Emilija Stankovic / Mbed OS PMK_industrija_mikro3

PMK_industrija_mikro3

Dependencies:   proxy2 proxy2123 Servo

main.cpp@0:bfa464805a45, 2021-06-30 (annotated)

Committer:
emilija
Date:
Wed Jun 30 20:52:13 2021 +0000
Revision:
0:bfa464805a45
Child:
1:e73b7979a1a3
PMK_industrija_mikro3

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
emilija 0:bfa464805a45 1 /* mbed Microcontroller Library
emilija 0:bfa464805a45 2 * Copyright (c) 2019 ARM Limited
emilija 0:bfa464805a45 3 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
emilija 0:bfa464805a45 4 */
emilija 0:bfa464805a45 5
emilija 0:bfa464805a45 6 #include "mbed.h"
emilija 0:bfa464805a45 7 #include "platform/mbed_thread.h"
emilija 0:bfa464805a45 8 #include "Servo.h"
emilija 0:bfa464805a45 9 #include "color.h"
emilija 0:bfa464805a45 10 #include <string>
emilija 0:bfa464805a45 11 #include <MQTTClientMbedOs.h>
emilija 0:bfa464805a45 12 #include <algorithm>
emilija 0:bfa464805a45 13
emilija 0:bfa464805a45 14 #include "rohm-sensor-hal/rohm-sensor-hal/rohm_hal.h" //mbed.h, types, DEBUG_print*
emilija 0:bfa464805a45 15 #include "rohm-sensor-hal/rohm-sensor-hal/I2CCommon.h"
emilija 0:bfa464805a45 16
emilija 0:bfa464805a45 17 #include "rohm-rpr0521/rohm-rpr0521/rpr0521_driver.h"
emilija 0:bfa464805a45 18 #include "rohm-rpr0521/rohm-rpr0521/rpr0521.h"
emilija 0:bfa464805a45 19
emilija 0:bfa464805a45 20 // Blinking rate in milliseconds
emilija 0:bfa464805a45 21 #define BLINKING_RATE_MS 500
emilija 0:bfa464805a45 22 Serial pc(USBTX,USBRX);
emilija 0:bfa464805a45 23 float r1[3]={1 ,109.0/399.0,133.0/399.0};
emilija 0:bfa464805a45 24 float g1[3]={206.0/411.0,399.0/411.0,1};
emilija 0:bfa464805a45 25 float b1[3]={120.0/490.0 ,209.0/490.0, 1};
emilija 0:bfa464805a45 26
emilija 0:bfa464805a45 27 Servo servo2(D3);
emilija 0:bfa464805a45 28
emilija 0:bfa464805a45 29 DigitalOut colorLed(D4);
emilija 0:bfa464805a45 30
emilija 0:bfa464805a45 31 DigitalOut colorVout(D5);
emilija 0:bfa464805a45 32 InterruptIn button(USER_BUTTON);
emilija 0:bfa464805a45 33 int arrivedcount = 0;
emilija 0:bfa464805a45 34 TCPSocket socket;
emilija 0:bfa464805a45 35 MQTTClient client(&socket);
emilija 0:bfa464805a45 36 MQTT::Message message;
emilija 0:bfa464805a45 37 int button_pressed=0;
emilija 0:bfa464805a45 38 char* topic_pub1 = "PMK_industrija/micro1/proxy1";
emilija 0:bfa464805a45 39
emilija 0:bfa464805a45 40 char* topic_pub3 = "PMK_industrija/micro1/color2";
emilija 0:bfa464805a45 41 char* topic_sub = "PMK_industrija/micro3/#";
emilija 0:bfa464805a45 42 int salji_boju=0;
emilija 0:bfa464805a45 43
emilija 0:bfa464805a45 44 WiFiInterface *wifi;
emilija 0:bfa464805a45 45 volatile int mems_event = 0;
emilija 0:bfa464805a45 46 uint32_t previous_tick = 0;
emilija 0:bfa464805a45 47 uint32_t current_tick = 0;
emilija 0:bfa464805a45 48 uint8_t high = 0, low = 0;
emilija 0:bfa464805a45 49 float temperature = 0.0f;
emilija 0:bfa464805a45 50 char buffer[32];
emilija 0:bfa464805a45 51 static char *print_double(char *str, double v, int decimalDigits = 2)
emilija 0:bfa464805a45 52 {
emilija 0:bfa464805a45 53 int i = 1;
emilija 0:bfa464805a45 54 int intPart, fractPart;
emilija 0:bfa464805a45 55 int len;
emilija 0:bfa464805a45 56 char *ptr;
emilija 0:bfa464805a45 57
emilija 0:bfa464805a45 58 /* prepare decimal digits multiplicator */
emilija 0:bfa464805a45 59 for (; decimalDigits != 0; i *= 10, decimalDigits--);
emilija 0:bfa464805a45 60
emilija 0:bfa464805a45 61 /* calculate integer & fractinal parts */
emilija 0:bfa464805a45 62 intPart = (int)v;
emilija 0:bfa464805a45 63 fractPart = (int)((v - (double)(int)v) * i);
emilija 0:bfa464805a45 64
emilija 0:bfa464805a45 65 /* fill in integer part */
emilija 0:bfa464805a45 66 sprintf(str, "%i.", intPart);
emilija 0:bfa464805a45 67
emilija 0:bfa464805a45 68 /* prepare fill in of fractional part */
emilija 0:bfa464805a45 69 len = strlen(str);
emilija 0:bfa464805a45 70 ptr = &str[len];
emilija 0:bfa464805a45 71
emilija 0:bfa464805a45 72 /* fill in leading fractional zeros */
emilija 0:bfa464805a45 73 for (i /= 10; i > 1; i /= 10, ptr++) {
emilija 0:bfa464805a45 74 if (fractPart >= i) {
emilija 0:bfa464805a45 75 break;
emilija 0:bfa464805a45 76 }
emilija 0:bfa464805a45 77 *ptr = '0';
emilija 0:bfa464805a45 78 }
emilija 0:bfa464805a45 79
emilija 0:bfa464805a45 80 /* fill in (rest of) fractional part */
emilija 0:bfa464805a45 81 sprintf(ptr, "%i", fractPart);
emilija 0:bfa464805a45 82
emilija 0:bfa464805a45 83 return str;
emilija 0:bfa464805a45 84 }
emilija 0:bfa464805a45 85
emilija 0:bfa464805a45 86 const char *sec2str(nsapi_security_t sec)
emilija 0:bfa464805a45 87 {
emilija 0:bfa464805a45 88 switch (sec) {
emilija 0:bfa464805a45 89 case NSAPI_SECURITY_NONE:
emilija 0:bfa464805a45 90 return "None";
emilija 0:bfa464805a45 91 case NSAPI_SECURITY_WEP:
emilija 0:bfa464805a45 92 return "WEP";
emilija 0:bfa464805a45 93 case NSAPI_SECURITY_WPA:
emilija 0:bfa464805a45 94 return "WPA";
emilija 0:bfa464805a45 95 case NSAPI_SECURITY_WPA2:
emilija 0:bfa464805a45 96 return "WPA2";
emilija 0:bfa464805a45 97 case NSAPI_SECURITY_WPA_WPA2:
emilija 0:bfa464805a45 98 return "WPA/WPA2";
emilija 0:bfa464805a45 99 case NSAPI_SECURITY_UNKNOWN:
emilija 0:bfa464805a45 100 default:
emilija 0:bfa464805a45 101 return "Unknown";
emilija 0:bfa464805a45 102 }
emilija 0:bfa464805a45 103 }
emilija 0:bfa464805a45 104
emilija 0:bfa464805a45 105 int scan_demo(WiFiInterface *wifi)
emilija 0:bfa464805a45 106 {
emilija 0:bfa464805a45 107 WiFiAccessPoint *ap;
emilija 0:bfa464805a45 108 printf("Scan:\n");
emilija 0:bfa464805a45 109 int count = wifi->scan(NULL,0);
emilija 0:bfa464805a45 110 if (count <= 0) {
emilija 0:bfa464805a45 111 printf("scan() failed with return value: %d\n", count);
emilija 0:bfa464805a45 112 return 0;
emilija 0:bfa464805a45 113 }
emilija 0:bfa464805a45 114 /* Limit number of network arbitrary to 15 */
emilija 0:bfa464805a45 115 count = count < 15 ? count : 15;
emilija 0:bfa464805a45 116 ap = new WiFiAccessPoint[count];
emilija 0:bfa464805a45 117 count = wifi->scan(ap, count);
emilija 0:bfa464805a45 118 if (count <= 0) {
emilija 0:bfa464805a45 119 printf("scan() failed with return value: %d\n", count);
emilija 0:bfa464805a45 120 return 0;
emilija 0:bfa464805a45 121 }
emilija 0:bfa464805a45 122 for (int i = 0; i < count; i++) {
emilija 0:bfa464805a45 123 printf("Network: %s secured: %s BSSID: %hhX:%hhX:%hhX:%hhx:%hhx:%hhx RSSI: %hhd Ch: %hhd\n", ap[i].get_ssid(),
emilija 0:bfa464805a45 124 sec2str(ap[i].get_security()), ap[i].get_bssid()[0], ap[i].get_bssid()[1], ap[i].get_bssid()[2],
emilija 0:bfa464805a45 125 ap[i].get_bssid()[3], ap[i].get_bssid()[4], ap[i].get_bssid()[5], ap[i].get_rssi(), ap[i].get_channel());
emilija 0:bfa464805a45 126 }
emilija 0:bfa464805a45 127 printf("%d networks available.\n", count);
emilija 0:bfa464805a45 128 delete[] ap;
emilija 0:bfa464805a45 129 return count;
emilija 0:bfa464805a45 130 }
emilija 0:bfa464805a45 131
emilija 0:bfa464805a45 132 void messageArrived(MQTT::MessageData& md)
emilija 0:bfa464805a45 133 {
emilija 0:bfa464805a45 134 MQTTString &topic = md.topicName;
emilija 0:bfa464805a45 135 string topic_name = topic.lenstring.data;
emilija 0:bfa464805a45 136 printf("Topic name %d : %s\r\n",topic.lenstring.len,topic_name.c_str() );
emilija 0:bfa464805a45 137 MQTT::Message &message = md.message;
emilija 0:bfa464805a45 138 printf("Message arrived: qos %d, retained %d, dup %d, packetid %d\r\n", message.qos, message.retained, message.dup, message.id);
emilija 0:bfa464805a45 139 printf("Payload %.*s\r\n", message.payloadlen, (char*)message.payload);
emilija 0:bfa464805a45 140 char* poruka = (char*)message.payload;
emilija 0:bfa464805a45 141 if(topic_name.find("servo2")!=std::string::npos) {
emilija 0:bfa464805a45 142 printf("AKTIVIRAN SERVO0\n");
emilija 0:bfa464805a45 143 for(float p=0; p<1.0; p += 0.1) {
emilija 0:bfa464805a45 144 servo2 = p;
emilija 0:bfa464805a45 145
emilija 0:bfa464805a45 146 }
emilija 0:bfa464805a45 147 wait(2);
emilija 0:bfa464805a45 148 for(float p=1.0; p>0.0; p -= 0.1) {
emilija 0:bfa464805a45 149 servo2 = p;
emilija 0:bfa464805a45 150
emilija 0:bfa464805a45 151 }
emilija 0:bfa464805a45 152 }
emilija 0:bfa464805a45 153 else if(topic_name.find("color3fleg")!=std::string::npos){
emilija 0:bfa464805a45 154 salji_boju=1;
emilija 0:bfa464805a45 155 }
emilija 0:bfa464805a45 156
emilija 0:bfa464805a45 157 ++arrivedcount;
emilija 0:bfa464805a45 158 }
emilija 0:bfa464805a45 159
emilija 0:bfa464805a45 160
emilija 0:bfa464805a45 161
emilija 0:bfa464805a45 162 void buttonFunction() {
emilija 0:bfa464805a45 163 button_pressed=1;
emilija 0:bfa464805a45 164 }
emilija 0:bfa464805a45 165
emilija 0:bfa464805a45 166 void rpr0521_print_one_value(){
emilija 0:bfa464805a45 167 bool error;
emilija 0:bfa464805a45 168 uint16_t data[3];
emilija 0:bfa464805a45 169
emilija 0:bfa464805a45 170 error = rpr0521_read_data(&data[0]);
emilija 0:bfa464805a45 171 if (!error) {
emilija 0:bfa464805a45 172 pc.printf("PS[%4u], Als0[%4u], Als1[%4u]\n\r", data[0], data[1], data[2]);
emilija 0:bfa464805a45 173 }
emilija 0:bfa464805a45 174 else {
emilija 0:bfa464805a45 175 pc.printf("\n\r");
emilija 0:bfa464805a45 176 }
emilija 0:bfa464805a45 177 }
emilija 0:bfa464805a45 178
emilija 0:bfa464805a45 179 int main()
emilija 0:bfa464805a45 180 { bool error;
emilija 0:bfa464805a45 181 uint16_t dataProx[3];
emilija 0:bfa464805a45 182 // Initialise the digital pin LED1 as an output
emilija 0:bfa464805a45 183 colorLed=1;
emilija 0:bfa464805a45 184 colorVout=1;
emilija 0:bfa464805a45 185 //Servo1Napajanje=1;
emilija 0:bfa464805a45 186 ColorSensor cs(PA_5,PA_6,PA_7,PB_6,PC_7);
emilija 0:bfa464805a45 187 DigitalOut led(LED1);
emilija 0:bfa464805a45 188 servo2.calibrate(0.0005,90);
emilija 0:bfa464805a45 189 //servo1.calibrate(0.0005,180);
emilija 0:bfa464805a45 190 button.rise(&buttonFunction);
emilija 0:bfa464805a45 191 const char* hostname = "broker.mqttdashboard.com";
emilija 0:bfa464805a45 192 int port = 1883;
emilija 0:bfa464805a45 193
emilija 0:bfa464805a45 194 I2CCommonBegin();
emilija 0:bfa464805a45 195 rpr0521_wait_until_found();
emilija 0:bfa464805a45 196 pc.printf("\nSensor found.\n\r");
emilija 0:bfa464805a45 197 rpr0521_initial_setup();
emilija 0:bfa464805a45 198
emilija 0:bfa464805a45 199
emilija 0:bfa464805a45 200 wifi = WiFiInterface::get_default_instance();
emilija 0:bfa464805a45 201 if (!wifi) {
emilija 0:bfa464805a45 202 printf("ERROR: No WiFiInterface found.\n");
emilija 0:bfa464805a45 203 return -1;
emilija 0:bfa464805a45 204 }
emilija 0:bfa464805a45 205
emilija 0:bfa464805a45 206 int count = scan_demo(wifi);
emilija 0:bfa464805a45 207 if (count == 0) {
emilija 0:bfa464805a45 208 printf("No WIFI APs found - can't continue further.\n");
emilija 0:bfa464805a45 209 return -1;
emilija 0:bfa464805a45 210 }
emilija 0:bfa464805a45 211
emilija 0:bfa464805a45 212 printf("\nConnecting to %s...\n", MBED_CONF_APP_WIFI_SSID);
emilija 0:bfa464805a45 213 int ret = wifi->connect(MBED_CONF_APP_WIFI_SSID, MBED_CONF_APP_WIFI_PASSWORD, NSAPI_SECURITY_WPA_WPA2);
emilija 0:bfa464805a45 214 if (ret != 0) {
emilija 0:bfa464805a45 215 printf("\nConnection error: %d\n", ret);
emilija 0:bfa464805a45 216 return -1;
emilija 0:bfa464805a45 217 }
emilija 0:bfa464805a45 218
emilija 0:bfa464805a45 219 printf("Success\n\n");
emilija 0:bfa464805a45 220 printf("MAC: %s\n", wifi->get_mac_address());
emilija 0:bfa464805a45 221 printf("IP: %s\n", wifi->get_ip_address());
emilija 0:bfa464805a45 222 printf("Netmask: %s\n", wifi->get_netmask());
emilija 0:bfa464805a45 223 printf("Gateway: %s\n", wifi->get_gateway());
emilija 0:bfa464805a45 224 printf("RSSI: %d\n\n", wifi->get_rssi());
emilija 0:bfa464805a45 225
emilija 0:bfa464805a45 226 socket.open(wifi);
emilija 0:bfa464805a45 227 socket.connect(hostname, port);
emilija 0:bfa464805a45 228
emilija 0:bfa464805a45 229 int rc=0;
emilija 0:bfa464805a45 230
emilija 0:bfa464805a45 231 MQTTPacket_connectData data = MQTTPacket_connectData_initializer;
emilija 0:bfa464805a45 232 data.MQTTVersion = 3;
emilija 0:bfa464805a45 233 data.clientID.cstring = "PMK-client3";
emilija 0:bfa464805a45 234 //data.username.cstring = "testuser";
emilija 0:bfa464805a45 235 //data.password.cstring = "testpassword";
emilija 0:bfa464805a45 236
emilija 0:bfa464805a45 237 if ((rc = client.connect(data)) != 0)
emilija 0:bfa464805a45 238 printf("rc from MQTT connect is %d\r\n", rc);
emilija 0:bfa464805a45 239
emilija 0:bfa464805a45 240
emilija 0:bfa464805a45 241 if ((rc = client.subscribe(topic_sub, MQTT::QOS2, messageArrived)) != 0)
emilija 0:bfa464805a45 242 printf("rc from MQTT subscribe is %d\r\n", rc);
emilija 0:bfa464805a45 243
emilija 0:bfa464805a45 244
emilija 0:bfa464805a45 245
emilija 0:bfa464805a45 246 while (true) {
emilija 0:bfa464805a45 247 led = !led;
emilija 0:bfa464805a45 248 thread_sleep_for(BLINKING_RATE_MS);
emilija 0:bfa464805a45 249 if (salji_boju==1) {
emilija 0:bfa464805a45 250 salji_boju=0;
emilija 0:bfa464805a45 251 printf("Publishing data\r\n");
emilija 0:bfa464805a45 252 // QoS 0
emilija 0:bfa464805a45 253 char buf[100];
emilija 0:bfa464805a45 254 float treshold=0.1;
emilija 0:bfa464805a45 255
emilija 0:bfa464805a45 256 int Boja[3]={cs.getRed(), cs.getGreen(),cs.getBlue()};
emilija 0:bfa464805a45 257
emilija 0:bfa464805a45 258 while(Boja[0]<30 && Boja[1]<30 && Boja[2]<30){
emilija 0:bfa464805a45 259 wait(1);
emilija 0:bfa464805a45 260 Boja[0]=cs.getRed();
emilija 0:bfa464805a45 261 Boja[1]=cs.getGreen();
emilija 0:bfa464805a45 262 Boja[2]=cs.getBlue();
emilija 0:bfa464805a45 263 printf("LOSE MERENJE \r\n");
emilija 0:bfa464805a45 264 printf("R:%d , G:%d , B:%d",Boja[0],Boja[1],Boja[2]);
emilija 0:bfa464805a45 265 }
emilija 0:bfa464805a45 266 int strongCol=max(Boja[0],max(Boja[1],Boja[2]));
emilija 0:bfa464805a45 267 float BojaScal[3];
emilija 0:bfa464805a45 268 BojaScal[0]=Boja[0]/(strongCol*1.0);
emilija 0:bfa464805a45 269 BojaScal[1]=Boja[1]/(strongCol*1.0);
emilija 0:bfa464805a45 270 BojaScal[2]=Boja[2]/(strongCol*1.0);
emilija 0:bfa464805a45 271
emilija 0:bfa464805a45 272 if(BojaScal[1]<r1[1]+treshold && BojaScal[1]>r1[1]-treshold && BojaScal[2]<r1[2]+treshold && BojaScal[0]>r1[0]-treshold && BojaScal[0]<r1[0]+treshold && BojaScal[2]>r1[2]-treshold ) {
emilija 0:bfa464805a45 273 sprintf(buf, "RGB: CRVENA \r\n");}
emilija 0:bfa464805a45 274 else if(BojaScal[1]<g1[1]+treshold && BojaScal[1]>g1[1]-treshold && BojaScal[2]<g1[2]+treshold && BojaScal[0]>g1[0]-treshold && BojaScal[0]<g1[0]+treshold && BojaScal[2]>g1[2]-treshold ) {
emilija 0:bfa464805a45 275 sprintf(buf, "RGB: ZELENA \r\n");}
emilija 0:bfa464805a45 276 else if(BojaScal[1]<b1[1]+treshold && BojaScal[1]>b1[1]-treshold && BojaScal[2]<b1[2]+treshold && BojaScal[0]>b1[0]-treshold && BojaScal[0]<b1[0]+treshold && BojaScal[2]>b1[2]-treshold ) {
emilija 0:bfa464805a45 277 sprintf(buf, "RGB: PLAVA \r\n");}
emilija 0:bfa464805a45 278 else { sprintf(buf, "RGB: NEKA DRUGA BOJA \r\n");}
emilija 0:bfa464805a45 279
emilija 0:bfa464805a45 280 printf("R: %.3f", BojaScal[0]);
emilija 0:bfa464805a45 281 printf("G: %.3f", BojaScal[1]);
emilija 0:bfa464805a45 282 printf("B: %.3f\r\n", BojaScal[2]);
emilija 0:bfa464805a45 283
emilija 0:bfa464805a45 284 printf(" Crvena R: %.3f", r1[0]);
emilija 0:bfa464805a45 285 printf("G: %.3f", r1[1]);
emilija 0:bfa464805a45 286 printf("B: %.3f\r\n", r1[2]);
emilija 0:bfa464805a45 287
emilija 0:bfa464805a45 288 //sprintf(buf, "RGB: %7s C\r\n", print_double(buffer, cs.getRed()*100000000+cs.getGreen()*10000+cs.getBlue()));
emilija 0:bfa464805a45 289
emilija 0:bfa464805a45 290 message.qos = MQTT::QOS0;
emilija 0:bfa464805a45 291 message.retained = false;
emilija 0:bfa464805a45 292 message.dup = false;
emilija 0:bfa464805a45 293 message.payload = (void*)buf;
emilija 0:bfa464805a45 294 message.payloadlen = strlen(buf)+1;
emilija 0:bfa464805a45 295 client.publish(topic_pub3, message);
emilija 0:bfa464805a45 296
emilija 0:bfa464805a45 297 }
emilija 0:bfa464805a45 298
emilija 0:bfa464805a45 299
emilija 0:bfa464805a45 300 //printf("Yielding");
emilija 0:bfa464805a45 301 client.yield(1000);
emilija 0:bfa464805a45 302 //printf(" -> Yielded\r\n");
emilija 0:bfa464805a45 303 //}
emilija 0:bfa464805a45 304
emilija 0:bfa464805a45 305 error = rpr0521_read_data(&dataProx[0]);
emilija 0:bfa464805a45 306 if (!error){
emilija 0:bfa464805a45 307 if(dataProx[0] > 50) {
emilija 0:bfa464805a45 308 printf("Pristigao je cep na lokaciju O.O O:'( \r\n ");
emilija 0:bfa464805a45 309 char buf[100];
emilija 0:bfa464805a45 310 sprintf(buf, "Cep je pristigao na proxy1 PS = %d",dataProx[0]);
emilija 0:bfa464805a45 311 message.qos = MQTT::QOS0;
emilija 0:bfa464805a45 312 message.retained = false;
emilija 0:bfa464805a45 313 message.dup = false;
emilija 0:bfa464805a45 314 message.payload = (void*)buf;
emilija 0:bfa464805a45 315 message.payloadlen = strlen(buf)+1;
emilija 0:bfa464805a45 316 client.publish(topic_pub1, message);
emilija 0:bfa464805a45 317
emilija 0:bfa464805a45 318 }
emilija 0:bfa464805a45 319 client.yield(1000);
emilija 0:bfa464805a45 320 }
emilija 0:bfa464805a45 321
emilija 0:bfa464805a45 322 }
emilija 0:bfa464805a45 323
emilija 0:bfa464805a45 324 }