A')
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 147 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 148 gotLatLong = true;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 149 latitude *= 60000;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 150 longitude *= 60000;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 151 printf("\nGNSS: location %.5f %.5f %c.\n", latitude, longitude, ch);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 152 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 153 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 154 else if (_CHECK_TALKER("GGA") || _CHECK_TALKER("GNS"))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 155 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 156 const char *pTimeString = NULL;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 157
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 158 // Retrieve the time
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 159 pTimeString = pGnss->findNmeaItemPos(1, buffer, buffer + length);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 160 if (pTimeString != NULL)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 161 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 162 gotTime = true;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 163 printf("\nGNSS: time is %.6s.", pTimeString);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 164 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 165
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 166 if (pGnss->getNmeaItem(9, buffer, length, elevation)) // altitude msl [m]
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 167 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 168 gotElevation = true;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 169 printf("\nGNSS: elevation: %.1f.", elevation);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 170 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 171 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 172 else if (_CHECK_TALKER("VTG"))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 173 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 174 if (pGnss->getNmeaItem(7, buffer, length, speed)) // speed [km/h]
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 175 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 176 gotSpeed = true;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 177 printf("\nGNSS: speed: %.1f.", speed);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 178 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 179 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 180 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 181 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 182 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 183
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 184 wait_ms(1000);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 185 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 186
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 187 printf("\n");
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 188
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 189 // Depending on antenna positioning we may not be able to get a GNSS fix but we
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 190 // should at least be able to receive the time from a satellite
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 191 TEST_ASSERT(gotTime);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 192 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 193
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 194 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 195 // TEST ENVIRONMENT
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 196 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 197
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 198 // Setup the test environment
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 199 utest::v1::status_t test_setup(const size_t number_of_cases) {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 200 // Setup Greentea with a timeout
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 201 GREENTEA_SETUP(120, "default_auto");
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 202 return verbose_test_setup_handler(number_of_cases);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 203 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 204
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 205 // Test cases
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 206 Case cases[] = {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 207 Case("Ubx command", test_serial_ubx),
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 208 Case("Get time", test_serial_time),
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 209 };
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 210
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 211 Specification specification(test_setup, cases);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 212
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 213 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 214 // MAIN
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 215 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 216
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 217 int main() {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 218
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 219 c030_init(); // HACK
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 220
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 221 return !Harness::run(specification);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 222 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 223
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 224 // End Of File